Vectores y Rectas - Ps

MATEMATICAS I
para Ciencias
e
Ingenieria
Felix Carrillo Carrascal
6 de abril de 2017
2
Indice general
3
4 INDICE GENERAL
Captulo 1
Geometra Analtica en el Espacio
1.1. Vectores en R3
Asi como los pares ordenados pueden tambien representarse en el plano por medio de
flechas, tambien las ternas ordenadas, tal como (a1 , a2 , a3 ), pueden representarse por medio
de flechas en R3 . En general, todo ordenamiento de n
umeros reales se denomina vectores
y pueden representarse por puntos o flechas.
Definici
on 1.1.1 Una terna ordenada de n
umeros reales, denotada por a = (a1 , a2 , a3 )
o P = (x, y, z), se denomina un vector o un punto, respectivamente. Para las ternas
ordenadas se definen las siguientes operaciones:
i) La suma de los vectores a = (a1 , a2 , a3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ) es otro vector a + b, tal que:
a + b = (a1 , a2 , a3 ) + (b1 , b2 , b3 ) = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 )
ii) La multiplicacion de un escalar r por el vector a es otro vector ra tal que:
ra = (ra1 , ra2 , ra3 )
iii) Si denotamos al vector (1)b por b y al vector a + (b) por a b, entonces la

diferencia entre los vectores a y b sera:
a b = (a1 , a2 , a3 ) (b1 , b2 , b3 ) = (a1 b1 , a2 b2 , a3 b3 )
Se denomina vector nulo al vector (0, 0, 0) y se le denota por 0.
Puede representarse los vectores como flechas en el espacio R3 . As, el vector a = (a1 , a2 , a3 )
puede representarse por una flecha que parte desde un punto P0 = (x0 , y0, z0 ) cualquiera,
5
6 CAPITULO 1. GEOMETRIA ANALITICA EN EL ESPACIO
z
Q(x0 + a1 , y0 + a2 , z0 + a3 )
a3 Fig. 1.3
a
y
a2
x a1
P (x0 , y0 , z0 )
y que termina en el punto Q = (x0 + a1 , y0 + a2 , z0 + a3 ). Esto significa que para llegar

al punto Q, se desplaza a partir del punto P0 , a1 unidades en direccion x, a2 unidades en
direccion y y a3 unidades en direccion z (ver Figura 1.3). Notese que dependiendo si los
signos de a1 , a2 y a3 son positivos o negativos, los desplazamientos seran en la direcciones
positiva o negativa de los ejes x, y y z, respectivamente.
Por dos puntos P y Q distintos pasa una sola lnea. La porcion de dicha linea compren-
dida entre los dos puntos, incluyendo dichos puntos, se denomina segmento de linea. Se dice
que dicho segmento esta dirigido cuando se establece un orden entre los puntos extremos
del segmento. As, el mismo segmento determinado por los puntos P y Q determinan los
dos segmentos dirigidos P Q y QP . La notacion P Q establece una direccion de P a Q y la
notacion QP establece la direccion de Q a P (direccion opuesta).
La direccion del segmento puede tambien ser expresado por un vector que une ambos

puntos. Si el vector empieza en P y termina en Q se le denota por P Q y establece la

direccion de P a Q. Analogamente, el vector QP establece la direccion de Q a P . Esta
caracterstica del vector de establecer una direccion permite llamar, a los vectores que unen
dos puntos, segmentos dirigidos.
Al igual que para los vectores en el plano, las operaciones de suma y resta de vectores
en R3 pueden representarse geometricament. As, la Figura 1.4 ilustra la suma y diferencia
entre dos vectores, obtenida usando la regla del paralelogramo.
1.1. VECTORES EN R3 7
z z
a+b ab
a a
b b
y y
x x
(a) (b)
Fig. 1.4
Definici
on 1.1.2 Sea el vector a = (a1 , a2 , a3 ). La norma o m
odulo del vector a, deno-
tado por ||a||, se define como el escalar:
p
||a|| = (a1 )2 + (a2 )2 + (a3 )2 (1.1)
A la norma o modulo del vector a se le denomina tambien como longitud o magnitud

del vector. Si el modulo de un vector es la unidad se le denomina vector unitario.
Para los vectores en R3 se establecen propiedades analogas a las de los vectores en R2 .
El siguiente teorema establece dichas propiedades.
Teorema 1.1.1 Sean a, b y c, 3 vectores cualesquiera en R3 , entonces:
a) ||a|| 0.
b) ||ra|| = |r|||a|| , r R.
c) ||a + b|| ||a|| + ||b||. (desigualdad triangular)
d) a + 0 = a , a + (a) = 0.
e) a + b = b + a.
f) (a + b) + c = a + (b + c) = a + b + c
on 1.1.3 Se dice que los tres vectores a, b y c en R3 son linealmente indepen-

Definici
dientes si:
ra + sb + tc = 0 implica r = s = t = 0.
De esta definicion puede probarse que tres vectores en R3 , no nulos ni coplanares,

son linealmente independientes. Ademas, si a, b y c son vectores en R3 linealmente
independientes, entonces cualquier otro vector de R3 puede expresarse como una combi-
nacion lineal de estos tres vectores. Es decir, si d es un vector cualquiera en R3 , entonces
existen escalares r, s y t, no todos nulos, tales que:
d = ra + sb + tc
Se dice entonces que los vectores a, b y c forman una base para el conjunto de todos los
vectores en R3 . As, los siguientes vectores:
i = (1, 0, 0)
z
j = (0, 1, 0)
k = (0, 0, 1)
k
son vectores unitarios en las direcciones
y
de los ejes x, y y z, respectivamente (ver j
i
Figura 1.5) y linealmente independien-
tes. Por lo tanto, forman una base en
x Fig. 1.5
R3 . En efecto:
a1 (1, 0, 0) + a2 (0, 1, 0) + a3 (0, 0, 1) = (a1 , 0, 0) + (0, a2 , 0) + (0, 0, a3) = (a1 , a2 , a3 )
Luego, si a = (a1 , a2 , a3 ), entonces podemos escribir:
a = (a1 , a2 , a3 ) = a1 i + a2 j + a3 k
A los n
umeros a1 , a2 y a3 se les denomina las componentes del vector a (componente x,
componente y y componente z, respectivamente).
Ejemplo 1.1.1 Sean los vectores:
a = (1, 1, 2) , b = (2, 3, 1) , c = (3, 2, 4) , d = (5, 9, 11)
Hallar escalares r, s y t tales que:
d = ra + sb + tc
on: Si d = ra + sb + tc, entonces:

Soluci
(5, 9, 11) = r(1, 1, 2) + s((2, 3, 1) + t(3, 2, 4)

= (r, r, 2r) + (2s, 3s, s) + (3t, 2t, 4t)
= (r + 2s + 3t, r + 3s 2t, 2r s + 4t)
La igualdad entre vectores implica que las componentes respectivas son iguales. As,
r + 2s + 3t = 5 , r + 3s 2t = 9 , 2r s + 4t = 11
Resolviendo este sistema resulta: r = 2, s = 3, t = 1 . Por lo tanto,
(5, 9, 11) = 2(1, 1, 2) + 3(2, 3, 1) (3, 2, 4).
Producto Escalar
on 1.1.4 Sean a = (a1 , a2 , a3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ), dos vectores en R3 . El pro-

Definici
ducto escalar entre los vectores a y b, denotada por a b y que se lee a punto b o a
escalarmente con b, se define como al escalar:
a b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
Teorema 1.1.2 (Propiedades del Producto Escalar) Sean a y b dos vectores en R3

y sean r y s dos escalares cualesquiera. Entonces se verifican las siguientes propiedades:
i) a a = ||a||.
ii) a b = b a (propiedad conmutativa)
iii) r(sa) = (rs)a = s(ra) , (ra) (sb) = (rs)(a b)
iv) a (b + c) = a b + a c (propiedad distributiva)
v) a b = ||a||||b|| cos , donde es el angulo que forman los vectores a y b.
vi) |a b| ||a||||b|| (desigualdad de Schwartz)
Demostraremos las propiedades (v) y (vi). Las 4 primeras se deja al lector.

Consideremos dos vectores a y b que forman el angulo , tal como muestra la Figura 1.10.
Dicha figura muestra tambien al vector b a. Los tres vectores forman un triangulo cuyos
lados miden ||a||, ||b|| y ||b a||. Por Ley de Cosenos podemos escribir:
||b a||2 = ||a||2 + ||b||2 2||a||||b||cos (1.2)

Pero,
||b a||2 = (b a) (b a)
= (b a) b (b a) a a ba
= bbabba+aa
= ||b||2 2a b + ||a||2
b
Reemplazando este resultado en (1.2), se tie-
ne:

2 2 2 2
||b|| 2ab+||a|| = ||a|| +||b|| 2||a||||b|| cos
Fig. 1.10
y simplificando obtenemos la relacion (v):
a b = ||a||||b|| cos (1.3)
Tomando valor absoluto en ambos miembros de (1.3) y considerando que | cos | 1,

obtenemos la relacion (vi):
|a b| ||a|| ||b|| (1.4)
De (1.3), el angulo que forman los vectores a y b es:

ab
cos = (1.5)
||a||||b||
Notese que si =
2
, entonces a y b son perpendiculares (ortogonales) y se verifica que
a b = 0. Ademas, como a 0 = 0, entonces puede considerarse que el vector nulo 0 es
ortogonal a cualquier vector. La ortogonalidad entre dos vectores a y b suele expresarse
por la notacion a b. As, enunciamos el siguiente teorema:
Teorema 1.1.3 a b si y solo si a b = 0.
El teorema anterior prueba que los vectores i, j y k son mutuamente ortogonales. En efecto,
se verifican:
ij=0 , ik=0 , jk=0
Ejemplo 1.1.2 Probar que los puntos A(-3,2,-5), B(1,5,4) y C(-2,-1,0) son los vertices
de un triangulo rectangulo.

on: Bastara demostrar que dos de los tres vectores: AB, BC y CA, que forman los
Soluci
lados del triangulo, son ortogonales. As,

AB = B A = (1, 5, 4) (3, 2, 5) = (4, 3, 1),

BC = C B = (2, 1, 0) (1, 5, 4) = (3, 6, 4),

CA = A C = (3, 2, 5) (2, 1, 0) = (1, 3, 5)
Como

AB BC = (4, 3, 1) (3, 6, 4) = 26 , AB CA = (4, 3, 1) (1, 3, 5) = 0
deducimos que los lados AB y BC no son ortogonales. En cambio, los lados AB y CA son
ortogonales. Por lo tanto, concluimos: el triangulo formado por los puntos A, B y C es
triangulo rectangulo.
Ejemplo 1.1.3 Los vertices de un paralelogramo son los puntos A = (3, 1, 2), B = (6, 1, 8),
C y D = (15, 5, 6). Hallar el angulo que forman la diagonal AC y la bisectrz del angulo

que forman los vectores AB y AD.
on: La Figura 1.11 ilustra las condiciones del problema.

Soluci
De dicha figura se tiene que:

C
B(6, 1, 8)
AB = B A = (3, 2, 6)

AD = D A = (12, 6, 4)
entonces:

AC = AB + AD
D(15, 5, 6)
= (3, 2, 6) + (12, 6, 4)
A(3, 2, 1)
= (15, 8, 10)
Fig. 1.11

En la Figura 1.12, u1 y u2 son los vectores unitarios en las direcciones de los vectores AB y

AD, respectivamente. Al tener estos vectores igual longitud, entonces el vector a = u1 + u2

estara en la direccion de la bisectrz del angulo formado por los vectores AB y AD.
Como:
C

AB 1 B
u1 = = (3, 2, 6)
AB 7

AD 1
u2 = = (6, 3, 2) a
AD 7 u1
entonces: D
1 A u2
a = u1 + u2 = (9, 5, 8)
7 Fig. 1.12
Notese que el vector (9, 5, 8) tiene tambien la direccion de dicha bisectrz. As, si es el
angulo que forman dicha bisectrz y la diagonal AC, entonces:

AC (9, 5, 8) (15, 8, 10) (9, 5, 8) 255
cos = = = = 0, 9916
AD ||(9, 5, 8)|| 389 170 66 130
As, = arc cos 0, 9916 7,43o .
Componente y Proyecci
on Ortogonal
Consideremos que dos vectores a y b forman un angulo . Dicho angulo puede ser agudo,
recto u obtuso. En la Figura 1.13(a) muestra ambos vectores formando angulo agudo. Si el
vector a se proyecta sobre la recta que contiene al vector b se obtiene otro vector. A dicho
vector se le llama proyecci
on ortogonal del vector a en la direcci
on del vector b y
se le denota por Proy b a. Notesde que este vector tiene la misma direccion que el vector
b y que su longitud es:

L = ||Proy b a|| = ||a|| cos , 0< (1.6)
2
b b
a
Proy b a
Proy b a
(a) (b)
Fig. 1.13
En la Figura 1.13(b) el angulo es obtuso y el vector Proy b a tiene direccion opuesta a

la del vector b. En este caso la longitud es:

L = ||Proy b a|| = ||a|| cos , < (1.7)
2
Si los vectores a y b son ortogonales entonces Proy b a sera el vector nulo 0 y su longitud
sera L = 0. As, la ecuacion (1.6) puede extenderse tambien para = 2 .
A la cantidad ||a|| cos , que aparecen en las ecuaciones (1.6) y (1.7), se le denomina
componente del vector a en la direcci
on del vector b y se le denota por Comp b a.
As, escribimos:
Comp b a = ||a|| cos (1.8)
Notese que Comp b a puede ser positivo o negativo, seg

un sea agudo u obtuso. Si es
positivo implica que Comp b a = L y entonces el vector Proy b a tiene la direccion del
vector b. Si es negativo implica que Comp b a = L y entonces el vector Proy b a tiene
la direccion opuesta al de b. En cualquiera de los casos, se verifica:
b
Proy b a = (Comp b a) (1.9)
||b||
y tambien:
L = ||Proy b a|| = |Comp b a|
Ademas, despejando ||a|| cos de la ecuacion (1.3) y reemplazando en la ecuacion (1.7) se

obtiene:
ab
Comp b a = (1.10)
||b||
y reemplazando este resultado en la ecuacion (1.9), se tiene:

ab b
Proy b a = (1.11)
||b|| ||b||
Si denominamos por u b al vector unitario en la direccion del vector b, entonces la ecuacion
(1.10) puede reescribirse de la forma:
Comp b a = a u b (1.12)
e igualmente, la ecuacion (1.11) puede reescribirse de la forma:
Proy b a = (Comp b a) u b (1.13)
Si consideramos que c es un tercer vector paralelo al vector b, entonces tendran el

mismo sentido o sentidos opuestos. Si tienen el mismo sentido, entonces el vector unitario
en la direccion de c sera igual al vector unitario en la direccion de b. En cambio, si tienen
sentidos opuestos, entonces el vector unitario en la direccion de c sera el opuesto al vector
unitario en la direccion de b. Teniendo en cuenta lo anterior, puede demostrase el siguiente
teorema.
Teorema 1.1.4 Sean a, b y c, tres vectores en R3 y tal que b y c son paralelos.
i) Si b y c tienen el mismo sentido, entonces:
Comp b a = Comp c a y Proy b a = Proy c a
ii) Si b y c tienen sentidos opuestos, entonces:
Comp b a = Comp c a y Proy b a = Proy c a

Vemos que la proyeccion ortogonal no cambia con el sentido del vector. En cambio, la
componente si cambia con el sentido del vector.
Ejemplo 1.1.4 Hallar Comp b a y Proy b a si a = (1, 1, 3) y b = (1, 2, 1).
on: El vector unitario en la direccion del vector b es :

Soluci
b (1, 2, 1) (1, 2, 1)
ub = =p =
||b|| (1) + (2) + (1)
2 2 2 6
Luego,
(1, 2, 1) 1 4
Comp b a = a u b = (1, 1, 3) = (1 + 2 + 3) =
6 6 6
y

4 (1, 2, 1) 2
Proy b a = (Comp b a) u b = = (1, 2, 1).
6 6 3
En general, para todo vector:
a = (a1 , a2 , a3 ) = a1 i + a2 j + a3 k
sus componentes en las direcciones de los vectores i, j y k, son:
Comp i a = a i = (a1 , a2 , a3 ) (1, 0, 0) = a1
Comp j a = a j = (a1 , a2 , a3 ) (0, 1, 0) = a2
Comp k a = a k = (a1 , a2 , a3 ) (0, 0, 1) = a3
Los resultados obtenidos justifican las denominaciones de componente x, componente y y

componente z, dados a los n
umeros a1 , a2 y a3 , respectivamente. Las proyecciones ortogo-
nales del vector a, en las direcciones de los vectores i, j y k, son:
Proy i a = a1 i , Proy j a = a2 j , Proy k a = a3 k
Angulos Directores de un vector
Consideremos que , y son los angulos que forma cierto vector a con los ejes
coordenados positivos, tal como muestra la Figura 1.14. A dichos angulos se les denomina

angulos directores del vector a y a sus respectivos cosenos se les denomina cosenos
directores del vector a.
a

y

x Fig. 1.14
Los cosenos directores son:

ai a1
cos = =
||a||||i|| ||a||
aj a2
cos = =
||a||||j|| ||a||
ak a3
cos = =
||a||||i|| ||a||
Elevando cada ecuacion al cuadrado y sumando se obtiene:
||a||
cos2 + cos2 + cos2 = =1
||a||
Ademas, el vector
a1 a2 a3 a
(cos , cos , cos ) = , , =
||a|| ||a|| ||a|| ||a||
es el vector unitario en la direccion del vector a.
Ejemplo 1.1.5 Sean los puntos P1 = (1, 4, 3) y P2 = (8, 2, 4). Halle los cosenos directo-

res del vector P1 P2

on: Bastara hallar el vector unitario en la direccion del vector P1 P2 . As,
Soluci

P1 P2 = P2 P1 = (8, 2, 4) (1, 4, 3) = (7, 6, 1)
El vector unitario sera:

P1 P2 (7, 6, 1) (7, 6, 1)
~u = = p =
| P1 P2 | (7)2 + (6)2 + (1)2 86
Luego, si , y son los angulos directores, entonces:

7 6 1
cos = , cos = , cos = .
86 86 86
Ejemplo 1.1.6 El segmento dirigido (vector) del punto P1 al punto P2 tiene como cosenos
2
directores a los n
umeros 3
, 23 y 13 . Si la distancia entre dichos puntos es 7 y las
coordenadas de P2 son (8, 2, 12), hallar las coordenadas de P1 .
Solucion: El vector unitario en la direccion de P1 a P2 tiene por componentes los cosenos

directores del vector P1 P2 . As, si u es este vector, entonces: u = ( 23 , 32 , 13 ). Ademas,

como ||P1 P2 || = 7, entonces:

P1 P2
u = = P1 P2 = ||P1 P2 ||u = 7u
||P1 P2 ||

Como P1 P2 = P2 P1 , entonces:

2 2 1 10 8 37
P1 = P2 7~u = (8, 2, 12) 7 , , = , , .
3 3 3 3 3 3
Producto Vectorial
on 1.1.5 Sean a = (a1 , a2 , a3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ) dos vectores en R3 . El produc-

Definici
to vectorial de los vectores a y b, denotada por a b, y que se lee a cruz b o a
vectorialmente con b , se define como el vector:
a b = (a2 b3 a3 b2 )i + (a3 b1 a1 b3 )j + (a1 b2 a2 b1 )k
Una forma mas sencilla para el calculo del producto vectorial a b se obtiene a partir del
desarrollo del determinante de una matriz de orden 3x3 cuyos elementos de la primera fila
son los vectores unitarios ~i , ~j y ~k; y los elementos de las segunda y tercera filas son las
componentes de los vectores a y b, respectivamente. El desarrollo de dicho determinante
es:
i j k

a2 a3 a a
1 3
a a
1 2
a1 a2 a3 = i

j +

k

b2 b3 b1 b3 b1 b2

b1 b2 b3

= (a2 b3 a3 b2 )i (a1 b3 a3 b1 )j + (a1 b2 a2 b1 )k
= (a2 b3 a3 b2 )i + (a3 b1 a1 b3 )j + (a1 b2 a2 b1 )k
=ab
As, una expresion mas sencilla para el producto vectorial es:

i j k

a b = a1 a2 a3
(1.14)
b1 b2 b3

Teorema 1.1.5 (Propiedades del Producto Vectorial) Sean a y b dos vectores en

R3 y sean r y s dos escalares cualesquiera. Entonces se verifican las siguientes propiedades:
i) a b = b a (el producto vectorial no es conmutativo)
ii) a a = 0
iii) (ra) (sb) = (rs)(a b)
iv) a (b + c) = a b + a c (propiedad distributiva)
v) a (a b) = 0 , b (a b) = 0 (a b es ortogonal tanto a a como a b)
vi) ||a b||2 = ||a||2 ||b||2 (a b)2
vii) ||a b|| = ||a||||b|| sen , donde es el angulo que forman los vectores a y b.
viii) ||a b|| = ||b a||
Los vectores a y b determinan un parale-

b
logramo, tal como muestra la Figura 1.15.
De esta figura la altura es: h

h = ||b|| sen
a
y el area del paralelogramo es: Fig. 1.15
A = ||a||h = ||a||||b|| sen
Comparando con la propiedad (vii), concluimos:
A = ||a b||
es decir, el modulo del vector a b es numericamente igual al area del paralelogramo

formado por los vectores a y b. Ademas, siendo el vector a b, ortogonal a ambos vectores
a y b, puede probarse que la orientacion que tienen estos 3 vectores cumplen con la regla
de la mano derecha (ver Figura 1.16); esto es: si nos imaginamos que se hace girar el
vector a un angulo , hasta que coincida con el vector b, y luego curvamos los dedos de la
mano derecha en el sentido del giro, entonces el dedo pulgar se
nala la direccion del vector
a b.
ab
b

a
Fig. 1.16
Si es 0 o , entonces los vectores a y b son paralelos y por lo tanto a b = 0. As,

enunciamos el siguiente teorema:
Teorema 1.1.6 a y a son paralelos si y solo si a b = 0
Este teorema prueba que:
ii=0 , jj= 0 , kk=0
Como a 0 = 0, entonces puede considerarse que el vector nulo es paralelo a cualquier

vector. Como ya vimos antes: a 0 = 0; por lo tanto, puede considerarse que el vector nulo
es tanto ortogonal como paralelo a cualquier vector.
Puede verificarse tambien que:
ij = k j
jk = i
ki = j
Puede recordarse estos productos vectoriales

i k
mediante el esquema que se muestra en la Fi-
gura 1.17. En dicha figura se han ordenado los
vectores i, j y k de modo que si el ordenamien- Fig. 1.17
to se recorre en sentido horario, entonces debe
verificarse el siguiente esquema:
" # " #
un vector unitario siguiente vector en el h i
= tercer vector
cualquiera sentido de la flecha
Si se recorre en sentido antihorario, entonces debe verificare:

" # siguiente vector en el
un vector unitario h i
sentido contrario a la
= tercer vector
cualquiera
flecha
Esto u
ltimo verifica que:
i k = j , k j = i , j i = k
on 1.1.6 Sean a, b y c, 3 vectores cualesquiera en R3 . Se definen:

Definici
i) El triple producto escalar de a, b y c como al escalar a (b c).
ii) El triple producto vectorial de a, b y c como al vector a (b c).
En (i) puede omitirse el parentesis ya que a b c solo puede interpretarse como a (b c).
La operacion (a b) c es imposible.
De la definicion 1.1.6 pueden demostrarse las siguientes propiedades.
Teorema 1.1.7 Sean a, b y c, 3 vectores cualesquiera en R3 . Entonces:
i) a (b c) = (a b) c
ii) a (b c) = (a c)b (a b)c
Ambas propiedades se demuestran considerando que:
a = (a1 , a2 , a3 ) , b = (b1 , b2 , b3 ) , c = (c1 , c2 , c3 )
para luego calcular las operaciones, tanto de los primeros miembros como de los segundos
miembros, y verificar que los resultados resultan iguales. Notese que en i) pueden omitirse
los parentesis .
Consideremos ahora 3 vectores a, b y c no nulos ni coplanares que parten de un mismo
punto. Estos tres vectores determinan un paraleleppedo, tal como muestra la Figura 1.18.
bc
h c
Fig. 1.18
b
Si consideramos que la base es el paralelogramo determinado por los vectores b y c , y que

h es la altura correspondiente a esta base, entoces el vol
umen del paraleleppedo sera:
V = Area de la base altura

donde
Area de la base = ||b c||
Como el vector b c es perpendicular a la base, entonces la altura h sera igual al modulo

de la proyeccion ortogonal del vector a en la direccion del vector b c. As,

a (b c)
h = ||Proy bc a|| = |Comp bc a| =
||b c||
Reemplazando en la expresion del vol

umen y simplificando, se obtiene:
V = |a (b c)| (1.15)
De esta ecuacion se deduce que una interpretacion geometrica del triple producto escalar es
que su valor absoluto representa el vol
umen del paralelpedo formado por los tres vectores
a, b y c. Si nuevamente consideramos que:
a = (a1 , a2 , a3 ) , b = (b1 , b2 , b3 ) , c = (c1 , c2 , c3 )
puede probarse que el desarrollo del triple producto escalar a (b c) y el desarrollo del
determinante.
a1 a2 a3

b1 b2 b3

c1 c2 c3

son iguales. Por lo tanto, una expresion para el calculo directo del triple producto escalar
es:
a1 a2 a3

a (b c) = b1 b2 b3 (1.16)
c1 c2 c3

Ejemplo 1.1.7 Determinar el volumen del paraleleppedo cuyas tres aristas concurrentes

son los vectores AB, AC y AD, determinado por los puntos A = (2, 1, 2), B = (4, 3, 1),
C = (3, 1, 4) y D = (3, 0, 3)
on: Sean los vectores a, b y c tales que:

Soluci

a = AB = B A = (4, 3, 1) (2, 1, 2) = (2, 2, 1)

b = AC = C A = (3, 1, 4) (2, 1, 2) = (1, 2, 2)

c = AD = D A = (3, 0, 3) (2, 1, 2) = (1, 1, 1)
Los tres vectores determinan el paraleleppedo cuyo volumen es:
V = |a (b c)|,
siendo,

2 2 1

a (b c) = 1 2 2 = 2(2 + 2) 2(1 2) 1(1 + 2) = 1
1 1 1

As, V = |1| = 1.
Ejemplo 1.1.8 Los vertices de un tetrahedro son los puntos A = (4, 3, 1), B = (3, 5, 3),
C = (6, 1, 2) y D = (5, 2, 2). Hallar su volumen.
on: En la Figura 1.19 las tres aristas comunes al vertice A estan determinados por
Soluci
los vectores a, b y c tales que:

a = AB = B A = (3, 5, 3) (4, 3, 1) = (1, 2, 2)

b = AC = C A = (6, 1, 2) (4, 3, 1) = (2, 2, 1)

c = AD = D A = (5, 2, 2) (4, 3, 1) = (1, 1, 1)
B
Se sabe que el volumen del tetrahedro es a
1
V = (Area de la base) (altura) (1)
3
h c D
Tomemos como base el triangulo ACD. Co-
mo el area del triangulo es la mitad del area
del paralelogramo determinado por los vec-
A
tores b y c, entonces:
1 b C
Area de la base = ||b c|| (2) Fig. 1.19
2
Ademas, la altura correspondiente a dicha base es el modulo de la proyeccion ortogonal del

vector a en la direccion del vector b c; es decir, la misma altura que la del paraleleppedo
determinado por los vectores a, b y c. As, de las ecuaciones (1) y (2), se deduce que el
volumen del tetrahedro es la sexta parte del volumen del paraleleppedo. Es decir,
1
V = |a (b c)|
6
Como:

1 2 2

a (b c) = 2 2 1 = 1(2 + 1) 2(2 + 2) = 1 2 + 0 = 1

1 1 1

entonces:
1 1
V = | 1| = .
6 6
Consideremos ahora el caso que a (b c) = 0. Esto significa que el vol

umen del pa-
raleleppedo formado por los vectores a, b y c es cero, y por lo tanto, dichos vectores
estan contenidos en el mismo plano (son coplanares). El siguiente teorema establece esta
conclusion.
Teorema 1.1.8 a (b c) = 0 si y solo si a, b y c son coplanares.
Ejemplo 1.1.9 Demostrar que los vectores a = (1, 2, 2), b = (3, 1, 2) y c = (5, 4, 6),
no son linealmente independientes.
on: Los vectores dados no son nulos por lo que si no son linealmente independientes,
Soluci
entonces deben ser coplanares. Si son coplanares entonces estos tres vectores no determinan
un paraleleppedo. Esto quiere decir que V = |a (b c)| = 0. As, bastara demostrar que
a (b c) = 0. Veamos si es as:

1 2 2

a (b c) = 3 1 2 = 1(6 + 8) 2(18 10) 2(12 + 5) = 2 16 + 14 = 0
5 4 6

As, concluimos: los tres vectores no son linealmente independientes.
El siguiente teorema establece otras propiedades del producto vectorial denominadas

identidades vectoriales.
Teorema 1.1.9 (Identidades Vectoriales) Sean a, b, c y d vectores cualesquiera de

R3 . Entonces se verifican las siguientes identidades:
i) a (b c) = (a c)b (a b)c
ii) (a b) c = (a c)b (b c)a
iii) (a b) (c d) = [a (c d)]b [b (c d)]a
iv) (a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c)
1.2. Rectas en R3
La recta en R3 , al igual que en R2 , es el lugar geometrico de puntos con la siguiente
propiedad: la totalidad de vectores contenidos entre dos puntos cualesquiera de
ella, son paralelos. La Figura 1.21 muestra 3 puntos en el espacio R3 para los cuales se

verifican que los vectores P1 P2 , P1 P3 y P2 P3 , y sus correspondientes opuestos, son todos
paralelos. Uno cualquiera de los vectores que se obtienen, u otro paralelo a el, determina
la direccion de la recta por lo que a dicho vector se le denomina vector direccional de la
recta.
1.2. RECTAS EN R3 23
z
P3
P2
P1
y
x
Fig. 1.21
Ecuaciones de la Recta
Una recta esta completamente determinado si se conoce un punto de ella (llamado

punto de paso) y un vector en la direccion de la recta. As, si L es la recta que pasa por
el punto P0 y que tiene la direccion del vector a, tal como muestra la Figura 1.18. Un

punto P estara sobre la recta L si y solo si el vector P0 P es paralelo al vector a. Entonces
existira un escalar t tal que:

P0 P = t a o bien P = P0 + t a
Si t toma todos los valores posibles entonces se obtienen la totalidad de los puntos P de
L. As, se define a la recta L como al conjunto de puntos P en R3 tales que
P = P0 + t a (1.17)
donde t pertenece a los reales. Lo anterior se denota por:
L = {P | P = P0 + t a , t R}
A la ecuacion (1.17) se le denomina ecuacion vectorial de la recta L. Si consideramos

que P0 = (x0 , y0, z0 ), a = (a1 , a2 , a3 ) y P = (x, y, z), entonces la ecuacion vectorial toma la
forma:
P = (x, y, z) = (x0 , y0 , z0 ) + t(a1 , a2 , a3 ) = (x0 + ta1 , y0 + ta2 , z0 + ta3 ) (1.18)
de donde se obtienen las siguientes tres ecuaciones:
x = x0 + ta1
y = y0 + ta2 (1.19)
z = zo + ta3
denominadas: ecuaciones param

etricas de la recta L, siendo t el parametro. Notese
de estas ecuaciones que las coordenadas de los puntos de la recta son funciones lineales
continuas del parametro t. Se deduce que al variar t en forma continua entonces los puntos
de la recta se generaran tambien en forma continua en una sola direccion. Por otra parte, si
a1 , a2 y a3 , son diferentes de cero, entonces de cada una de las ecuaciones de (1.19) puede
despejarse t y luego, por igualacion, obtenerse dos ecuaciones independientes del parametro
t. Estas ecuaciones son:
x x0 y y0 z z0
= = (1.20)
a1 a2 a3
denominadas ecuaciones sim
etricas de la recta L. As, a los n
umero a1 , a2 y a3 , que son
las componentes del vector a, se les denomina los n
umeros directores de la recta L. Notese
que cualquier otro vector paralelo al vector a, es tambien un vector direccional de L. Por
lo tanto, los n
umeros ra1 , ra2 y ra3 , donde r 6= 0, son tambien n
umeros directores de L.
Ejemplo 1.2.1 Hallar las ecuaciones vectorial, parametrica y simetrica, de la recta que
pasa por los puntos (1, 2, 2) y (3, 2, 5).
on: El vector que va del punto (1,2,-2) al punto (3,-2,5) es un vector direccional de
Soluci
la recta. As, si en la ecuacion (1.17) o en la ecuacion (1.18), tomamos:
a = (a1 , a2 , a3 ) = (3, 2, 5) (1, 2, 2) = (2, 4, 7)
entonces a1 = 2, a2 = 4 y a3 = 7. Tambien, si tomamos como punto de paso el punto

(1,2,-2), es decir, P0 = (x0 , y0 , z0 ) = (1, 2, 2), entonces x0 = 1, y0 = 2 y z0 = 2. As,
reemplazando valores en las ecuaciones (1.18), (1.19) y (1.20), se obtienen las ecuaciones
vectorial:
P = (x, y, z) = (1, 2, 2) + t(2, 4, 7), tR
param
etrica:
x = 1 + 2t , y = 2 4t , z = 2, 7t, tR
sim
etrica:
x1 y2 z+2
= =
2 4 7
de la recta pedida.
Ejemplo 1.2.2 Sea la recta
L : P = (2, 1, 3) + t(3, 0, 2) , tR
Hallar su ecuacion simetrica.

on: Si a = (a1 , a2 , a3 ) = (3, 0, 2), entonces a1 = 3, a2 = 0 y a3 = 2. Entonces las

Soluci
ecuaciones parametricas de L son:
x = 2 + 3t , y = 1 , z = 3 2t
De las primera y tercera ecuaciones se obtiene:

x2 z3
t= =
3 2
La segunda ecuacion no contiene al parametro t debido a que a2 = 0. Por lo tanto, la recta
L esta definida por las dos ecuaciones :
x2 z3
= , y = 1 (1)
3 2
Se deduce que en todos los puntos de la recta la coordenada y es constante e igual a -1.
Las coordenadas x y z varan seg
un la primera ecuacion de (1).
Ejemplo 1.2.3 Dados dos puntos A y B cualesquiera de R3 , determinar una ecuaci

on
vectorial que defina al segmento AB.
on: La Figura 1.22 muestra dos puntos A y B y el segmento que los une.
Soluci
Un vector en la direccion del segmento AB

es el vector: a = AB = B A . Utilizando
A como punto de paso, la ecuacion de la z
recta que pasa por A y B es:
B
P = A + t (B A) , t R.
A
Vemos que si t = 0, entonces P = A, y
y
si t = 1, entonces P = B. Puesto que
los puntos de la recta se generan en forma x
continua con respecto al parametro t, se Fig. 1.22

deduce que la ecuacion vectorial:
P = A + t (B A) , 0t1
generan los puntos del segmento AB en forma continua y de A a B. Por lo tanto, dicha
ecuacion vectorial define al segmento AB.
Rectas Paralelas y Ortogonales
Definici
on 1.2.1 Dos rectas son paralelas si y solo si sus correspondientes vectores direc-
cionales son paralelos.
Dos rectas paralelas determinan un plano y por lo tanto, se dice que son coplanares. Si dos
rectas no paralelas se intersectan son tambien coplanares. En cambio, si no son paralelas y
no se intersectan, entonces no son coplanares. Se deduce que dos rectas que no se intersectan
no son coplanares si sus vectores direccionales no son paralelos.
Ejemplo 1.2.4 Hallar la ecuacion de la recta L que pasa por el punto Q = (3, 4, 2) y es
paralela a la recta que pasa por los puntos A = (1, 2, 3) y B = (3, 1, 0).
on: El vector direccional de la recta que pasa por los puntos A y B es:
Soluci

a = AB = (3, 1, 0) (1, 2, 3) = (2, 3, 3)
El vector a es tambien un vector direccional de la recta L. As, como Q = (3, 4, 2) es el

punto de paso, entonces la ecuacion vectorial de la recta L es:
L = {P | P = (3, 4, 2) + t (2, 3, 3) , t R} .
Definici
on 1.2.2 Dos rectas son ortogonales si y solo si sus vectores direccionales son
ortogonales.
Notese que esta definicion implica que si a y b son los vectores direccionales de dos rectas
ortogonales, entonces debe verificarse que a b = 0.
Ejemplo 1.2.5 Hallar la ecuacion de la recta Lque pasa por el punto (1, 2, 1) y es per-
pendicular a las rectas :
L1 : P = (2, 3, 1) + t (6, 1, 2) | t R
x+3 y1 z+1
L2 : = =
2 3 2
on: La recta L1 esta definida por su ecuacion vectorial; por lo tanto, por compa-
Soluci
racion con la ecuacion (1.18), encontramos que el vector direccional de L1 es el vector
a = (6, 1, 2).
La recta L2 esta definida por sus ecuaciones simetricas; por lo tanto, por compa-
racion con la ecuacion (1.20), encontramos que el vector direccional de L2 es el vector
b = (2, 3, 2).
Si la recta L es ortogonal tanto a L1 como a L2 , entonces el vector direccional de L
debe ser ortogonal a ambos vectores ayb. Deducimos que cualquier vector paralelo al vector
a b sera un vector direccional para la recta L. Puesto que:

i j k

a b = 6 1 2 = (8, 16, 16) = 8(1, 2, 2)
2 3 2

entonces podemos tomar al vector c = (1, 2, 2) como vector direccional de L. Como la

recta pasa por el punto (1, 2, 1), entonces las ecuaciones simetricas de la recta L son:
y+2 z1
x1= = .
2 2
Ejemplo 1.2.6 Hallar la ecuacion de la recta L que pasa por el punto A = (0, 8, 7) y
que intersecta a la recta L1 : P = (4, 3, 1) + t(2, 1, 2) en angulo recto.
Soluci on: La Figura 1.23 muestra ambas rectas que se intersectan en el punto P0 =

(x0 , y0 , z0 ). Un vector direccional de la recta L es el vector AP0 , siendo:

AP0 = (x0 , y0 , z0 ) (0, 8, 7)
= (x0 , y0 + 8, z0 7)
Las ecuaciones simetricas de la recta L1 son:

x4 y+3 z1
= = (1)
2 1 1
y su vector direccional es: a = (2, 1, 2).
z
L
L1
A
a
P0
Fig. 1.23
Si la recta L es perpendicular a L1 , entonces debe verificarse:

AP0 a = 0
o lo que es lo mismo
(x0 , y0 + 8, z0 7) (2, 1, 2) = 0 = 2x0 y0 + 2z0 = 22 (2)
Como P0 L1 , entonces sus coordenadas satisfacen la ecuacion (1). As,

x0 4 y0 + 3 z0 1
= =
2 1 1
y despejando:
x0 2
y0 = , z0 = x0 3
2
Reemplazando estos valores en la ecuacion (2) y resolviendo se obtiene: x0 = 6 . Con este

valor se halla que y0 = 4 , z0 = 3 y P0 = (6, 4, 3). Entonces el vector AP0 es:

AP0 = (6, 4, 4) = 2(3, 2, 2)
El vector (3, 2, 2) es tambien un vector direccional de la recta L. Por lo tanto, la ecuacion

vectorial de L es:
L = {P | P = (0, 8, 7) + r(3, 2, 2) , r R}.
Definici
on 1.2.3 El angulo con que se intersectan dos rectas es el mismo que forman sus
respectivos vectores direccionales.
En realidad, dos rectas al intersectarse forman dos angulos. Si uno de estos angulos es
entonces el otro sera , tal como muestra la Figura 1.24. Como para cada vector
direccional puede escogerse dos sentidos, entonces los vectores direccionales escogidos para
las rectas formaran uno de esos dos angulos.
z
L2
L1
y
x
Fig. 1.24
Si suponemos que es el menor de los dos angulos con que se intersectan dos rectas L1 y
L2 , cuyos vectores direccionales son a y b, entonces se verifica:

ab
cos =
(1.21)
||a||||b||
Ejemplo 1.2.7 Determinar si las rectas:
x2 y+1 z3 x y+5 z
L1 : = = , L2 : = =
2 1 1 2 2 1
se intersectan. Si as es, halle el coseno del menor angulo de interseccion.
on: De las ecuaciones simetricas se deduce que las ecuaciones vectoriales de las
Soluci
rectas son:
L1 : P = (2, 1, 6) + t(2, 1, 1) , L2 : P = (0, 5, 0) + r(2, 2, 1)
entonces los vectores direccionales son a = (2, 1, 1) y b = (2, 2, 1), respectivamente.

Ademas, las ecuaciones parametricas de L1 son:
x = 2t + 2 , y =t1 , z = t + 5 (1)
y de L2 :
x = 2r , y = 2r 6 , z=r (2)
Si L1 y L1 se intersectan, entonces en el punto de interseccion deben coincidir sus coorde-

nadas. Es decir, deben verificarse:
2t + 2 = 2r , t 1 = 2r 5 , t + 5 = r (3)
Hay 3 ecuaciones y dos incognitas. Resolviendo las dos primeras se obtienen t = 2 y r = 3.

Las rectas se intersectaran si es que para estos valores se verifica la tercera ecuacion de
(1). Reemplazando se obtiene: 2 + 5 = 3 . Como se verifica concluimos que las rectas se
intersectan. Para hallar el punto de interseccion reemplazamos t = 2 en (1) o r = 3 en (2).
As, encontramos que las rectas se intersectan en el punto (6, 1, 3).
Si es el menor angulo que forman las rectas eL1 y L2 , entonces por la ecuacion (1.21),
se tiene:
(2, 1, 1) (2, 2, 1) 4 + 2 1 5
cos = = = .
||(2, 1, 1)||||(2, 2, 1)|| ( 6)(3) 3 6
Distancia de un punto a una recta
Sea L una recta cualquiera en R3 y sea P un punto cualquiera exterior a la recta. La

distancia del punto P a la recta L es definido como la longitud de la perpendicular trazada
del punto P a dicha recta, medida desde dicho punto P hasta el pie de la perpendicular,
tal como muestra la Figura 1.25(a). Bastara hallar el punto R, pie de la perpendicular,
usando el procedimiento visto en el ejemplo 1.2.6. La distancia d de P a L sera igual a la
distancia de P a R. A continuacion deduciremos una formula mas directa para el calculo
de la distancia de un punto a una recta.
Consideremos que la recta L pasa por el punto P0 y que a es su vector direccional, tal
como muestra la Figura 1.25(b).
P P
L L
d d
P0 P
R R
P0
(a) (b)
Fig. 1.25

Sea el angulo que forma el vector P0 P con el vector a. Entonces se verifica:

d = P0 P sen (1.22)

Por propiedad del producto vectorial:

P P a = P0 P ||a|| sen (1.23)

0
Reemplazando (1.22) en (1.23) y despejando encontramos que una formula para la distancia
del punto P a la recta L es:
P0 P a

d= (1.24)
||a||
Ejemplo 1.2.8 Encontrar la distancia del punto P = (4, 1, 6) a la recta L que pasa por
los puntos A = (8, 3, 2) y B = (2, 3, 5).
on: Un vector en la direccion de la recta L es:

Soluci

AB = B A = (2, 3, 5) (8, 3, 2) = (6, 6, 3) = 3(2, 2, 1)
Entonces el vector a = (2, 2, 1) es un vector direccional para dicha recta. Si consideramos

P0 = A como punto de paso de la recta, entonces el vector P0 P es:

P0 P = P A = (4, 1, 6) (8, 3, 2) = (4, 2, 4)
y por lo tanto,
i j k

P0 P a = 4 2 4 = (6, 4, 4)

2 2 1

Los modulos son:

P0 P a = 68 , ||a|| = 3

As, reemplazando valores en la ecuacion (1.24), la distancia del punto P a la recta L es:

P0 P a

68
d= =
||a|| 3
Distancia entre dos Rectas
Sean L1 y L2 dos rectas que se cruzan en R3 , y sean Q y R puntos cualesquiera de L1

y L2 , respectivamente. La Figura 1.26(a) muestra ambas rectas y ambos puntos. Sea d la
distancia entre los puntos Q y R. La distancia entre las rectas L1 y L2 es definido como
el menor valor que puede tomar la distancia d. Puesto que la distancia de un punto a una
recta es la longitud de la perpendicular trazada desde el punto a la recta, se deduce que la
distancia d sera mnima si el segmento QR es perpendicular a ambas rectas. Esto implica
que si a y b son los correspondientes vectores direccionales de L1 y L2 , entonces el vector

QR debe ser ortogonal a ambos vectores. Esto a su vez implica que el vector QR debe ser
paralelo al vector a b, tal como se muestra en la Figura 1.26(b).
z z
Q Q
b
b
a
L1 L1
ab
y y
x x b
b L2 b L2
R R
(a) (b) a
Fig. 1.26
Ejemplo 1.2.9 Sean las rectas:
L1 : P = (3, 3, 4) + t(2, 2, 3) , L2 : P = (1, 6, 1) + r (1, 2, 0)
Hallar un punto en L1 y otro en L2 de modo que la distancia entre ellos sea mnima. Luego,
halle dicha distancia.
on: De las ecuaciones vectoriales de las rectas deducimos que si Q y R son dos
Soluci
puntos cualesquiera en L1 y L2 , respectivamente, entonces:
Q = (3 + 2t , 3 + 2t , 4 + 3t) y R = (1 r , 6 + 2r , 1)

La distancia entre dichos puntos sera mnima si el vector QR es ortogonal a los vectores
direccionales de las rectas. Es decir, si:

QR (2, 2, 3) = 0 (1) QR (1, 2, 0) = 0 (2)
donde

QR = (2 r 2t , 3 + 2r 2t , 5 3t) (3)
Reemplazando (3) en (1) y desarrollando:
17t + 13
4 2r 4t + 6 + 4r 4t 15 9t = 0 = r= (4)
2
Reemplazando (3) en (2) y desarrollando:
2t 8
2 + 3 + 2t + 6 + 4r 4t = 0 = r= (5)
5
De (4) y (5), se obtienen: t = 1 , r = 2. Con estos valores encontramos que Q = (1, 1, 1)

y R = (3, 2, 1). Tambien, QR = (2, 1, 2). As, la distancia mnima entre los puntos Q y
R es:

d = QR = 3.

En el problema anterior, 3 unidades es la distancia entre las rectas L1 y L2 . Para hallar

esta distancia ha sido necesario hallar previamente las coordenadas de los puntos Q y R
mas proximos. En el siguiente captulo deduciremos una expresion que nos permite hallar
la distancia entre dos rectas, sin el calculo previo de dichos puntos.
Ejemplo 1.2.10 Sean las rectas:
L1 : P = (1, 0, 1) + r(1, 1, 1) , L2 : P = (7, 4, 3) + s(3, 4, 2)

Hallar los vertices de un triangulo equilatero de lado 2 2 tal que un vertice pertenece a L2
y el lado opuesto a dicho vertice esta contenido en la recta L1 .
on: Sea A el vertice del triangulo que esta sobre la recta L2 . La perpendicular
Soluci
trazada de este punto a la recta L1 determinara la altura del triangulo respecto del lado
contenido en la recta L1 , tal como muestra la Figura 1.27.
z
C L1
y
L2
x
A
Fig. 1.27
Sea R el pie de dicha perpendicular. Entonces, para alg

un r en R se tendra que R =
(1 + r, r, 1 + r). Igualmente, para alg
un s en R, A = (7 + 3s, 4 + 4s, 3 + 2s). El vector de
R a A es:

RA = A R = (6 + 3s r, 4 + 4s r, 2 + 2s r) (1)
Notese que la longitud de este vector es la altura del triangulo.

El vector RA debe ser ortogonal al vector direccional de la recta L1 . As,

RA (1, 1, 1) = 0 = (6 + 3s r, 4 + 4s r, 2 + 2s r) (1, 1, 1) = 0
Desarrollando el producto escalar y simplificando, se obtiene:
r = 4 + 3s (2)

Reemplazando (2) en (1), se obtiene: RA = (2, s, 2 s) . As, la altura es:
p
h = RA = (2)2 + s2 + (2 s)2 = 2s2 + 4s + 8

Se sabe que si el lado del triangulo equilatero es L, entonces la altura es h = 3L/2 . As,

para L = 2 2 se obtiene que h = 6 . Entonces:

2s2 + 4s + 8 = 6 = 2s2 + 4s + 2 = 0
= (s + 1)2 = 0
= s = 1
Reemplazando este valor en (2) se obtiene: r = 1 . Con estos valores se tiene:
R = (2, 1, 2) , A = (4, 0, 1)
Como R es el punto medio del lado BC se tiene que los segmentos BR y RC miden

L/2 = 2.
El vector unitario en la direccion del vector direccional de L1 es:
(1, 1, 1)
u=
3

As, si suponemos que C es el vertice del triangulo tal que RC tiene el mismo sentido que
el vector (1, 1, 1), entonces:
(1, 1, 1) p
RC = RC u = 2 = 2/3 (1, 1, 1)
3
Los otros dos vertices del triangulo seran:
p p p p
C = R + RC u = (2, 1, 2) + 2/3(1, 1, 1) = (2 + 2/3 , 1 + 2/3 , 2 + 2/3)

p p p p
B = R RC u = (2, 1, 2) 2/3(1, 1, 1) = (2 2/3 , 1 2/3 , 2 2/3)

Vectores y Rectas - Ps

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MATEMATICAS I

Felix Carrillo Carrascal

Geometra Analtica en el Espacio

i) La suma de los vectores a = (a1 , a2 , a3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ) es otro vector a + b, tal que:

a + b = (a1 , a2 , a3 ) + (b1 , b2 , b3 ) = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 )

ii) La multiplicacion de un escalar r por el vector a es otro vector ra tal que:

ra = (ra1 , ra2 , ra3 )

iii) Si denotamos al vector (1)b por b y al vector a + (b) por a b, entonces la

a b = (a1 , a2 , a3 ) (b1 , b2 , b3 ) = (a1 b1 , a2 b2 , a3 b3 )

Se denomina vector nulo al vector (0, 0, 0) y se le denota por 0.

y que termina en el punto Q = (x0 + a1 , y0 + a2 , z0 + a3 ). Esto significa que para llegar

A la norma o modulo del vector a se le denomina tambien como longitud o magnitud

Teorema 1.1.1 Sean a, b y c, 3 vectores cualesquiera en R3 , entonces:

c) ||a + b|| ||a|| + ||b||. (desigualdad triangular)

on 1.1.3 Se dice que los tres vectores a, b y c en R3 son linealmente indepen-

De esta definicion puede probarse que tres vectores en R3 , no nulos ni coplanares,

Luego, si a = (a1 , a2 , a3 ), entonces podemos escribir:

Ejemplo 1.1.1 Sean los vectores:

a = (1, 1, 2) , b = (2, 3, 1) , c = (3, 2, 4) , d = (5, 9, 11)

Hallar escalares r, s y t tales que:

on: Si d = ra + sb + tc, entonces:

(5, 9, 11) = r(1, 1, 2) + s((2, 3, 1) + t(3, 2, 4)

Resolviendo este sistema resulta: r = 2, s = 3, t = 1 . Por lo tanto,

(5, 9, 11) = 2(1, 1, 2) + 3(2, 3, 1) (3, 2, 4).

on 1.1.4 Sean a = (a1 , a2 , a3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ), dos vectores en R3 . El pro-

Teorema 1.1.2 (Propiedades del Producto Escalar) Sean a y b dos vectores en R3

ii) a b = b a (propiedad conmutativa)

iii) r(sa) = (rs)a = s(ra) , (ra) (sb) = (rs)(a b)

iv) a (b + c) = a b + a c (propiedad distributiva)

v) a b = ||a||||b|| cos , donde es el angulo que forman los vectores a y b.

vi) |a b| ||a||||b|| (desigualdad de Schwartz)

Demostraremos las propiedades (v) y (vi). Las 4 primeras se deja al lector.

||b a||2 = ||a||2 + ||b||2 2||a||||b||cos (1.2)

a b = ||a||||b|| cos (1.3)

Tomando valor absoluto en ambos miembros de (1.3) y considerando que | cos | 1,

De (1.3), el angulo que forman los vectores a y b es:

Teorema 1.1.3 a b si y solo si a b = 0.

on: La Figura 1.11 ilustra las condiciones del problema.

De dicha figura se tiene que:

angulo que forman dicha bisectrz y la diagonal AC, entonces:

As, = arc cos 0, 9916 7,43o .

En la Figura 1.13(b) el angulo es obtuso y el vector Proy b a tiene direccion opuesta a

Notese que Comp b a puede ser positivo o negativo, seg

Ademas, despejando ||a|| cos de la ecuacion (1.3) y reemplazando en la ecuacion (1.7) se

e igualmente, la ecuacion (1.11) puede reescribirse de la forma:

Proy b a = (Comp b a) u b (1.13)

Si consideramos que c es un tercer vector paralelo al vector b, entonces tendran el

Teorema 1.1.4 Sean a, b y c, tres vectores en R3 y tal que b y c son paralelos.

i) Si b y c tienen el mismo sentido, entonces:

Comp b a = Comp c a y Proy b a = Proy c a

ii) Si b y c tienen sentidos opuestos, entonces:

Comp b a = Comp c a y Proy b a = Proy c a

Ejemplo 1.1.4 Hallar Comp b a y Proy b a si a = (1, 1, 3) y b = (1, 2, 1).

on: El vector unitario en la direccion del vector b es :

En general, para todo vector:

sus componentes en las direcciones de los vectores i, j y k, son:

Comp i a = a i = (a1 , a2 , a3 ) (1, 0, 0) = a1

Comp j a = a j = (a1 , a2 , a3 ) (0, 1, 0) = a2

Comp k a = a k = (a1 , a2 , a3 ) (0, 0, 1) = a3

Los resultados obtenidos justifican las denominaciones de componente x, componente y y

Proy i a = a1 i , Proy j a = a2 j , Proy k a = a3 k

Angulos Directores de un vector

Los cosenos directores son: