PENDULO DOBLE

Armando Gonz
alez 4-721-638 armgon@live.com

Consiste en un pendulo de longitud l1 y masa m1 , del cual cuelga un segundo pendulo de

longitud l2 y masa m2 .

Hay dos partculas (N = 2) y seis coordenadas cartesianas.

Hay k = 4 restricciones:

f1 = z1 = 0
f2 = z2 = 0
f3 = x21 + y12 l12 = 0
f4 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 l22 = 0.
Luego, hay s = 3(2) 4 = 2 coordenadas generalizadas. La figura sugiere las coordenadas
generalizadas q1 = 1 , q2 = 2 . Luego,

x1 = l1 sin = x 1 = l1 1 cos 1
y1 = l1 cos = y 1 = l1 1 sin 1

x2 = l1 sin + l2 sin = x 2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2

y2 = l1 cos l2 cos 2 = y 2 = l1 1 sin 1 + l2 2 sin 2
La energa cinetica de la partcula 1 es
1 1 1
T1 = m1 v12 = m1 (x 21 + y 12 ) = m1 l12 12
2 2 2
La energa cinetica de la partcula 2 es

1 1
T2 = m2 v22 = m2 (x 22 + y 22 )
2 2
1
= m2 [l1 1 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 (cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 )]
2 2
2
1
= m2 [l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos(1 2 )]
2

1
Las energas potenciales de las partculas se pueden expresar como

V1 = m1 gy1 = m1 gl1 cos 1

V2 = m2 gy2 = m2 g(l1 cos 1 + l2 cos 2 )

La energa cinetica del sistema es T = T1 + T2 y la energa potencial es V = V1 + V2 .

El Lagrangiano del sistema es L = T V , lo que conduce a

1 1
L = (m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
2 2
+ (m1 + m2 )gl1 cos 1 + m2 gl2 cos 2

La ecuaci
on de Lagrange para 1 ,
 
d L L
= 0,
dt 1 1
donde

L
= m2 l1 l2 1 2 sin(1 2 ) (m1 + m2 )gl1 sin 1
1
L
= (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 2 cos(1 2 )
1
 
d L
= (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 [2 cos(1 2 ) 2 (1 2 ) sin(1 2 )].
dt 1

Por lo tanto, la ecuaci

on de Lagrange para 1 queda

(m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 2 cos(1 2 ) + m2 l1 l2 22 sin(1 2 ) + (m1 + m2 )gl1 sin 1 = 0.

Ecuacion de Lagrange para 2 es

 
d L L
= 0,
dt 2 2
donde

L
= m2 l1 l2 1 2 sin(1 2 ) m2 gl2 sin 2
2
L
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 )

2
 
d L
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 [1 cos(1 2 ) 1 (1 2 ) sin(1 2 )].
dt 2

Luego, la ecuaci
on de Lagrange para 2 queda

m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 ) m2 l1 l2 12 sin(1 2 ) + m2 gl2 sin 2 = 0.

2
Los momentos conjugados a las coordenadas 1 y 2 son

L
p1 = = (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 2 cos(1 2 )

1
L
p2 = = m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 )
2
Luego,

p1 l2 p2 l1 cos(1 2 )
1 =
l1 l2 [m1 + m2 sin2 (1 2 )]
2

p2 (m1 + m2 )l1 p1 m2 l2 cos(1 2 )

2 =
m2 l1 l22 [m1 + m2 sin2 (1 2 )]

El Hamiltoniano es

X 1 1
H= i pi L = 1 p1 + 2 p2 (m1 + m2 )l12 12 m2 l22 22 m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
2 2
i
(m1 + m2 )gl1 cos 1 m2 gl2 cos 2

Sustituyendo 1 y 2 obtenemos

l22 m2 p21 + l12 (m1 + m2 )p22 2m2 l1 l2 p1 p2 cos(1 2 )

H(1 , 2 , p1 , p2 ) =
2l12 l22 m2 [m1 + m2 sin2 (1 2 )]
(m1 + m2 )gl1 cos 1 m2 gl2 cos 2

Las ecuaciones de Hamilton son

H l2 p1 l1 p2 cos(1 2 )
1 = = 2
p1 l1 l2 [m1 + m2 sin2 (1 2 )]
H l1 (m1 + m2 )p2 l2 m2 p1 cos(1 2 )
2 = =
p2 l1 l22 m2 [m1 + m2 sin2 (1 2 )]
H
p1 = = (m1 + m2 )gl1 sin 1 C1 + C2
1
H
p2 = = m2 gl2 sin 2 + C1 C2
2
Donde

p1 p2 sin(1 2 )
C1
l1 l2 [m1 + m2 sin2 (1 2 )]

l22 m2 p21 + l12 (m1 + m2 )p22 l1 l2 m2 p1 p2 cos(1 2 )

C2 sin[2(1 2 )]
2l12 l22 [m1 + m2 sin2 (1 2 )]2