Dmarreurs et variateurs de
vitesse lectroniques
D. Clenet
Les Cahiers Techniques constituent une collection dune centaine de titres
dits lintention des ingnieurs et techniciens qui recherchent une
information plus approfondie, complmentaire celle des guides, catalogues
et notices techniques.
Les Cahiers Techniques apportent des connaissances sur les nouvelles
techniques et technologies lectrotechniques et lectroniques. Ils permet-
tent galement de mieux comprendre les phnomnes rencontrs dans les
installations, les systmes et les quipements.
Chaque Cahier Technique traite en profondeur un thme prcis dans les
domaines des rseaux lectriques, protections, contrle-commande et des
automatismes industriels.
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informations et schmas reproduits dans le prsent ouvrage, et ne saurait
tre tenu responsable ni d'ventuelles erreurs ou omissions, ni de
consquences lies la mise en uvre des informations et schmas contenus
dans cet ouvrage.
Daniel CLENET
Sommaire
1 Historique et rappels 1.1 Historique p. 4
1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs p. 4
et des variateurs de vitesse lectroniques
2 Les principaux modes de fonctionnement et 2.1 Les principaux modes de fonctionnement p. 6
principaux types de variateurs lectroniques 2.2 Les principaux types de variateurs p. 8
3 Structure et composants des dmarreurs 3.1 Structure p. 10
et variateurs lectroniques 3.2 Composants p. 11
4 Variateur-rgulateur pour moteur 4.1 Principe gnral p. 14
courant continu 4.2 Modes de fonctionnement possibles p. 15
5 Convertisseur de frquence pour 5.1 Principe gnral p. 16
moteur asynchrone 5.2 Fonctionnement en U/f p. 17
5.3 Commande vectorielle p. 18
5.4 Gradateur de tension pour moteur asynchrone p. 21
5.5 Moto-variateurs synchrones p. 23
5.6 Moto-variateurs pas--pas p. 23
6 Les fonctions complmentaires 6.1 Les possibilits de dialogue p. 25
des variateurs de vitesse 6.2 Les fonctions intgres p. 25
6.3 Les cartes optionnelles p. 26
7 Conclusion p. 27
1.1 Historique
Pour dmarrer les moteurs lectriques et Historiquement, le variateur pour moteur
contrler leur vitesse, les dmarreurs courant continu a t la premire solution
rhostatiques, les variateurs mcaniques et les offerte. Les progrs de llectronique de
groupes tournants (Ward Leonard en particulier) puissance et de la microlectronique ont permis
ont t les premires solutions ; puis les la ralisation de convertisseurs de frquence
dmarreurs et variateurs lectroniques se sont fiables et conomiques. Les convertisseurs de
imposs dans lindustrie comme la solution frquence modernes permettent lalimentation
moderne, conomique, fiable et sans entretien. de moteurs asynchrones standard avec des
performances analogues aux meilleurs
Un variateur ou un dmarreur lectronique est
variateurs de vitesse courant continu. Certains
un convertisseur dnergie dont le rle consiste
constructeurs proposent mme des moteurs
moduler lnergie lectrique fournie au moteur.
asynchrones avec des variateurs de vitesse
Les dmarreurs lectroniques sont exclusivement
lectroniques incorpors dans une bote
destins aux moteurs asynchrones. Ils font
bornes adapte ; cette solution est propose
partie de la famille des gradateurs de tension.
pour des ensembles de puissance rduite
Les variateurs de vitesse assurent une mise en
(quelques kW).
vitesse et une dclration progressives, ils
permettent une adaptation prcise de la vitesse En fin de ce Cahier Technique sont voqus les
aux conditions dexploitation. Les variateurs de volutions rcentes des variateurs de vitesse et
vitesse sont du type redresseur contrl pour la tendance qui se dessine chez les
alimenter les moteurs courant continu, ceux constructeurs. Ces volutions largissent
destins aux moteurs courant alternatif sont notablement loffre et les possibilits des
des convertisseurs de frquence. variateurs.
Variation de vitesse
Un variateur de vitesse peut ne pas tre en
mme temps rgulateur. Dans ce cas, cest un
systme, rudimentaire, qui possde une Comparateur
Consigne
commande labore partir des grandeurs
de vitesse +
lectriques du moteur avec amplification de Rgulateur
puissance, mais sans boucle de retour : il est dit
en boucle ouverte . -
Mesure
La vitesse du moteur est dfinie par une
de vitesse
grandeur dentre (tension ou courant) appele
consigne ou rfrence. Pour une valeur donne
de la consigne, cette vitesse peut varier en Moteur
fonction des perturbations (variations de la
tension dalimentation, de la charge, de la
temprature).
La plage de vitesse sexprime en fonction de la Fig. 1 : principe de la rgulation de vitesse.
vitesse nominale.
Freinage darrt
Ce freinage consiste arrter un moteur sans
pour autant contrler la rampe de
ralentissement. Pour les dmarreurs et
variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones,
ceci est ralis de manire conomique en
Vitesse
F F
G M
1 1
Q2 Q1 Couple
Q3 Q4
F F
M G
2 2
Fig. 2 : les quatre situations possibles dune machine dans son diagramme couple-vitesse.
a M a M
Fig. 3 : schmas de principe : [a] convertisseur direct pont mixte ; [b] convertisseur indirect avec (1) pont de
diodes en entre, (2) dispositif de freinage (rsistance et hacheur), (3) convertisseur de frquence.
P. C. % b- P. C. %
150 150
P
P C
100 C 100
50 50
0 N% 0 N%
0 50 100 150 0 50 100 150
Fig. 4 : courbe de fonctionnement couple constant. Fig. 5 : courbes de fonctionnement couple variable.
Redresseur contrl pour moteur courant Lutilisation de ce type de variateur de vitesse est
continu bien adapte pour toute application. Les seules
Il fournit, partir dun rseau alternatif limites sont imposes par le moteur courant
monophas ou triphas, un courant continu avec continu, en particulier la difficult dobtention de
un contrle de la valeur moyenne de la tension. vitesses leves et la ncessit de maintenance
(remplacement des balais). Les moteurs
Les semi-conducteurs de puissance sont courant continu et leur variateurs associs ont
assembls en pont de Gratz, monophas ou t les premires solutions industrielles. Depuis
triphas (cf. fig. 7 ). Le pont peut tre mixte plus dune dcennie, leur usage est en
(diodes / thyristors) ou complet (tout thyristor). constante diminution au profit des convertisseurs
Cette dernire solution est la plus frquente car de frquence. En effet, le moteur asynchrone est
elle permet un meilleur facteur de forme du la fois plus robuste et plus conomique quun
courant dlivr. moteur courant continu. Contrairement aux
Le moteur courant continu est le plus souvent moteurs courant continu, standardiss en
excitation spare, sauf dans les petites enveloppe IP55, il est aussi pratiquement
puissances o les moteurs aimants insensible lenvironnement (ruissellement,
permanents sont assez frquents. poussires, ambiances dangereuses).
M
3
3.1 Structure
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse terrain ou de PC pour charger des rglages
lectroniques sont composs de deux modules standard. De mme, les diffrents ordres
gnralement regroups dans une mme (marche, arrt, freinage) peuvent tre donns
enveloppe (cf. fig. 10 ) : partir dinterfaces de dialogue homme /
c un module de contrle qui gre le machine, par des automates programmables ou
fonctionnement de lappareil, par des PC.
c un module de puissance qui alimente le Les paramtres de fonctionnement et les
moteur en nergie lectrique. informations dalarme et de dfauts peuvent tre
visualiss par des voyants, des diodes
Le module de contrle lectroluminescentes, des afficheurs segments
Sur les dmarreurs et les variateurs modernes, ou cristaux liquides, ou dports vers des
toutes les fonctions sont commandes par un superviseurs par des bus de terrains.
microprocesseur qui exploite les rglages, les Des relais, souvent programmables, donnent
ordres transmis par un oprateur ou par une des informations de :
unit de traitement, et les rsultats de mesures c dfaut (rseau, thermique, produit, squence,
comme la vitesse, le courant, etc. surcharge),
Les capacits de calcul des microprocesseurs c surveillance (seuil de vitesse, pr alarme, fin
ainsi que des circuits ddis (ASIC) ont permis de dmarrage).
de raliser des algorithmes de commandes
extrmement performants et, en particulier, la Les tensions ncessaires pour lensemble des
reconnaissance des paramtres de la machine circuits de mesure et de contrle sont fournies
entrane. A partir de ces informations, le par une alimentation intgre au variateur et
microprocesseur gre les rampes dacclration spare galvaniquement du rseau.
et de dclration, lasservissement de vitesse,
Le module de puissance
la limitation de courant, et gnre la commande
des composants de puissance. Les protections Le module de puissance est principalement
et les scurits sont traites par des circuits constitu de :
spcialiss (ASIC) ou intgrs dans les modules c composants de puissance (diodes, thyristors,
de puissance (IPM). IGBT)
Les rglages (limites de vitesse, rampes, c interfaces de mesure des tensions et/ou des
limitation de courant) se font soit par claviers courants,
intgrs, soit partir dautomates par des bus de c frquemment dun ensemble de ventilation.
Ordre
Alimentation Redresseur
Rglage
Microprocesseur
Allumage
Visualisation Interface de
des tats puissance
Retour Convertisseur
Traitement
des infos Relais
Scurit
Mmoire Interface de Moteur
du retour
thermique scurit
I
Ces composants, associs dans un module de
puissance, constituent un convertisseur qui
alimente, partir du rseau tension et
frquence fixes, un moteur lectrique sous une -
tension et / ou une frquence variable. Diode Transistor Thyristor
NPN
Les composants de puissance sont la clef de
vote de la variation de vitesse et les progrs
raliss ces dernires annes ont permis la
ralisation de variateurs de vitesse +
conomiques.
I
Rappel GTO IGBT MOS
Les matriaux semi-conducteurs, tels que le
silicium, ont une rsistivit qui se situe entre Fig. 11 : les composants de puissance.
celle des conducteurs et celle des isolants.
Leurs atomes possdent 4 lectrons
Le thyristor
priphriques. Chaque atome sassocie avec
4 atomes voisins pour former une structure Cest un semi-conducteur contrl constitu de
stable 8 lectrons. quatre couches alternes : P-N-P-N.
Un semi-conducteur de type P sobtient en Il se comporte comme une diode par lenvoi
incorporant au silicium pur une faible proportion dune impulsion lectrique sur une lectrode de
dun corps dont les atomes possdent commande appele gchette ou gate . Cette
3 lectrons priphriques. Il manque donc un fermeture (ou allumage) nest possible que si
lectron pour former une structure 8 lectrons, lanode est une tension plus positive que la
ce qui se traduit par un excdent de charges cathode.
positives. Le thyristor se bloque quand le courant qui le
Un semi-conducteur de type N sobtient en traverse sannule.
incorporant un corps dont les atomes ont Lnergie dallumage fournir sur la gate
5 lectrons priphriques. Il y a donc un nest pas lie au courant commuter. Et il nest
excdent dlectrons, cest--dire un excdent pas ncessaire de maintenir un courant dans la
de charges ngatives. gchette pendant la conduction du thyristor.
Le thyristor possde les caractristiques
La diode principales suivantes :
La diode est un semi-conducteur non contrl c ltat passant
comportant deux rgions P (anode) et N v une chute de tension compose dune tension
(cathode) et qui ne laisse passer le courant que de seuil et dune rsistance interne,
dans un seul sens, de lanode vers la cathode.
v un courant maximum permanent admissible
Elle conduit quand lanode est une tension (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A RMS pour
plus positive que celle de la cathode : elle se les composants les plus puissants).
comporte alors comme un interrupteur ferm.
c ltat bloqu
Elle bloque le courant et se comporte comme un
interrupteur ouvert si la tension danode devient v une tension inverse et directe maximale
moins positive que celle de la cathode. admissible, (pouvant dpasser 5 000 V crte).
En gnral les tensions directes et inverses sont
La diode possde les caractristiques identiques.
principales suivantes :
v un temps de recouvrement qui est le temps
c ltat passant minimal pendant lequel une tension anode cathode
v une chute de tension compose dune tension positive ne peut tre applique au composant
de seuil et dune rsistance interne, sous peine de le voir se ramorcer spontanment.
v un courant maximum permanent v un courant de gchette permettant lallumage
admissible (ordre de grandeur, jusqu du composant.
5 000 A RMS pour les composants les plus Il existe des thyristors destins fonctionner
puissants) ; la frquence du rseau, dautres dits
c ltat bloqu une tension maximale rapides pouvant fonctionner quelques
admissible qui peut dpasser 5 000 V crte. kilohertz, en disposant dun circuit dextinction.
U moteur I moteur
t t
Couple
C/Cn
1,75
2
1,50
1,25
1
0,95
1b 1a
0,75
3
0,50
0,25
0 Fonduleur
0 50 100 150 200 % F
rseau
Limitations Limitations
de courant de tension
Idlim Iqlim Vdlim Vqlim
Rfrence de Rfrence de
courant direct tension directe
Courant Idref Boucle de
Vdref
magntisant courant Vc
Gnrateur (d,q)
direct
Rfrence de des Rfrence de Vb Moteur
Consigne courant en rfrences tension en Va
de vitesse quadrature de tension quadrature
Boucle de (a,b,c)
cons Boucle Iqref courant en Vqref
de vitesse quadrature
s
Angle de
dphasage
Estimation est
s
1/g
de vitesse s
Correction cor Compensation com
de vitesse de glissement Courants direct (a,b,c)
et en quadrature
Id
Iq Ia , Ic
(d,q)
Rfrence
de courant
Rfrence de flux direct
(consigne interne) Estimation et
Rgulation Idref
ref
du flux
m Vd, Vq
Id , I q
Codeur
Fig. 18 : schma de principe dun variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur.
Fig. 20 : performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles
(type ATV58F - Telemecanique).
a- b-
C C
Cr = kN2
1
Un = 100 % Cr linaire
2
Un
U2 = 85 %
3
U1 = 65 %
4 U
0 N 0 N
0 NS
N1 N max ua Un
N2 NS U4 N max
Fig. 22 : couple disponible dun moteur asynchrone aliment tension variable et dont le rcepteur prsente un
couple rsistant parabolique (ventilateur) [a] - moteur cage dcureuil, [b] - moteur cage rsistante.
Le moteur
Le rotor du moteur est quip daimants
permanents en terre rare pour obtenir un champ
lev dans un volume rduit. Le stator comporte
les enroulements triphass. Ces moteurs
peuvent accepter des courants de surcharge Fig. 23 : photographie dun moto-variateur synchrone
importants pour raliser des acclrations trs (Variateur Lexium + moteur, Schneider Electric).
rapides. Un capteur quipe ces moteurs pour
indiquer au variateur la position angulaire des
ples du moteur afin dassurer la commutation associs aux axes de la machine. Une source
des enroulements. commune courant continu alimente en
parallle cet ensemble de variateurs.
Le variateur Ce type dinstallation permet de mettre
Dans sa constitution, le variateur est similaire disposition de lensemble, lnergie qui
un convertisseur de frquence : il fonctionne de proviendrait du freinage de lun des axes.
faon analogue. Comme dans les convertisseurs de frquence,
Il est aussi constitu dun redresseur et dun une rsistance de freinage associe un hacheur
onduleur transistors modulation de largeur permet dvacuer lnergie de freinage en excs.
dimpulsions (MLI) qui restitue un courant de Les fonctions dasservissement de
sortie de forme sinusodale. llectronique, les faibles constantes de temps
Il est frquent de trouver plusieurs variateurs de mcaniques et lectriques, autorisent des
ce type aliments par une mme source de acclrations et plus gnralement des bandes
courant continu. Ainsi, sur une machine-outil, passantes trs leves, avec en mme temps
chaque variateur commande un des moteurs une trs grande dynamique de vitesse.
+ CC
Moteur
Fig. 24 : schma de principe dun variateur pour moteur bipolaire pas pas.
Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est analogue i
un convertisseur de frquence (redresseur,
U/R
filtrage et pont constitu de semi-conducteurs de
puissance).
In
Cependant son fonctionnement est
fondamentalement diffrent dans la mesure o il
a pour objectif dinjecter un courant constant
dans les enroulements. Parfois il fait appel la
modulation de largeur dimpulsions (MLI) pour
obtenir de meilleures performances, en 1 pas t
particulier le temps de monte du courant
(cf. fig. 25 ), ce qui permet dtendre la plage u
de fonctionnement. U
Le fonctionnement (cf. fig. 26 ) en micropas
permet de multiplier artificiellement le nombre de
positions possibles du rotor en gnrant des
chelons successifs dans les bobines durant
chaque squence. Les courants dans les deux t
bobines ressemblent alors deux courants
alternatifs dcals de 90. Le champ rsultant Fig. 25 : allure du courant rsultant dune commande
est la composition vectorielle des champs crs MLI.
B1 I1
B1
0,86
0,5
B2 t
I2
B2
Fig. 26 : diagramme, courbes dintensit et principe dchelons pour une commande en micropas dun
moto-variateur pas--pas.
xxxxx 11-03