POLBAN

LAPORAN PRAKTIKUM 5
DESAIN KENDALI PID ZIEGLER NICHOLS 2
PADA PLANT KECEPATAN MOTOR

SISTEM KENDALI TERDISTRIBUSI

Oleh:
Rizky Ahmad Firdaus (131354027)

Dosen Pengajar:
Feriyonika, ST., M.Sc., M.Eng
Rida Hudaya, DUTech., ST., DEA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PRODI ELEKTRONIKA
2016
 A. ABSTRAK

Pada suatu plant yang mengontrol nilai suatu parameter proses, diperlukan suatu sistem kendali
untuk menyesuaikan respon dari plant dengan nilai setpoint yang telah ditentukan. Selain itu sistem
kendali juga harus dapat mengkompensasi gangguan di lapangan yang mengubah nilai respon.
Pada praktikum kali ini penulis menangani plant kecepatan motor dimana kecepatan motor yang
dihasilkan belum sesuai dengan setpoint yang telah ditentukan. Oleh karena itu diperlukan suatu
sistem kendali yang dapat membuat kecepatan motor sesuai dengan nilai setpoint yang diinginkan.

Dalam hal ini penulis menggunakan sistem kendali PID untuk menghasilkan kecepatan motor
sesuai nilai setpoint. Metoda yang digunakan dalam menentukan parameter PID pada praktikum
kali ini adalah Ziegler Nichols tipe 2(ZN2). Dalam proses desain Ziegler nichols tipe 2 ini penulis
merangkai plant dalam keadaan close loop untuk menghasilkan sinyal respon yang berosilasi tetap.
Lalu nilai parameter PID didapatkan dari nilai gain yang digunakan untuk menghasilkan osilasi
tetap dan periode osilasi sinyal.

Nilai parameter PID yang telah dihasilkan dari Metoda ZN2 hanya digunakan sebagai starting
point saat melakukan tunning parameter PID. Setelah ZN2 dilakukan, penulis melakukan tuning
manual agar sinyal respon yang dihasilkan lebih bagus. Dari hasil tuning akhir yang dilakukan
penulis, parameter PID yang didapatkan adalah Kp=7,Ti=1,Td=0,1x0,04. Lalu dalam percobaan
yang penulis lakukan juga, penulis mencoba untuk memberikan gangguan terhadap plant yang
telah diberikan sistem kendali PID dengan menggunakan nilai parameter dari hasil tuning terakhir.
Gangguan yang diberikan adalah gangguan mekanik dari kertas.

Kendali PID ini digunakan agar sinyal respon atau kecepatan motor tetap pada nilai setpointnya
meskipun ada gangguan dari luar plant. Dari hasil percobaan yang dilakukan dengan memberikan
gangguan, sinyal respon dari plant mengalami perubahan lalu kembali lagi ke nilai setpoint. Hal
tersebut menandakan bahwa nilai parameter PID digunakan sudah sesuai dengan plant kecepatan
motor.
 B. PENDAHULUAN

Sistem kendali adalah proses pengaturan/pengendalian terhadap suatu besaran (variabel,

parameter) sehingga berada pada suatu rangkuman nilai tertentu. Ditinjau dari segi peralatan,
sistem kendali terdiri atas berbagai susunan komponen fisis digunakan untuk mengarahkan aliran
energi ke suatu mesin atau proses agar dapat menghasilkan setpoint yang diinginkan. Tujuan utama
sistem kendali adalah untuk mendapatkan hasil yang optimal dari fungsi sistem kendali itu sendiri,
yaitu: pengukuran(measurement), membandingkan(comparison), pencatatan dan perhitungan
(computation), seta perbaikan(correction).[1]

Dalam dunia industri, sistem kendali merupakan sebuah sistem yang meliputi pengontrolan
variable-variabel seperti temperatur (temperature), tekanan (pressure), aliran (flow), tingkat (level)
dan kecepatan (speed). Varibel tersebut merupakan keluaran yang harus tetap sesuai dengan
keinginan yang telah ditetapkan terlebih dahulu oleh operator yang disebut setpoint (respon sistem
yang diinginkan) dan plant (obyek yang dikontrol).Diperlukan banyak keahlian atau keilmuan
untuk mengimplementasikan teknik sistem kendali dalam industri seperti dibidang teknologi
mekanik, elektronika, listrik dan sistem pneumatic.[2]

Pada praktikum kali ini penulis merancang sistem kendali PID pada plant kecepatan motor.
Pengaplikasian di dunia nyata, terdapat beberapa plant kecepatan motor yang menggunakan sistem
kendali PID contohnya adalah pada pengaturan kecepatan putaran turbin sebagai generator listrik.

Dalam merancang sistem kendali PID ini penulus menggunakan metoda ziegler nichols 2. penulis
harus membuat kecepatan motor sesuai dengan nilai setpoint yang diinginkan dengan karakteristik
sinyal respon (overshoot,rise time, settling time) yang baik. Lalu penulis membuat sistem kendali
yang dapat membuat respon sinyal tetap pada setpoint yang telah ditentukan meskipun terdapat
gangguan yang diterima plant.
 C. TEORI DASAR

Kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroller proportional, keluaran kontroller
integral dan keluaran kontroller derivative. Karakteristik kontroller PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar ketiga parameter dari P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing masing elemen . Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan
memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. Parameter-parameter
tersebut tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai konstantanya diubah, maka
mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.[3]

Gambar 1. schematic kendali PID

Pengendali proporsional Kp akan memberikan efek mengurangi waktu naik tetapi tidak
menghapus kesalahan keadaan tunak . Pengendali integral Ki akan memberikan efek menghapus
kesalahan keadaan tunak tetapi berakibat memburuknya tanggapan transient. Pengendali derivatif
Kd akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi lewatan maksimum dan
menaikkan tanggapan fungsi trasnfer .

Fungsi alih PID berdasarkan gambar 1 dapat dijabarkan sebagai berikut :

1
() = (1 + + )

Persamaan (1) persamaan umum PID[4]

Metoda Ziegler-Nichols

Metoda ini merupakan metoda tuning PID controller untuk menentukan nilai proportional gain
Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan karakteristik respon transient dari sebuah
plant atau sistem. Metoda ini akan memberikan nilai overshoot sebesar 25% pada step response,
seperti gambar di bawah.[4]

Gambar 2. Contoh sinyal hasil menggunakan metoda Ziegler nichols (Overshoot 25%)

Ziegler nichols tipe 2

Dalam metoda ziegler nichols tipe 2, percobaan dilakukan dengan menggunakan proportional band
saja. Nilai Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi tetap pada
sinyal respon. Nilai controller gain ini disebut sebagai critical gain (Kcr). [4] Jika Kp ini terlalu
kecil, sinyal output akan teredam mencapai nilai titik keseimbangan setelah ada gangguan, seperti
terlihat di bawah ini. [4]

Gambar 3. Sistem teredam

Sebaliknya, jika Kp-nya terlalu besar, osilasinya akan tidak stabil dan membesar, seperti gambar
di bawah.

Gambar 4. Sistem Tidak teredam

Jika dengan metoda ini tidak diperoleh osilasi yang konsisten, maka metoda ini tidak dapat
dilakukan. Dari metode ini akan diperoleh nilai critical gain Kcr dan periode kritis Pcr, lihat
gambar 6 dan tabel 2. [4] Berdasarkan nilai ini, kita dapat menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan
Td berdasarkan rumus di bawah :

1
() = (1 + + )

1
= 0,6 (1 + + 0,125 )
0,5
4 2
0,075 ( + )

=

Persamaan (2) persamaan PID dengan memasukkan Pcr dan Kcr [4]

Gambar. 5. Osilasi tetap

 Jenis kendali Kp Ti Td

P 0,5Kcr

PI 0,45Kcr 1 0

1,2

PID 0,5Kcr 0,5 0,125

Tabel 1. Penentuan nilai parameter PID dengan metoda Ziegler Nichols tipe 2

D. PERANCANGAN SISTEM
A. Blok diagram
Berikut ini adalah foto dari plant yang telah disusun

Gambar 5. foto plant motor yang telah disusun

Gambar 6. Gambar plant dengan umpan balik

 B. Pengambilan data

Pada proses pengambilan data, penulis membandingkan waktu asli dalam satuan
detik dengan waktu pada scope simulink matlab.

() 8,7
=
100

C. Proses desain

Dalam melakukan proses desain Ziegler nichols tipe 2, plant diberi input step dan
dibuat loop tertutup, lalu gain atau nilai Kp diatur hingga respon dari plant
berosilasi. Setelah itu sinyal respon di analisis dengan memberi garis bantu untuk
mendapatkan nilai Pcr. Berikut ini adalah gambar dari proses desain ziegler nichols
tipe 2:
Gain yang diberikan bernilai 10
Gain=10

Gain yang diberikan bernilai 35

Gain=35
 Gambar 7. proses desain Ziegler nichols tipe 2

Dari proses desain ziegler nichols tipe 2 yang dilakukan maka diperoleh data sebagai
berikut:

D. Proses perhitungan

Dari data yang diperoleh maka dapat dilakukan perhitungan sebagai berikut untuk
mendapatkan nilai Pcr dalam satuan detik:

I. Analisis untuk nilai Kcr sebesar 35

2() 8,7
=
130,4 100

2() = 11,3448

1() 8,7
=
127 100

1() = 11,049

= 11,3448 11,049

= 0,2958

Dari nilai Pcr yang didapatkan, maka dapat dilakukan perhitungan sebagai berikut untuk
menghasilkan nilai parameter PID Kp, Ti dan Td

= 0,6 = 0,5

= 0,635 = 0,50,2958
 = 21 = 0,1479

= 0,1250,2958

= 0,036975

Lalu dapat dilakukan perhitungan untuk mendapatkan nilai Ki dan Kd sebagai berikut :

=
=
= 210,036975
21
= = 0,776475
0,1479
= 141,9878

II. Analisis untuk nilai Kcr sebesar 10

2() 8,7
=
4191 100
2() = 364,617
1() 8,7
=
4187 100
1() = 364,269
= 364,617 364,269
= 0,348
Dari nilai Pcr yang didapatkan, maka dapat dilakukan perhitungan sebagai berikut untuk
menghasilkan nilai parameter PID Kp, Ti dan Td

= 0,6 = 0,5
= 0,610 = 0,50,348
= 6 = 0,174
= 0,1250,348
= 0,0435

Lalu dapat dilakukan perhitungan untuk mendapatkan nilai Ki dan Kd sebagai berikut :
 =
=
= 60,0435
6
= = 0,261
0,174
= 34,48276

E. ANALISIS

1. respon awal hasil dari PID menggunakan metoda ziegler nichols 2

a. respon awal dengan nilai Kcr=10

Gambar 8. sinyal respon hasil PID metoda ziegler nichols tipe 2(Kcr=10).
Dari sinyal hasil menggunakan metoda ziegler nichols tipe 2 dapat dianalisis nilai
steady state, %Overshoot, rise time dan settling time sebagai berikut:

Steady state Rise time

Steady state=946,6 RPM 90% = 566,6 0,087

90% = 49,2942
%Overshoot
10% = 555,6 0,087
1220 946,6
%Overshoot = 100% 10% = 48,3372
946,6 = 90% 10%
= 0,957
% = 28,88% Settling time(2%steady state)

2% = 605,3 0,087

2% = 52,6611
 = 550,8 0,087
= 47,9196
= 2%
= 4,7415

b. respon awal dengan nilai Kcr=35

Nilai Kp=21,Ti=0,1479 dan Td=0,036975

Gambar 9. sinyal respon hasil PID metoda ziegler nichols tipe 2(Kcr=35).
Dari sinyal hasil menggunakan metoda ziegler nichols tipe 2 dapat dianalisis nilai
steady state, %Overshoot, rise time dan settling time sebagai berikut:
Steady state Rise time
Steady state=931,4 RPM 90% = 117,4 0,087
90% = 10,2138
%Overshoot 10% = 107 0,087
1049 931,4 10% = 9,309
%Overshoot = 100% = 90% 10%
931,4 = 0,9048
% = 12,626% Settling time(2%steady state)
2% = 134,2 0,087
2% = 11,6754
= 102 0,087
 = 8,874
= 2%
= 2,8014

2. Respon hasil tuning manual 1,2 dan 3

Tuning 1

Nilai Kp=6,Ti=0,8,Td=0,036

Setelah dilakukan tuning manual dengan memperbesar nilai Ti maka didapatkan

sinyal respon sebagai berikut:

Kp=6,Ti=0,8,Td=0,036

Gambar 10. sinyal respon hastil tuning ke 1.

Berikut ini adalah proses analisis sinyal respon hasil tuning ke-1:

Steady state=941,9 RPM

Settling time(2% steady state)
%Overshoot 2% = 784,8 0,087
1018 941,9 2% = 68,2776 detik
%Overshoot = 100% = 739,8 0,087
941,9
= 64,3626
% = 8,079% = 2%
= 3,915
Rise time
90% =757,2*0,087
90% = 65,8764 detik
10% = 744,2 0,087
10% = 64,7454detik
 = 90% 10%
= 1,131

Dari hasil analisis yang dilakukan dapat dilihat bahwa sinyal respon dari hasil tuning 1 memiliki
nilai overshoot yang lebih kecil akan tetapi rise time dan settling time dari respon bertambah besar
jika dibandingkan dengan hasil respon awal ZN2 yang menggunakan gain sebesar 35.

Tuning 2

Kp=30,Ti=0,3,Td=0,01x0,02

Berdasarkan hasil dari tuning 1 maka pada tuning ke-2 dilakukan perubahan dengan memperkecil
nilai Td. Lalu nilai Kp diperbesar menjadi 30 dan Ti diperkecil menjadi 0,3 untuk memperkecil
nilai rise time dan settling time.

Kp=30,Ti=0,3,Td=0,01x0,02

Gambar 11. sinyal respon hasil tuning ke 2.

Berikut ini adalah proses analisis sinyal respon hasil tuning ke-1:

Steady state=928,5 RPM Settling time(2%steady state)

%Overshoot 2% = 4328 0,087
1092 928,5 2% = 376,536 detik
%Overshoot = 100%
928,5
% = 17,609% = 4303 0,087
Rise time = 374,361
90% =4318*0,087 = 2%
90% = 375,666 = 2,175
10% = 4308 0,087
 10% = 374,796
= 90% 10%
= 0,87

Dari hasil analisis yang dilakukan dapat dilihat bahwa sinyal respon dari hasil tuning 2 memiliki
nilai overshoot yang lebih tinggi dibandingkan dengan hasil tuning 1 akan tetapi dengan
kompensasi berkurangnya nilai risetime dan settling time. Nilai overshoot bertambah dari 8,079%
menjadi 17,609%. Nilai rise time berkurang dari 1,131 detik menjadi 0,087 detik sedangkan nilai
settling time berkurang dari 3,l915 detik menjadi 2,175 detik.

Tuning 3 (akhir)

Kp=7,Ti=1,Td=0,1x0,04

Pada tuning akhir ini nilai Ki dan Td diperbesar sedangkan nilai Kpdiperkecil.

Kp=7,Ti=1,Td=0,1x0,04

Gambar 12. sinyal respon hasil tuning ke-3 (tuning akhir).

Berikut ini adalah proses analisis sinyal respon hasil tuning terakhir:

= 929,3
Settling time(2%steady state)
Rise time
2% = 98 0,087
90% = 90 0,087 2% = 8,526
90% = 7,83
= 71,79 0,087
10% = 76,4 0,087
= 6,24573
10% = 6,6468
= 2%
= 90% 10%
= 2,28027
= 1,1832

Dari hasil analisis yang dilakukan maka dapat dilihat bahwa hasil tuning terakhir tidak memilik
overshoot akan tetapi dengan rise time dan settling time yang sedikit bertambah jika dibandingkan
dengan hasil tuning 2. Nilai rise time beetambah dari 0,87 detik menjadi 1,1832 sedangkan nilai
settling time bertambah dari 2,175 detik menjadi 2,28027 detik

3. sinyal respon hasil tuning akhir dengan gangguan

Gambar 13. ganguan yang diberikan pada plant (kertas)

Gambar 14. Sinyal respon pada saat plant diberi gangguan mekanik berupa kertas

Salah satu perubahan sinyal respon yang terjadi Ketika kertas digesekan ke permukaan motor
adalah respon sinyal berkurang menjadi 802,4 RPM dan ketika kertas dilepas nilai peak sinyal
respon naik menjadi 939 RPM lalu kembali ke nilai steady state.
4. Sinyal MV dan Error pada berbagai jenis kendali PID

Gambar 15 sinyal dengan kendali PID

Gambar 16 sinyal dengan kendali PI

Ketika D dihilangkan sinyal MV menjadi lebih stabil karena noise pada plan kecepatan ini
tidak diolah oleh kendali D

Gambar 17 sinyal dengan kendali PD

Ketika kendali I dihilangkan, nilai peak sinyal MV menurun sehingga menyebabkan adanya steady
state error pada sinyal PV. Steady state error juga dapat dilihat dari nilai peak sinyal error yang
stabil diatas 0.

729,8428,2
Steady state error= 100% = 41,3%
729,8

Gambar 18 sinyal dengan kendali P

F. PENUTUP
Dari praktikum PID metoda ziegler nichols tipe 2 yang dilakukan dapat disimpulkan
bahwa:

1. Dari hasil tuning PID menggunakan metoda ziegler nichols tipe 2

,karakteristik sinyal respon yang dihasilkan dengan nilai Kcr=35 lebih bagus
daripada menggunakan Kcr=10. Hasil sinyal dengan Kcr=35 memiliki nilai
overshoot,rise time dan settling time yang lebih kecil dibandingkan sinyal
dengan Kcr 10.
2. Dari proses tuning terakhir maka didapatkan sinyal respon yang terbaik
dengan nilai parameter PID Kp=7,Ti=1,Td=0,1x0,04.
3. Gangguan mekanik berupa gesekan kertas yang diberikan kepada plant
membuat respon sinyal menurun lalu kendali PID membuat sinyal respon
kembali ke nilai setpoint dalam beberapa detik.
4. kendali I berfungsi untuk menghilangkan steadystate error. Ketika kendali I
dihilangkan, nilai eror steady state sebesar 41,3% dibawah nilai setpoint.
Sedangkan kendali D berfungsi untuk mengolah noise pada sinyal PV. Ketika
 kendali D hilangkan sinyal MV da PV lebih stabil karena pada plant
kecepatan ini terdapat banyak noise akan tetapi dengan nilai peak yang kecil.

G. REFERENSI

[1].http://supriyatnos.blogspot.co.id/2010/11/sistem-kendali.html, diakses tanggal 17

Oktober 016
[2].http://elektronika-kelistrikan.blogspot.co.id/2016/06/elektronika-industri-sistem-
kendali.html ,diakses tanggal 17 oktober 2016
[3]. http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/kontroller-pid_30.html, diakses tanggal 17
oktober 2016
[4].http://instrumentationsystem.blogspot.co.id/2011/05/metoda-tuning-ziegler-nichols.html
,diakses tanggal 17 oktober 2016