CONTROL ANALOGICO 299005A_224

Aportes, debate y construccin Etapa 1

TUTOR

FABIAN BOLIVAR MARIN

AUTOR

LUIS GLEIMER LAMBRAO NORIEGA

Cc 9146541

Luisgleimer@hotmail.com

Grupo visible

299005_38

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIAS E INGENIERIAS ECBTI

MEDELLIN COLOMBIA

2015
 INTRODUCCIN

Las mquinas elctricas son dispositivos capaces de transformar un tipo de

energa en otra por ejemplo de un sistema mecnico a un elctrico o viceversa.
Siendo interesante conocer los aspectos que hacen que sea posible esta
conversin, funcionamiento y dems.

El motor elctrico permite la transformacin de energa elctrica en energa

mecnica, esto se logra mediante la rotacin de un campo magntico alrededor de
una espira o bobinado que toma diferentes formas.
Al pasar la corriente elctrica por la bobina sta se comporta como un imn cuyos
polos se rechazan o atraen con el imn que se encuentra en la parte inferior; al
dar media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de
comportarse como imn pero por inercia se sigue moviendo hasta que da otra
media vuelta y la corriente pasa nuevamente repitindose el ciclo haciendo que el
motor rote constantemente.
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores

DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los
estndares de calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos.
Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para
implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores,
ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha
decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de
transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren
que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems
del proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.

Para dar solucin al anterior problema, haremos un Anlisis de la dinmica

de un motor D.C
ANLISIS DE LA DINMICA DE UN MOTOR DC

Motor: Transforma la energa elctrica en energa Mecnica; y est compuesto

por los siguientes elementos bsicos

Inductor
Inducido
Escobillas
Culata o carcasa
Entrehierro
Cojinetes

Definiciones

Inductor: se le llama tambin estator: Es la parte fija de la mquina. Se encarga

de producir y conducir el flujo magntico, el estator a su vez consta de los
siguientes elementos:

Pieza polar: es la que sujeta a la culata o yugo de la mquina, incluye al ncleo y

su expansin.

Yugo: es necesario para cerrar el circuito magntico de la mquina; generalmente

est constituido por hierro fundido o acero.

Ncleo: es parte del circuito magntico de la mquina junto con los polos, las
expansiones polares, el entrehierro, inducido y la culata, y en l se hallan los
devanados inductores.

Polos: estn fabricados de acero y silicio laminado. Las lminas del polo no se
encuentran aisladas entre s debido a que el flujo principal no vara con el tiempo.

Expansiones polares: es la parte ms ancha de la pieza polar, se encuentra cerca

del inducido (rotor) de la mquina.
Devanado Inductor: est formado por el conjunto de espiras que, en nmero
prefijado para cada tipo de mquina, producir el flujo magntico cuando circule la
corriente elctrica.

Inducido: El inducido constituye el otro elemento fundamental de la mquina. Se

denomina tambin rotor por ser la parte giratoria de la misma. Y consta a su vez
de: ncleo del inducido, devanado inducido y colector.

Ncleo del inducido: est formado por un cilindro de chapas magnticas que estn
construidas, generalmente, de acero laminado con un 2% de silicio para mejorar
las prdidas en el circuito magntico. Este cilindro se fija al eje de la mquina, el
cual descansa sobre unos cojinetes de apoyo. Las chapas que forman el inducido
o rotor de la mquina disponen de ranuras en las que se alojan los hilos de cobre
del devanado inducido.

Devanado Inducido: se encuentra conectado al circuito exterior de la mquina a

travs del colector, y siendo en el donde se produce la transformacin de la
energa.

Colector: es un conjunto de lminas de cobre, llamadas delgas, aisladas entre si y

conectadas a las secciones del devanado del rotor. Sobre las delgas se deslizan
las escobillas.

Escobillas: son fabricadas generalmente de carbn o de granito se encuentran en

un porta - escobillas y se unen al borde del inducido mediante un conductor
flexible.

Cojinetes: sirven de apoyo al eje del rotor de la mquina.

Entrehierro: es el espacio existente entre la parte fija y la parte mvil de la

mquina, es decir, entre el rotor y las expansiones polares, evitndose as el
rozamiento entre ambos.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o

continua se basa en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn
permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactan con los polos
magnticos de un electroimn que se encuentra montado en un eje. Este
electroimn se denomina rotor y su eje le permite girar libremente entre los polos
magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo
del motor.
Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el
campo electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del
imn permanente. Si los polos del imn permanente y del electroimn giratorio
coinciden, se produce un rechazo y un torque magntico o par de fuerza que
provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo
sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de
acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batera.

En la anterior ilustracin se muestra, de forma esquemtica y simplificada, un

motor comn de corriente directa (C.D.) con un rotor formado por una simple
bobina de una sola espira de color rojo y azul, para diferenciar cada mitad. Si
seguimos el recorrido de la corriente elctrica (I) asumiendo que fluye en el
sentido convencional (del polo positivo "+"al polo negativo "" de la batera, segn
indican las flechas negras), cuando en la mitad izquierda de la espira de color rojo
se forma el polo norte N coincidiendo con la misma polaridad del campo
magntico del imn permanente fijo al cuerpo del motor, se produce una fuerza de
rechazo entre ambos polos iguales. Si aplicamos la Regla de la mano izquierda
se puede determinar que esa mitad de la espira se mover hacia abajo (flecha
verde izquierda). Por otra parte, en la mitad derecha (de color azul) ocurrir lo
mismo, pero a la inversa, por lo que aplicando la propia regla comprobaremos que
se mover hacia arriba (flecha verde derecha). Cuando el motor comienza a girar
se genera un voltaje en los conductores siguiendo la ley de Faraday, donde se
genera una Induccin electromagntica.

Los motores elctricos convierten la energa elctrica en energa mecnica. Esta

transformacin se fundamenta en baar con un flujo magntico, en direccin
perpendicular, una corriente elctrica que circula sobre un cuerpo mvil (rotor).
Segn la ley de Ampere, se produce una fuerza como consecuencia del producto
vectorial entre el flujo magntico, B, y la corriente que circula por el rotor. Esa
fuerza al realizarse sobre la superficie exterior del rotor producir un par mecnico.
El par total desarrollado ser el sumatorio de las fuerzas parciales producidas por
cada circulacin de corriente de los conductores alojados en el rotor por su radio.
Al ser el radio un parmetro constructivo, el par dado en el rotor, Tm, ser
proporcional al flujo magntico y a la corriente que circule por el rotor:

Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magntico generan una
fuerza contraelectromotriz, (eb), que se opone al desplazamiento angular del eje
del motor. Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su
dinmica, pues evita que el motor se embale y se pierda su control:
Diagrama a bloques del motor

Del esquema se desprende que existe una realimentacin interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m.
se opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del
rotor.

Regulacin Automtica de un motor

Debemos tener en cuenta que los motores utilizados en este tipo de artculos
(DVD, Bluray) son motores especiales, los cuales son controlados en el sentido o
direccin del Giro y la velocidad del mismo, se les conoce como Servomotores.

Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede
de amplificadores elctricos de cd o ca con demoduladores internos o externos,
reactores saturables, tiratrones o amplificadores rectificadores controlados de
silicio. Los servomotores de cd son de muchos tamaos, desde .05 hp hasta 1000
hp. Las caractersticas fundamentales que se deben buscar en cualquier
servomotor de cd o ca, son las siguientes:

Que el par de salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de

control aplicado (desarrollado por el amplificador).

Que la direccin del par ste determinada por la polaridad instantnea del voltaje
de control.

Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los ms importantes,

los cuales son:

Motor de derivacin de campo controlado

Motor derivacin de armadura controlada
Motor serie
Motor derivacin de imn permanente o de excitacin de campo fijo

Muchos de los equipos presentes en la industria son una combinacin de

elementos mecnicos y elctricos-electrnicos. Posiblemente el motor elctrico
sea el mejor exponente de lo comentado. Pero antes de entrar en los motores, se
va analizar dos transductores asociados a estos. Los motores elctricos, y en
general cualquier motor, necesitan de transductores que conviertan sus
magnitudes fsicas de velocidad y desplazamiento angular en seales elctricas.
Los ms empleados son los tacmetros y en un mayor auge, por su carcter
digital, los encoders. Los encoders o codificadores incrementales son transductor
que convierte el desplazamiento lineal o rotatorio en un cdigo digital. Un encoder
rotativo est constituido tpicamente por: una fuente de luz (normalmente un led),
un disco giratorio y una mscara estacionaria, junto con un detector de luz.
Este transductor se encuentra conectado al rotor del motor. Al desplazarse,
empezar a girar el disco, cuya serigrafa dejar pasar o no la fuente de luz,
generando pulsos elctricos. Un mayor nmero de pulsos indicar un mayor
desplazamiento. Pero, adems, el encoder tambin podr estimar la velocidad
angular, como consecuencia de la frecuencia de los pulsos de la salida. Cuando
se dice que es un codificador incremental, indica que la posicin que est dando
es relativa a cuando empez a contar los pulsos. Este transductor da una posicin
relativa y no absoluta respecto a un punto de referencia, como hacen otros
transductores, como por ejemplo, un potencimetro rotativo, cuya tensin de
salida es proporcional a una posicin inicial.

El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj,
SMR, o en el sentido contrario, SCMR. Para su determinacin se emplear el
canal B que dependiendo del desfase entre A y B indicar el sentido del
movimiento circular. Si A est retrasada 90 respecto de B el movimiento es SMR,
cuando el desfase es de adelanto, de A en B con 90, es SCMR.
Curvas del par-motor

Una de las curvas tpicas de los motores, con independencia de la tecnologa, es

la relacin entre la velocidad angular y el par motor. Las grficas muestran curvas
de comportamiento en el rgimen permanente. Para el caso de los motores de c.c.
de imanes permanente, la corriente continua de frecuencia nula por la armadura
es

Mientras el par mecnico en el rgimen estacionario valdr a partir de la ecuacin

 CONCLUSIN

El estudio realizado sintetiza los aspectos bsicos de las mquinas elctricas de

corriente continua, iniciando por su historia; pasando por sus partes estructurales y
sus principios de funcionamiento. De esta manera se loga comprender claramente
el papel que han ido desempeando conjuntamente con el avance de la sociedad
a travs de los tiempos.

http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Modelado
.pdf