ANLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO

Velocidad
El movimiento plano general de un cuerpo rgido se describe como una combinacin
de traslacin y rotacin.

Para ver estos movimientos componentes utilizaremos un anlisis de movimiento relativo

que implica dos conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas x, y,est fijo y
mide la posicin absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo, representado como una barra,
figura 1. Se har que el origen de los sistemas de coordenadas x y coincida con el punto
base A seleccionado, el cual por lo general tiene un movimiento conocido. Los ejes de este
sistema de coordenadas se trasladan con respecto al marco fijo pero no giran con la barra.

Figura 1

Posicin: El vector de posicin rA en la figura 1 especifica la ubicacin del punto base A y

el vector de posicin relativa rB/A localiza el punto B con respecto al punto A. Mediante
adicin vectorial, la posicin de B es por tanto:

rB = rA + rA/B

Desplazamiento: Durante un instante de tiempo dt, los puntos A y B experimentan los

desplazamientos drA y drB como se muestra en la figura 2. Si consideramos el movimiento
plano general por sus partes componentes entonces toda la barra primero se traslada una
cantidad drA de modo que A, el punto base, se mueve a su posicin final y el punto B a B,
figura 3.

Figura 2 Figura 3

La barra gira entonces alrededor de A una cantidad d de modo que B experimenta un

desplazamiento relativo drB/A y se mueve a su posicin final B. Debido a la rotacin sobre A,

drB/A= rB/A d y el desplazamiento de B es:

Velocidad: Para determinar la relacin entre las velocidades de los puntos A y B es necesario
considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin de posicin o simplemente
dividir la ecuacin de desplazamiento entre dt. De esto resulta
 drB drA drB / A
= +
dt dt dt

Los trminos drB/dt = vB y drA/dt =vA se miden con respecto a los ejes fijos x, y, los cuales
representan las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectivamente. Como el
desplazamiento relativo lo provoca una rotacin, la magnitud del tercer trmino es

dr B/ A r B / A d
= =rB / A=rB / A
dt dt

Donde es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. Denotaremos

este trmino como la velocidad relativa VB/A, puesto que representa la velocidad de B con
respecto a A medida por un observador fijo en los ejes trasladantes x, y. Dicho de otra
manera, la barra parece moverse como si girara con una velocidad angular con respecto al
eje z que pasa por A. Por consiguiente, la magnitud de V B/A es VB/A =rB/A y su direccin es
perpendicular a rB/A. Por consiguiente, tenemos

VB = VA + VB/A
Donde:
VB velocidad del punto
VA velocidad del punto base A
VB/A velocidad de B con respecto a A

Lo que esta ecuacin establece es que la velocidad de B, figura (d), se determina al

considerar que toda la barra se traslada con una velocidad de VA, figura (e) y que gira
alrededor de A con una velocidad angular , figura (f). La adicin vectorial de estos dos
efectos, aplicada a B, resulta VB, como se muestra en la figura (g). Como la velocidad relativa
VB/A representa el efecto del movimiento circular, alrededor de A, este trmino puede
expresarse por medio del producto vectorial VB/A = rB/A, ecuacin (a). Por consiguiente, para
su aplicacin mediante un anlisis vectorial cartesiano, tambin podemos escribir la ecuacin
(I) como:
 (I)
VB = VA + VB/A
(II)
VB = VA + rB/A
Donde:

VB: velocidad de B
VA: velocidad del punto base A
: velocidad angular del cuerpo
rB/A : vector de posicin dirigido de A a B

La ecuacin de velocidad I o II puede usarse de una manera prctica para estudiar el

movimiento plano general de un cuerpo rgido el cual est o conectado por pasador a, o en
contacto con otros cuerpos en movimiento. Cuando se aplica esta ecuacin, los puntos A y B
en general deben seleccionarse, como puntos en el cuerpo que estn conectados por medio de
un pasador a otros cuerpos, o como puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un
movimiento conocido.

Procedimiento para el anlisis

La ecuacin de velocidad relativa puede aplicarse mediante anlisis vectorial
cartesiano o bien si se escriben directamente las ecuaciones de componentes escalares x y y.

Anlisis vectorial

Diagrama cinemtico.
 Establezca las direcciones de las coordenadas x, y fijas y trace un diagrama cinemtico del

cuerpo. Indique en l las velocidades VA, VB de los puntos A y B, la velocidad angular ,y

el vector de posicin relativa rB/A.

Si las magnitudes de VA, VB o son incgnitas, puede suponerse el sentido de estos

vectores.
Ecuacin de velocidad.

Para aplicar VB = VA + rB/A, exprese los vectores en forma vectorial cartesiana y

sustityalos en la ecuacin. Evale el producto vectorial y luego iguale los componentes i y j
respectivos para obtener dos ecuaciones escalares.
Si la solucin resulta en una respuesta negativa para una magnitud desconocida, indica que
el sentido del vector es opuesto al que se muestra en el diagrama cinemtico.
ANLISIS ESCALAR
Diagrama cinemtico.
Si la ecuacin de velocidad se va a aplicar en forma escalar, entonces deben establecerse la
magnitud y la direccin de la velocidad relativa VB/A. Trace un diagrama cinemtico como se
muestra en la figura (g), el cual muestra el movimiento relativo. Como se considera que el
cuerpo debe estar sujeto por medio de un pasador momentneamente en el punto base A, la

magnitud de VB/A es VB/A= r B/A . La direccin de VB/A siempre es perpendicular a rB/A de

acuerdo con el movimiento de rotacin V del cuerpo.*
Ecuacin de velocidad.
Escriba la ecuacin (I) en forma simblica VB = VA + VB/A, y debajo de cada uno de los
trminos represente los vectores grficamente de modo que muestren sus magnitudes y
direcciones.Las ecuaciones escalares se determinan con los componentes x y y de estos
vectores.