SISTEM KENDALI OTOMATIS

PID (Proportional-Integral-Derivative)
Diagram Blok Sistem Kendali
 Pendahuluan
Urutan cerita :
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem
3. Pengendalian sistem
Contoh : motor DC
1. Pemodelan mendapatkan transfer function dan blok
sistem motor DC
2. Analisa memberikan inputan sinyal uji pada motor,
menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai
 Pendahuluan
Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan, bagaimana respon sistem yang kita
inginkan?
Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
Jika tidak sesuai?
Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
Fungsi kontroler :
Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal
error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)
 Sistem Kontrol Dasar
Kontrol On/OFF
Kontroler Proportional (P)
Kontroler Integral (I)
Kontroler Proportional-Integral (PI)
Kontroler Proportional-Derivative (PD)
Kontroler Proportional-Integral-Derivative
(PID)
Kontrol On/Off
Robot Line Follower
PID
 Kontroler Proporsional (P)
Persamaan matematis :
u(t) = KP . e(t)

dimana KP : konstanta proporsional

dalam Laplace
U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok
+ E(s) U(s)
KP
-

Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

 Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem :
+ -
Menambah atau mengurangi kestabilan
Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise +
time, settling time
Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state +
Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang
akan membuat sistem lebih tidak stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh
langsung (sebanding) pada error
Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang
dihasilkan kontroler
 Aplikasi kontroler Proporsional 1
plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.6 , tidak stabil

K = 1.2 , stabil
Aplikasi kontroler Proporsional 2
Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)
Persamaan matematis : t
u (t ) K i e(t )dt
0
dimana Ki : konstanta integral
dalam Laplace
U ( s) K i

E ( s) s
Diagram Blok
+ E(s) U(s)
Ki / s
-
 Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
Menghilangkan Error Steady State +

Respon lebih lambat (dibanding P) -

Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena

-
menambah orde sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding
dengan perubahan error
Semakin besar error, semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah
Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral
Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1

Dengan kontroler I, Ki = 1
 Aplikasi kontroler Integral
Perhitungan dari contoh tersebut :

Jika transfer function plant = Jika transfer function kontroler I =

1
GP ( s )
1 GC ( s )
2s 1 s
1
Maka transfer function open loop = G( s)
2s 2 s
Transfer function error = E ( s) 1 E (s) 2s 2 s
2
R( s ) 1 G ( s ) H ( s ) R( s) 2s s 1
TF Error steady state = 2s 2 s 1
Ess lim sE( s ) E ( s) 2
s 0 2s s 1 s
2s 2 s 1
Ess lim s 2 0
s 0 2s s 1 s
Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!
 Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
Memberikan efek redaman pada sistem yang
+
berosilasi
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
Memperbaiki respon transien, karena memberikan
+
aksi saat ada perubahan error
D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga
saat ada error statis D tidak beraksi -

Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error (e)
Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan
 Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
 Aplikasi kontroler Derivatif
Perhitungan dari contoh tersebut :

Dengan kontroler P Dengan kontroler PD

Kp = 1 Kp = 1, Kd=1

1 s 1
G (s) 2
TF open loop
G (s) 2
s s
C (s) 1 C ( s) s 1
TF close loop
2 2
R( s) s 1 R( s) s s 1
Persamaan
karakteristik s2 1 0 s2 s 1 0

Akar persamaannya imajiner, Akar persamaannya real negatif,

responnya berosilasi terus menerus respon saat tak hingga = 0
 Kontroler PID
Kombinasi beberapa jenis kontroler diperbolehkan
PI, PD, PID
Keuntungan kontroler PID:
Menggabungkan kelebihan kontroler P, I, dan D
P : memperbaiki respon transien
I : menghilangkan error steady state
D : memberikan efek redaman
 Tabel Respon PID terhadap
Perubahan konstanta parameter
Transfer Function PID
TERIMA KASIH