Sistemas
Bibliograa Bsica:
Sinais e Sistemas. HAYKIN, S.; VAN VEEN, B. 1Ed., Bo-
okman, 2001.
Apostila em http://pessoal.utfpr.edu.br/ebertonha.
1
Aplicaes da Teoria de Sinais e Sistemas
Algumas reas de aplicao:
- Sistemas de Comunicao (Tipos de Modulao)
- Sistemas de Controle (Modelagem e Sntese)
- Processamento de Sinais Biolgicos;
- Instrumentao (Modelagem e Sntese)
- Processamento de Sinais (Audio, Video, etc)
2
Reviso de Nmeros Complexos
Nmero Imaginrio ou Operador Imaginrio
O nmero ou operador imaginrio, designado por j ou i (aqui
adotaremos j pois i j usado para corrente eltrica), denido
como:
j 2 = 1
Portanto: j= 1, j 3 = j.j 2 = j , e ainda: j 4 = j 2 .j 2 = 1
Nmero Complexo
O nmero complexo aquele que se constitui de uma compo-
nente real e outra imaginria, do tipo: A = a + jb, podendo ser
representado de 3 formas:
Forma Cartesiana: A = a + jb
Onde: j= 1, a = Re(A), b = Im(A)
Forma Polar: A = C
Onde: a2 + b2 , e = arctan( ab )
p
C = |A| =
Onde: a2 + b2 , e = arctan( ab )
p
C = |A| =
C =Mdulo de A, e =Argumento de A
OBS: e = 2, 71828182... a base natural ou neperiana.
Complexo Conjugado
O nmero A = a j.b, denominado de conjugado de A.
3
Plano Complexo:
Diviso: A
B
= A.B
B.B
= (a+j.b).(cj.d)
c2 +d2
= (ac+bd)+j(bcad)
c2 +d2
= C j(1 2 )
D
.e
4
Propriedades do Complexo Conjugado
Considere: A e A*, ento:
A + A = 2.Re(A)
A A = 2.Im(A)
Exerccios
1. Dados: x1 = 2 + j3, x2 = 4 j3, e x3 = 50, 927
Efetuar as operaes indicadas:
5
4. Calcule o mdulo e o argumento dos seguintes nmeros com-
plexos:
(a) (1 j).(2
6
+ j.2) (c) 3+j.3
1+j.2
(b) (1 + j. 3)
7. Escrever o nmero complexo: 1
1j
1
j
na forma polar.
8. Representar os seguintes nmeros complexos no plano com-
plexo, indicando o seus mdulos e argumentos:
6
Estudos dos Sinais
Denies:
- Conjunto de Dados, ou Informaes.
- Podem ser funo do tempo, ou outra varivel independente.
Ex.: Sinal de Densidade de Carga Eltrica - Funo do Espao.
1 {x(t) + x(t)}
P ar{x(t)} = 2
Impar{x(t)} = 2 1 {x(t) x(t)}, x(t) x[n]
9
3. Sinais Peridicos e Aperidicos
Sinais Peridicos
Domnio Contnuo:
x(t) = x(t + mT ), t, e com: m Z
Domnio Discreto:
x[n] = x[n + k.N ], com: k Z e N Z+
Sinais Aperidicos
- Aqueles que no so perdicos sero Aperidicos !
10
4. Sinais Determinsticos e Aleatrios
11
Baseado no resultado anterior, podemos denir a Energia Total
e a Potncia Mdia de um sinal de tempo contnuo como:
Energia Total de um Sinal de Tempo Contnuo:
Z T /2 Z
2
E = limT x (t)dt = x2 (t)dt
T /2
Z T /2
1
P = x2 (t)dt
T T /2
N 1
1 X 2
P = x [n]
N n=0
12
- Um sinal dito ser Sinal de Energia se: 0 < E <
- Um sinal dito ser Sinal de Potncia se: 0 < P <
- Estas classicaes mutuamente exclusivas.
- Sinais aleatrios e peridicos so normalmente Sinais de
Potncia.
- Sinais determinsticos e no-peridicos so Sinais de Energia.
6. Simetria Conjugada em Sinais Complexos
Dene-se o conjugado complexo como sendo: x(t) = x(t)
Onde: x(t) = a(t) + jb(t), e x(t) = a(t) jb(t)
Exerccios:
14
Atraso (Deslocamento no Tempo)
x(t) x(t t0 ),com t0 > 0, e t0 <
x[n] x[n n0 ], com n0 > 0, e n0 Z
Exemplo:
15
2. Operaes nas Variveis Dependentes
Exemplos:
Amplicador Eletrnico com ganho k
Resistor, onde k, representa o valor do resistor e k.x(t),
a tenso nos seus terminais, sendo x(t), a corrente que
o atravessa.
Adio
x1 (t), x2 (t) y(t) = x1 (t) + x2 (t)
Exemplo:
Amplicador Somador de ganho unitrio
Multiplicao
x1 (t), x2 (t) y(t) = x1 (t).x2 (t)
Exemplo:
Modulador AM, onde: x1 [n], x2 [n],
so os sinais modu-
lante de udio, e uma portadora tipo senoidal.
16
Diferenciao
d x(t)
x(t) dt
Exemplo:
Um Indutor realiza a diferenciao da corrente que o atra-
vessa, o que se traduz na tenso entre seus terminais.
d i(t)
v(t) = L dt
Onde L a indutncia do Indutor
Integrao
Rt
x(t) x( )d
Exemplo:
Um Capacitor realiza a integrao da corrente que o atra-
vessa, o que se traduz na tenso entre seus terminais.
1 Rt
v(t) = C i( )d
Onde C a Capacitncia do Capacitor
17
Integrais e Derivadas Importantes
Integrao
R
k.dx = k.x
R R
k.f (x).dx = k. f (x).dx
R R R
[f (x) g(x)].dx = f (x).dx g(x).dx
xn+1
, c/ n 6= 1
R n
x .dx = n+1
e .dx = 1b ebx
R bx
sen(ax).dx = 1a cos(x)
R
cos(ax).dx = 1a sen(x)
R
R R
u.dv = u.v v.du
R R
u.dv = u.v v.du
Diferenciao
d
dx
(k) =0
d
dx
[k.u(x)] = k.u0 (x)
d
dx
[u(x) v(x)] = v 0 (x) u0 (x)
d
dx
[u(x).v(x)] = u(x).v 0 (x) + u0 (x).v(x)
d
dx
(xn ) = n.xn1
d
dx
(ex ) = ex
d
dx
sen(x) = cos(x)
d
dx
cos(x) = sen(x)
18
Sinais Importantes
1. Sinal Degrau Unitrio
Degrau Unitrio Contnuo: u(t)
0 , se : t < 0
u(t) =
1 , se : t > 0
0 , se : n < 0
u[n] =
1 , se : n 0
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No Matlab o degrau unitrio pode ser denido usando-se o ope-
rador relacional '>=', que retorna 1 se verdadeiro:
u=inline('(t>=0)','t')
t=(-2:0.01:2)
plot(t,u(t))
0 , se : t < 0
r(t) =
t , se : t > 0
0 , se : n < 0
r[n] =
n , se : n 0
20
3. Sinal Impulso Unitrio
21
- Interpretao do Impulso como um limite:
(t) = du
dt
(t)
= 1,
0<t<
(t) = lim40((t))
ou ainda:
1 u(t) 1 u(t4)
(t) = 4 4
(t) = lim40((t))
Propriedade da Amostragem
Z + Z +
3. x(t).(t t0).dt = x(t0).(t t0).dt =x(t0)
22
4. Sinal Exponencial
Sinal Exponencial Contnuo
Onde: s = + j.0
x(t) = K.e(+j.0).t = K.et.ejt
s = + j. , e > 0
Senide Crescente
s = + j. , e < 0
Senide Decresc.
s = j. , e = 0
Senide
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Casos Especcos: s = , ou seja: sR
a > 0, C > 0
Exp. Crescente
a < 0, C > 0
Exp. Decresc.
a = 0, C 6= 0
Constante
24
Exerccios:
a) x1(t)=-2.u(t) g) x7(t)=u(t)-u(t-2)
b) x2(t)=4.u(t-2) h) x8(t)=3[u(t+2)-u(t-2)]
c) x3(t)=2u(-t-3) i) x9(t)=u(t)-u(t-1)+u(t-1)-u(t-2)
d) x4(t)=5u(t+2) j) x10(t)=x7(2t)
e) x5(t)=-3u(-t) k) x11(t)=x8(0,5t)
f) x6(t)=-6u(-t+2) l) x12(t)=x7(2t-5)
a) x1[n]=2.u[-n] g) x7[n]=2u[n]-2u[n-3]
b) x2[n]=5.u[n-2] h) x8[n]=u[n+2]-u[n-2]
c) x3[n]=-3u[-n-3] i) x9[n]=u[n]-u[n-1]+u[n-1]-u[t-2]
d) x4[n]=-3u[n+2] j) x10[n]=x7[2n]
e) x5[n]=-2u[n] k) x11[n]=x8[0,5n]
f) x6[n]=-6u[-n+2] l) x12[n]=x7[2n-5]
b) x1[n] = 2x[2n]
c) x2[n] = 3x[ 21 n]
d) x4[n] = 2[n + 2] 3[n] + 2[n 2] + 3[n 3] + [n 4]
e) x3[n] = 2x[n] u[n 2]
25
Exerccios Complementares:
b) x(t) = t + 2 ,t 0
t + 2 , t 0
26
Estudo dos Sistemas
Sistema: Entidade que processa um ou mais sinais de entrada,
para realizar uma funo, resultando em outros sinais de sada.
=> Produz uma transformao em um sinal.
- A sada poder ser a modicao da entrada ou extrao de
informaes desta entrada.
- Pode ser construido com componentes fsicos (realizao em
hardware), ou pode ser um algoritmo (realizao em software).
- Pode ser do tipo Contnuo ou Discreto .
Matematicamente: uma transformao ou interconexo
de operaes que mapeia um sinal (ou uma sequncia) de en-
trada: x(t) (ou x[n]) em um sinal (ou uma sequncia) de sada
y(t) (ou y[n]).
27
Sistemas como Interconexo de Operaes:
Visto como uma interconexo de operaes pode-se chegar a um
operador global do sistema: H , onde este operador transformar
o sinal de entrada de algum modo.
Exemplo:
Considere um sistema de tempo discreto cujo sinal de sada y[n]
que seja a mdia dos trs valores mais recentes do sinal de en-
trada x[n], ou seja:
y[n] = 13 (x[n] + x[n 1] + x[n 2]).
28
Alguns tipos de Sistemas:
Sistemas de Comunicaes
Sistemas de Controle
1. Sistema de Comunicao
Um sistema de comunicao constituido de 3 blocos b-
sicos: Transmissor, Canal de Comunicao, e Receptor.
Canal de Comunicao: Proporciona um meio fsico entre
o transmissor e o receptor. neste canal que o sinal (ou
mensagem, ou ainda informao) sofre inuncias de inter-
ferncias, e rudos.
Transmissor: Tem a funo de Processar o sinal a ser
transmitido em uma forma de sinal apropriado transmisso
atravs do canal. Esta operao chamada de modulao.
Receptor: Processa o sinal recebido atravs do canal, de
modo a produzir um sinal que seja de algum modo prximo
do sinal original transmitido. Esta operao chamada de
deteco ou demodulao.
29
2. Sistema de Controle
Um sistema de controle um sistema responsvel por controlar
uma varivel de controle de um processo, e em geral realimen-
tado, conforme a gura a seguir.
30
Propriedades dos Sistemas
- Estabilidade
- Memria
- Causalidade
- Invertibilidade
- Invariancia no Tempo
- Linearidade
1. Sistema Estvel e Instvel
Diz-se que um sistema do tipo Entrada-Limitada-
Sada Limitada - BIBO (Bounded Input/Bounded
Output), Estvel , se para uma Entrada limitada re-
sultar uma sada tambm limitada.
=> A sada do sistema no diverge se a entrada no
divergir.
Matematicamente:
32
3. Sistema Causal e No-Causal
Um sistema Causal ou No-Antecipativo se a sada depender
somente de valores presentes e/ou passados do sinal de entrada.
Um sistema ser No-Causal ou Antecipativo se depender de
valores futuros do sinal de entrada.
Exemplo 1:
O Sistema de Mdia Mvel: y[n] = 31 (x[n] + x[n 1] + x[n 2])
causal, e depende de 2 valores no passado e um no presente.
Exemplo 2:
O Sistema: y[n] = x[n + 1] + x[n] + x[n 1])
no-causal, j que depende de 1 valor no futuro.
4. Sistema Invertvel
Um sistema Invertvel se a entrada aplicada a este pode ser
recuperada da sada.
Matematicamente:
O Sistema Invertvel se: H 1H = I
Sendo:
I o Operador Identidade, produz a sada idntica entrada.
H 1 o Operador Inverso, associado o Sistema Inverso.
Simbolicamente:
Exs:
1- Em Sistemas de Comunicaes, Modulao x Demodulao.
2- y(t) = 4x(t) z(t) = 1
4 y(t)
33
5. Sistema Invariante no Tempo
Um sistema Invariante no Tempo se um retardo ou avano
de tempo no sinal de entrada, levar a um deslocamento de tempo
idntico na sada.
Isto implica que um sistema Invariante no Tempo sempre reage
da mesma maneira, independente do instante em que a entrada
seja aplicada.,
Ou seja, as caractersticas do sistema no se modicam com o
tempo, caso contrrio este ser Variante no Tempo .
Considere um sistema de tempo contnuo representado por:
y(t) = H{x(t)}
Suponha que a entrada seja deslocada no tempo de t0 segundos:
x(t t0) = S t0 {x(t)}
Onde: S t0 representa o operador deslocamento no tempo de t0
segundos.
Se yi(t) for a sada do sistema para a entrada x(t t0), ento
pode-se escrever:
H.S t0 = S t0 .H
34
6. Sistema Linear e No-Linear:
Um sistema Linear se satiszer os princpios da homogenei-
dade e da superposio. Isto implica que a resposta do sistema
a uma soma ponderada de sinais igual a soma ponderada das
sadas individuais de cada um dos sinais.
Matematicamente:
35
Representaes no Domnio do Tempo
de Sistemas Lineares e Invariantes no
Tempo
=> Domnio do Tempo => Sinais de Entrada e Sada so
funes do tempo.
h[n] = H{[n]}
37
=> A somatria da expresso: x[k].[nk], para todo e qualquer
deslocamento k resulta em:
x[n] = ... + x[2].[n + 2] + x[1].[n + 1] + x[0].[n]+
+x[1].[n 1] + x[2].[n 2] + ...
Ou de forma mais concisa:
X
x[n] = x[k].[n k]
k=
1, n = 1
h[n] = 2, n = 0
0, outros
2, n = 0
3, n = 1
x[n] =
2, n = 2
0, outros
Soluo:
Escrevendo x[n] como uma soma ponderada de impulsos ponde-
rados e deslocados no tempo:
x[n] = 2[n] + 3[n 1] 2[n 2]
39
Da expresso de y[n]:
X
y[n] = x[k].h[n k] = 2h[n] + 3h[n 1] 2h[n 2]
k=
Gracamente:
+ +
O que resulta:
0, n 2
2, n = 1
7, n=0
y[n] = 6, n=1
1, n = 2
2, n = 3
0, n4
Exemplo 1
Determine a sada de um sistema LTI, que tenha resposta ao
impulso, e entrada conforme abaixo:
1/2, n = 0
1, 0 n 2
h[n] = x[n] = 2, n=1
0, outros 0, outros
Soluo:
a) Inicialmente inverter h[k], produzindo h[k]
b) Deslocar h[k], produzindo h[k + n]
c,d) Multiplicar e somar atravs da tabela abaixo:
k -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 y[n]
n=-1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 y[-1]=0
n=0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 y[0]=0,5
n=1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 y[1]=2,5
n=2 0 0 0 1 1 1 0 0 0 y[2]=2,5
n=3 0 0 0 0 1 1 1 0 0 y[3]=2,0
n=4 0 0 0 0 0 1 1 1 0 y[4]=0
x[k] 0 0 0 0,5 2 0 0 0 0 x[k]
41
Exemplo 2
Suponha um sistema H do tipo LTI, cuja resposta ao impulso
seja a seguinte:
2, 2 n 4
h[n] =
0, outros
Soluo:
a) Inicialmente inverter h[k], produzindo h[k]
b) Deslocar h[k], produzindo h[k + n], ver tabela abaixo:
n\k -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 y[n]
0 0 2 2 2 2 2 2 2 0 0 0 0 0 0 4
1 0 0 2 2 2 2 2 2 2 0 0 0 0 0 10
2 0 0 0 2 2 2 2 2 2 2 0 0 0 0 18
3 0 0 0 0 2 2 2 2 2 2 2 0 0 0 28
4 0 0 0 0 0 2 2 2 2 2 2 2 0 0 40
5 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 2 2 2 0 40
6 0 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 2 2 2 40
7 0 0 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 2 2 36
8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 2 30
9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 22
10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 2 2 12
11 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 2 0
x[k] 0 0 0 0 0 0 0 2 3 4 5 6 0 0 x[k]
42
Exerccio 3
Suponha um sistema H do tipo LTI, cuja resposta ao impulso
seja a seguinte:
1, 0 n 2
h[n] =
0, outros
Soluo:
a) Inicialmente inverter h[k], produzindo h[k]
b) Deslocar h[k], produzindo h[k + n], ver tabela abaixo:
n\k -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 y[n]
-1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 2
2 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 3
3 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 2
4 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1
5 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 2
7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 2
8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1
9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0
x[k] 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 x[k]
43
O enfoque da soma de todas as respostas ao impulso ponderadas
e deslocadas no tempo para k, s vivel se a entrada de curta
durao, viabilizando assim a soma. Porm quando a entrada
tem uma durao longa, este enfoque j no mais prtico,
assim uma nova alternativa ser apresentada.
44
Exemplo: Considere um sistema LTI de tempo discreto repre-
sentado pela resposta ao impulso abaixo:
3
h[n] = ( )n u[n]
4
Se a entrada do sistema for: x[n] = u[n], determine a sada
em: n = 5, n = 5, e n = 10.
Soluo:
Usando a equao abaixo:
P
y[n] = k= wn [k]
10 10 4
X X 3 10k 3 10 X 4 k 3 10 1 ( 3 )11
y[10] = w10 [k] = ( ) =( ) ( ) =( ) .
k= k=0
4 4
k=0
3 4 1 ( 43 )
45
Integral de Convoluo - Convoluo Contnua
A Soma de Convoluo para os Sistemas de Tempo Discreto,
tem a sua contrapartida para os Sistemas de Tempo Contnuo,
que a Integral de Convoluo, em que a somatria de todas as
respostas ao impulso ponderadas e deslocadas no tempo para k,
agora se converte em uma integral em , de a +, conforme
mostrado a seguir:
+
Z
y(t) = x(t) h(t) = x( )h(t )d
+
Z
y(t) = H{x(t)} = H{ x( )(t )d }
46
Exemplo 1: Considere um sistema LIT de tempo contnuo re-
presentado pela resposta ao impulso abaixo:
1, 0 < t < 1
h(t) = 1, 1 < t < 2
0, outros
1, 1 < t < 1
x(t) =
0, outros
Soluo:
47
2Trecho:R 1 < < t, e 1 < t R< 0
+ t
y(t) =
x( )h(t )d = 1
1.1d = |t1 = t + 1
48
5Trecho:R t 2 < < 1, e 2 < t < 3
1
y(t) = t2
(1).1d = |1t2 = t 3
Resposta nal:
t + 1, 1 t 0
y(t) = t + 1, 0 t 2
t 3, 2t3
49
Exemplo 2: Considere um sistema LIT de tempo contnuo re-
presentado pela resposta ao impulso abaixo:
t, 0 < t < 2T
h(t) =
0, outros
1, 0 < t < T
x(t) =
0, outros
Soluo:
50
2R Trecho: 0 < < t, e 0 < t < T y(t) = x( )h(t )d =
R +
t Rt
0
1.(t )d = 0 1.(t )d = t. 2 /2|t0 = t2 t2 /2 = t2 /2
51
Exercicio Propostos
1) Considere um sistema LIT de tempo contnuo representado
pela resposta ao impulso abaixo:
Determine a sada do sistema
1 < t < 1 para a seguinte entrada:
t,
1, 2 < t < 1
h(t) =
1, 1<t<2
1, 0 < t < 4
0, outros x(t) =
0, outros
1, 0 < t < 1
t, 0 < t < 1
h(t) = x(t) = 1, 1 < t < 0
0, outros 0, outros
52
Resoluo do Exercicio 4 no Matlab/Octave
dt=0.001;
t=0:dt:7;
x=(exp(-t).*(t>=0));
plot(t,x);
pause;
h=(exp(-2*t).*(t>=0));
plot(t,h);
pause;
y=conv(x,h)*dt;
plot(t,y(1:length(t)));
title('y(t)=\int x(\tau).h(t-\tau)d\tau');
xlabel('t');
ylabel('y(t)');
53
Sistemas Interconectados
Interconexo Paralelo
Resposta ao Degrau
Z t
g(t) = h( )d
Resposta Rampa
Z t
f (t) = g( )d
54
Propriedades da Convoluo
Propriedade Comutativa
x(t) h(t) = h(t) x(t)
Propriedade Distributiva
x(t) [y(t) + z(t)] = x(t) y(t) + x(t) z(t)
Propriedade Associativa
x(t) [y(t) z(t)] = [x(t) y(t)] z(t)
Propriedade de Deslocamento
Se: x(t) y(t) = c(t)
Ento: x(t) y(t t0) = x(t t0) y(t) = c(t t0)
Propriedade da Largura
Se: x(t) tem largura T1e y(t) largura T2,
Ento: x(t) y(t) ter largura T = T1 + T2
55
Anlise de Fourier
Representao em Srie de Fourier de Sinais Pe-
ridicos
Como visto um sinal de tempo contnuo peridico do tipo:
x(t) = x(t + mT ), t, e com: m Z
Sendo o Perodo Fundamental (T0), o menor valor de T p/ o
qual: x(t) = x(t + T ),t
Dois exemplos de sinais peridicos bsicos so:
x(t) = cos(0 t + ) x(t) = ej0 t
ck .ejk0t
X
x(t) =
k=
1
Z
ck = x(t).ejk0tdt
T0 T0
0, k = par
sen(k/2)
ck = k.
= 1/k, k = 1, 5, 9, ... c0 = a0 /2 = 1/2
1/k, k = 3, 7, 11, ...
Ento:
P jk 0t
P 1
x(t) = k= ck .e = k= [ k .sen(k/2).ejkt ]
a0 X
x(t) = + [ak .cos(k0t) + bk .sen(k0t)]
2 k=1
2
Z
ak = x(t).cos(k0t)dt
T0 T0
2
Z
bk = x(t).sen(k0t)dt
T0 T0
a0 1 1
c0 = ck = .(ak jbk ) ck = .(ak + jbk )
2 2 2
ak = 2.Re[ck ] bk = 2.Im[ck ]
58
Srie Trigonomtrica de Fourier de Sinais Peri-
dicos Pares e mpares
Se o sinal peridico x(t) com perodo T0 for Par, ento bk ser
zero, e a srie de Fourier ca:
a0 X
x(t) = + [ak .cos(k0 t)] 0 = 2/T0
2
k=1
Z Z
2 2
ak = x(t).cos(k0 t)dt bk = x(t).sen(k0 t)dt
T0 T0 T0 T0
a0 p
bk
c0 = ck = a2 k + b2 k k = arctg( )
2 ak
59
Convergncia da Srie de Fourier
Um sinal peridico x(t) ter uma representao em srie de Fou-
rier se atender s condies de Dirichlet
ck = |ck |.ejk
R /2
ak = T20 T0 x(t).cos(k0 t)dt = 2
2
R
/2
1.cos(kt)dt =
1 /2 1
= k
sen(kt)| /2
= ( k. ).[sen( k.
2
) sen( k.
2
2
)] = ( k. ).sen( k.
2
)
1 2 1 1 1
x(t) = + [cos(t) cos(3t) + cos(5t) cos(7t) + ...]
2 3 5 7
bk 0
k = arctan( ) = arctan( ) = 0
ak ak
61
Exemplo: Determine a srie trigonomtrica de Fourier do sinal
peridico x(t) mostrado:
Ento: x(t) = 12 + 1 1
P
k=1 { k [1 cos(k)](1 cos(k).sen(kt)}
1 2 1 1
x(t) = + [sen(t) + sen(3t) + sen(5t) + ...]
2 3 5
62
Exemplo: Determine a srie trigonomtrica de Fourier do sinal
peridico x(t) mostrado:
2
= .(0, 2079 1) = 0, 504
Z
2 2
ak = et/2 .cos(2kt)dt = 0, 504.( )
0 1 + 16.k2
Z
2 8.k
bk = et/2 .sen(2kt)dt = 0, 504.( )
0
1 + 16.k2
Ento:
a0 X
x(t) = + [ak .cos(k0 t) + bk .sen(k0 t) =
2
k=1
X 2 8.k
= 0, 504[1 + [( 2
).cos(k0 t) + ( 2
)sen(k0 t)] =
1 + 16.k 1 + 16.k
k=1
X 2
= 0, 504[1 + [( ).(cos(k0 t) + 4k.sen(k0 t))]
1 + 16.k2
k=1
63
Exercicios Propostos
Determine a srie Trigonomtrica de Fourier dos sinais peridi-
cos x(t) abaixo, esboando os espectros de amplitude e fase:
a)
b)
c)
Z
1 2
X
P = |x(t)| dt = |ck |2
T0 T0 k=
Se: T0 , teremos:
lim x0(t) = x(t)
T0
x0(t) = ck .ejk0t
X
k=
1 T0/2 0
Z
ck = x (t).ejk0tdt
T0 T 0/2
65
Mas como: x0(t) = x(t), para |t| < T0 /2, e como x(t) = 0 fora
deste intervalo, ento:
Z T0 /2 Z
1 1
ck = x0 (t).ejk0 t dt = x(t).ejk0 t dt
T0 T 0 /2 T0
X 1 0
X
x0 (t) = X(k 0 ).ejk0 t = X(k 0 ).ejk0 t
T0 2
k= k=
Mas,
Z
1 X 1
lim { X(k).ejkt } = X().ejt d
40 2 2
k=
66
Pares de Transformadas de Fourier
A funo X() chamada de Transformada de Fourier de x(t),
e a expresso anterior a Transformada Inversa de Fourier, e
formam o par de transformadas de Fourier, sendo denotado por:
x(t) X().
como ret( t ) = 1, | t |< /2 R /2
X() = /2 1 ejt dt
0, | t |> /2
67
mas: eax dx = 1a eax , assim teremos:
R
1 /2 1
X() = ejt | /2 = (ej /2 ej /2 )
j j
2 ej /2 ej /2 2sen( /2)
X() = ( )=
2j
sen( /2)
X() = = sinc( /2)
( /2)
68
Pares de Transformadas Importantes
x(t) X() Condio
eatu(t) 1 a>0
a+j
eatu(t) 1 a>0
aj
ea|t| 2a a>0
a2 + 2
t.eatu(t) 1 a>0
(a+j)2
(t) 1
(t t0) ejt0
1 2()
ej0t 2( 0)
cos(0t) [( 0) + ( + 0)]
u(t) 1
() + j
u(t) 1
() j
69
Propriedades da Transf. de Fourier
1. Linearidade
a1 .x1 (t) + a2 .x2 (t) a1 .X1 () + a2 .X2 ()
2. Deslocamento no Tempo
x(t t0 ) ejt0 .X()
3. Deslocamento de Frequncia
ej0 t .x(t) X( 0 )
5. Inverso de Tempo
x(t) X()
6. Dualidade ou Simetria
X(t) 2.x()
10. Convoluo
x1 (t) x2 (t) X1 ().X2 ()
11. Multiplicao
1
x1 (t).x2 (t) .X 1 () X2 ()
2
Z Z
1
x1 (t).x2 (t)dt = X1 ()X2 ()d
2
Z Z
1
|x(t)|2 dt = |X()|2 d
2
71
Resposta em Frequncia de Sistemas de Tempo
Contnuo LIT
Um sistema LIT de tempo contnuo, c/ resposta ao impulso
h(t), ter uma sada y(t) em resposta a x(t):
72
Transmisso sem Distoro
Para que a transmisso atravs de um sistema LIT no produza
distoro, o sinal de sada deve ter o mesmo formato do sinal de
entrada, exceto pela amplitude, e estar atrasada no tempo.
Portanto se x(t) representar o sinal de entrada do sistema, e y(t)
a sua sada, esta sada ser do tipo:
y(t) = K.x(t t0 )
73
Resposta em Frequncia de Circuitos RC
Usando a Transformada de Fourier
Filtro Passa-Baixas (FPB) tipo RC de 1 Ordem
Um ltro do tipo Passa-Baixas causal pode ser implementado
como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
iR = iC x(t)y(t)
R = C dy(t)
dt
RC.j.Y () + Y () = X()
Y () 1
Y ().(RC.j + 1) = X() X() = 1+jRC = H()
Fazendo-se 0 = RC
1
na expresso anterior, ca:
1
H() = 1+j/
0
Resposta em Frequncia do FPB Real.
Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:
1
|H()| = |1+j/ = 1
0|
p
1+(/0 )2
() = arctan(/0)
74
Filtro Passa-Altas (FPA) tipo RC de 1 Ordem
Um ltro do tipo Passa-Altas causal pode ser implementado
como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
iR = iC C d[x(t)y(t)]
dt = y(t)
R
R.C.j.X() = Y ().(R.C.j + 1)
Y () RCj 1
X()
= jRC+1 = 1+1/(jRC)
Y () 1
X()
= 1+1/(jRC)
= H()
Fazendo-se 0 = RC
1
na expresso anterior, ca:
1
H() = 1+1/(j/ Resposta em Frequncia do FPA
0)
Real.
Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:
1
|H()| = |1+1/(j/ = p 1
0 )| 1+1/(/0 )2
() = arctan(1/(/0))
75
Anlise de Sistemas usando a
Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace Bidirecional de um sinal x(t) de
tempo contnuo, denida como:
Z
L{x(t)} = X(S) = x(t).est dt
c+j
Z
1
L1 {X(s)} = x(t) = x(s).est ds
2j
cj
76
Regio de Convergncia da Transformada
de Laplace (RDC)
O intervalo de valores da varivel complexa s para o qual a
integral da expresso da Transformada de Laplace converge
chamado de Regio de Convergncia (RDC).
Exemplo 1: Consideremos o sinal x(t) = eatu(t), com a <
1 1 1
X(S) = e(s+a)t |0 = (0 1) =
s+a s+a s+a
Isto considerando-se que:
limt e(s+a)t = 0
ou ainda: +a>0
Ento: > a.
77
Exemplo 2: Consideremos o sinal x(t) = eatu(t), com a <
1 0 1 1
X(S) = e(s+a)t | = (1 0) =
s+a s+a s+a
Ento: < a.
78
Concluso sobre a RDC:
Como os sinais: eatu(t), causal, e eatu(t), no-causal, pos-
suem a mesma transformada de Laplace, porm com regies de
convergncia distintas, a concluso que se tira :
79
Da podemos ter uma tabela de pares de transformadas de La-
place, como temos para a transformada de Fourier.
(t) 1
u(t) 1
s
t.u(t) 1
s2
tn.u(t) n!
sn+1
eat.u(t) 1
s+a
t.eat.u(t) 1
(s+a)2
cos0t.u(t) s
s2 +02
0
sen0t.u(t)
s2 +02
s+a
eat.cos0t.u(t)
(s+a)2 +02
0
eat.sen0t.u(t)
(s+a)2 +02
80
Propriedades da Transf. de Laplace
1- Linearidade da Transformada de Laplace
Se temos: x1(t) X1(s) e x2(t) X2(s)
Ento: a1x1(t) + a2x2(t) a1X1(s) + a2X2(s)
2- Deslocamento no Tempo
x(t t0 ) est0 .X(s)
3- Deslocamento no Domnio s
es0 t .x(t) X(s s0 )
5- Inverso de Tempo
x(t) X(s)
7- Diferenciao no Domnio s
d
t.x(t) ds
X(s)
Plos e Zeros
Usualmente X(s) ser uma funo racional do tipo:
a0 sm + a1 sm1 + ... + am a0 (s z1 )...(s zm )
X(s) = =
b0 sn + b1 sn1 + ... + bn b0 (s p1 )...(s pn )
Onde: ak e bk so constantes reais, e m e n so inteiros positivos.
As razes do numerador zk so chamados zros de X(s), por
levarem X(s) a zero, e sero representados por um o.
As razes do denominador pk so chamados plos de X(s) por
levarem X(s) ao innito, e sero representados por um x.
Portanto os plos de X(s) caro fora da RDC porque X(s) no
converge nos plos.
Os zeros por sua vez podem car dentro ou fora da regio de
convergncia.
Exemplo: X(s) = s +4s+3
2s+4
2
s+2
= 2 (s+1)(s+3) .
82
Mtodos de Inverso da Transformada
Inversa de Laplace
Existem vrios mtodos para se achar a Transformada Inversa
de Laplace, os quais sero apresentados a seguir:
83
3- Expanso em Fraes Parciais
Se X(s) for expressa como uma funo racional da forma:
N (s) (s z1 )...(s zm )
X(s) = = k.
D(s) (s p1 )...(s pn )
Onde:
ck = (s pk )X(s)|s=pk
Exemplo:
Encontre a transformada de Laplace inversa de X(s) = s +4s+3
2s+4
2
s+2
ck = (s pk )X(s)|s=pk c1 = (s + 1)X(s)|s=1 = 2 |s=1 = 1
s+3
s+2
c2 = (s + 3)X(s)|s=3 = 2 |s=3 = 1
s+1
Logo:
X(s) = 1
s+1
+ 1
s+3
x(t) = et u(t) + e3t u(t).
84
(b) Plos Mltiplos: Se os plos de X(s) forem mltiplos, ou
seja conter fatores (s pi)r , onde o plo pi tem multiplicidade r,
ento a expanso em fraes parciais car:
c1 c2 cn
+ + ... +
s pi (s pi )2 (s pi )r
Exemplo:
Encontre a transformada de Laplace inversa de X(s) = (s+3)(s+5)
s +2s+5 2
Soluo:
s2 +2s+5 A B C
X(s) = (s+3)(s+5)2
= s+3
+ s+5
+ (s+5)2
Ento:
A B C A(s+5)2 +B(s+3)(s+5)+C(s+3)
X(s) = s+3
+ s+5
+ (s+5)2
= (S+3)(S+5)2
A+B =1 A=2
resulta em: .
10A + 8B + C = 2 B = 1
25A + 15B + 3C = 5 C = 10
Logo: X(s) = 2
s+3
1
s+5
10
(s+5)2
85
2 Caso: Quando X(s) for uma funo racional imprpria
ou seja: m n
Neste caso por diviso de polinmios, pode-se escrever X(s)
como: X(s) = N (s)
D(s)
= Q(s) + R(s)
D(s)
Onde:
Q(s) o polinmio quocinte, de grau m n
R(s) o polinmio resto de grau menor que n.
Pode-se agora achar a transformada inversa de Q(s), atravs
da tabela de pares de transformada, e R(s)/D(s) sendo uma
funo racional prpria pode ser resolvida como no item (a), ou
seja por fraes parciais.
Soluo:
s2 +1 s+3 s+3 A B
X(s) = s s2
2 =1+ s2 s2
=1+ (s2)(s+1)
=1+ s2
+ s+1
5/3 2/3
X(s) = 1 + s2
s+1
x(t) = (t) + (5/3)e2t (2/3)et
86
3 Caso: Quando X(s) for uma funo racional com plos
complexos:
Suponha agora que j, e + j, sejam um par de plos com-
plexos conjugados, neste caso a expanso por fraes parciais de
X(s) permite escrever os seguintes termos associados ao par de
plos:
C1 C1 B1 s+B2 B1 s+B2
+ = =
sj0 s+j0 (sj0 )(s+j0 ) (s)2 +02
B1 s + B2 A0 B(s )
= +
(s )2 + 02 (s )2 + 02 (s )2 + 02
B0 t
Be sen(0 t).u(t)
(s )2 + 02
.
Exemplo:
Ache a Transformada de Laplace inversa x(t) de X(s) = s +s+1)
s+1
2
Soluo:
X(s) tem um par de plos complexos conjugados, 2 j 23 .
1
87
Assim o numerador de X(s) car:
N (s) = A(s + 1/2) + B( 3/2) = s + 1
N (s) = As + A/2 + B( 3/2) = s + 1
Ento: A = 1, e A/2 + B 2
3
= 1 B = 1/ 3
Y (s)
H(s) =
X(s)
Filtragem
Operao bsica em qualquer sistema de processamento de si-
nais, permite alterar/eliminar componentes de frequncia inde-
sejveis de um sinal.
Filtros do tipo Passa-Baixas so requeridos em sistemas de aqui-
sio de dados, na etapa anterior amostragem do sinal de
entrada, de modo a limitar da largura de faixa do espectro de
frequncias deste sinal, evitando o problema de sobreposio de
espectros.
Filtros Passa-Altas so requeridos em sistemas de aquisio de
dados, na etapa posterior converso de digital para analgico,
de modo a suavizar o sinal de sada analgico.
89
Filtros Seletivos de Frequncias Ideais
Filtro Passa-Baixas Ideal (FPB)
1, || < c
|H()| =
0, || > c
90
Respostas de Amplitude e Fase
Denies Importantes
1. Largura de Faixa do Filtro BW (Bandwidth)
A largura de faixa BW de um ltro ideal denido para cada
tipo de ltro como:
FPB: BW = C
FPF: BW = 2 1
Para o FPF se BW 0 = , ento este ser de faixa es-
2 1
treita. 2
92
Filtros Seletivos de Frequncias No-Ideais
(Causais ou Prticos)
Filtro Passa-Baixas (FPB) tipo RC de 1 Ordem
Um ltro do tipo Passa-Baixas causal pode ser implementado
como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
iR = iC x(t)y(t)
R = C dy(t)
dt
Y (s) 1
Y (s).(R.C.s + 1) = X(s) X(s) = 1+sRC = H(s)
Fazendo-se 0 = RC
1
na expresso anterior, ca:
1
H(s) = 1+s/
0
F. T. do FPB RC 1Ordem.
Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:
1
|H(s)|s=j = |1+j/ = 1
0|
p
1+(/0 )2
() = arctan(/0)
93
Filtro Passa-Altas (FPA) tipo RC de 1 Ordem
Um ltro do tipo Passa-Altas causal pode ser implementado
como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
iR = iC C d[x(t)y(t)]
dt = y(t)
R
R.C.s.X() = Y (s).(R.C.s + 1)
Y (s) RCs = 1
X(s)
= sRC+1 1+1/(sRC)
Y (s) 1
X(s)
= 1+1/(sRC)
= H(s)
Fazendo-se 0 = RC
1
na expresso anterior, ca:
1
H(s) = 1+1/(s/ F. T. do FPA RC 1Ordem.
0)
Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:
1
|H(s)|s=j = |1+1/(j/ = p 1
0 )| 1+1/(/0 )2
() = arctan(1/(/0))
94
Filtros RLC de 2 Ordem
A partir da resposta ao impulso dos ltros pode-se obter as ca-
ractersticas destes, bem como sua curva de resposta em frequn-
cia, plos, e zeros.
Y (s)
H(s) = X(s) = Y (s)
95
Onde:
o fator de amortecimento do ltro;
c a freq. de corte.
Ento:
1/LC 1/LC 1/LC
H(j) = 2 +j RL + LC
1 = 1
( LC 2 )+j RL
H() = 1
( LC
2 )+( RL )2
1
H() = q
(1 2) + 2
96
Filtro Passa-Altas de 2Ordem
Considere o circuito RLC abaixo:
Y (s)
H(s) = X(s) = Y (s)
H(s) = Z V+Z
i (s).ZL = 1.SL = S 2L
L +ZR 1 1
S 2 L+SR+ C
SC +SL+R
C
S 2
H(s) = s2+2
c s+c2
Onde: c = 1/ LC , 2c = R/L,e Q = 1/2
A curva de resposta em frequncia deste ltro ser dada por
H() obtida como:
97
Ento:
2 2 ( 2 )2
H(j) = 2 +j RL + LC
1 = 1
( LC 2 )+j RL
H() = 1
( LC 2 )+( RL )2
H(s) = Z V+Z
i (s).R = 1
R = SR
1
L +ZR S 2 L+SR+ C
SC +SL+R
C
99
Sntese de Filtros
Para se poder sintetizar um ltro Passa-Baixas deve-se partir da
Resposta em Magnitude Quadrtica: A2(), e sabendo-se que:
A2 () = |H(j)| = H(j).H (j) = H(s).H(s)|s=j
deriva-se a funo de transferncia H(s).
Ex: Determine A2() se a funo de transferncia :
s2 + 1
H(s) = 2
s + 4s + 2
Soluo:
s2 + 1
H(s) = 2
s 4s + 2)
Ento: H(s).H(s) = s2 +1
. s2 +1
s2 +4s+2 s2 4s+2)
= s4 +2s2 +1
s4 12s2 +4
E nalmente: A2 () = H(s).H(s)|s=j = 4 2 2 +1
4 +12 2 +4
2 16( 2 + 1)
A () =
( 2 + 4)( 2 + 9)
Soluo:
16(s2 +1)
H(s).H(s) = A2 ()|2 =s2 = (s2 +4)(s2 +9)
1
HN () = p
1 + 6
1
H(s).H(s) =
1 s6
Cujos plos se localizam em: s = 1, s = j , s = j 23 .
21 2
3 1
2
102
De forma sistematizada, os polinmios de Butterwoth normaliza-
dos, que constituem o denominador da F.T., podem ser obtidos
com a expresso:
Y
Bk (s) = P (s). (s2 + 2cos(N )s + 1)
Sendo: P (s) =
1, k = par
s + 1, k =
mpar
Se k =Par = 90/k;
625
H(s) =
(s2 + 3, 827s + 25)(s2 + 9, 239s + 25)
O conduzir a seguinte funo de transferncia:
625
H(s) =
(s4 + 13, 066s3 + 85, 385s2 + 326, 650s + 625)
104
Projeto de Filtros Ativos
Filtro Passa-Baixas tipo Butterwoth de 1Ordem
R3
A=1+ (1)
R2
R2.R3
R1 = (2)
R2 + R3
1
R1 = (3)
2..fC .C
105
Isolando R3 em (1), e substituindo em (2), obtm-se:
A
R2 = ( ).R1 (4)
A1
R3 = A.R1 (5)
Se: A = 1, R2 = , e R3 = 0
fc , (em F )
O valor de C dever ser: C = 10
Procedimento de projeto:
1- Estabelecer o ganho A;
3- Com: C = 10
fc = 10 = 103 F = 1nF
10k
Se obtm: 1
R1 = 2..f c .C
= 1
2..104 .109
= 15, 9k
107
Projetos de Filtros Ativos usando a Estrutura
Sallen-Key
A estrutura Sallen-Key se deve aos seus idealizadores, os pes-
quisadores do Lincon Laboratory do MIT, R.P.Sallen e E.L.Key.
A estrutura geral com ganho unitrio e congurao inversora
mostrada abaixo:
Z3 (s).Z4 (s)
H(s) =
Z1 (s).Z2 (s) + Z4 (s)[Z1 (s) + Z2 (s)] + Z3 (s).Z4 (s)
108
Filtro Passa-Baixas tipo Buttherwoth de 2Ordem
Sallen-Key
c2
H(s) = 2
s + Qc + c2
Para o ltro ser do tipo Butterworth o ganho (A) dever ser de:
Logo:
RB R
A=1+ = 1, 586 B = 0, 586
RA RA
109
E a frequncia de corte (fC ) ser:
1
fc = (6)
2.. R1.R2.C1.C2
1
fc = (7)
2..R.C
110
Filtro Passa-Altas tipo Buttherwoth de 2Ordem
Sallen-Key
s2
H(s) = 2
s + Qc + c2
Mais uma vez, para o ltro ser do tipo Butterworth o ganho (A)
dever ser de:
A = 1, 586
RB = 27k.
A
1
fc = (8)
2..R.C
111
Filtro Passa-Faixa tipo Buttherwoth de 2Ordem
Sallen-Key
s
1 (R1 + R2 )
fc = (9)
2..C R1 .R2 .R3
Simplicando-se:
Q
R1 = (10)
2..f0 .A0 .C
Q
R2 = (11)
2..f0 .C.(2Q2 A0 )
Q
R3 = (12)
.f0 .C
112
Combinando-se as equaes (10), e (11), obtm-se o ganho na
frequncia central:
R3
A0 = (13)
2.R1
113