Universidad de Guanajuato

Divisin de Ciencias Naturales y Exactas

Ingeniera Qumica

Procesos de Separacin I

Tarea

Alumno: Juan Carlos Yebra Prez

Fecha: _________________

Lazos de Control
Un lazo de control es un sistema est integrado por una serie de elementos que
actan conjuntamente y que cumplen un cierto objetivo. Los elementos que
componen un sistema no son independientes, sino que estn estrechamente
relacionados entre s, de forma que las modificaciones que se producen en uno de
ellos pueden influir en los dems.
Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la entrada de
referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado. Tambin existen los
sistemas de lazo abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control.

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control

de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de
error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de
realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal
de salida y sus derivadas o/e integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre
implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del
sistema.

En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para

compararla con la entrada.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la
entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la
calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo
se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de
control realimentado.
Prcticamente casi todos los lazos de control de procesos caen dentro de las
siguientes categoras:
Caudal: importante para conocer el balance de materia. Raramente se
mantiene constante, generalmente flucta y es una variable ruidosa cuando
se mide.
Presin: es la nica que puede ser a su vez clasificada en tres categoras
(lquido, gas y vapores en equilibrio), cada una con caractersticas bien
diferenciadas.
Nivel: es la integral del caudal durante el tiempo que esta dura y da una
medida de la acumulacin de materia en el sistema considerado.
Temperatura: es una propiedad intensiva asociada al balance de energa.
Composicin: determina la proporcin de cada componente en la mezcla.
Est asociada con el balance de materia. No necesariamente se mide
directamente la composicin, tambin se la puede inferir a partir de
medidas de conductividad, viscosidad, etc.

Control de caudal
Este es un caso muy especial ya que la variable manipulada es la controlada y por
lo tanto la ganancia del proceso resulta igual a 1. La dinmica del proceso puede
modelarse como un elemento de primer orden, haciendo un balance de cantidad
de movimiento (fuerzas) que considere a la cantidad de fluido que hay en la lnea
entre el sensor y elemento final de control (vlvula, bomba centrfuga o ventilador)
y que aparece rayado en los dos esquemas.
La constante de tiempo vara con el flujo en forma diferente segn que se
manipule el estrangulamiento del flujo (directamente proporcional) o que se
maneje la velocidad de la bomba centrfuga o ventilador, en cuyo caso la constate
de tiempo es inversamente proporcional al caudal. En cualquier caso, los valores
de constante de tiempo en general no superan los 2 segundos.
Cuando se emplea una bomba de desplazamiento positivo, la nica posibilidad de
controlar el caudal es mediante el manejo de una corriente de reciclo tal como se
muestra en la Fig. 4. En este caso, la ganancia es igual a -1 (mayor caudal
derivado por la corriente de reciclo representa una disminucin equivalente de la
corriente principal) y la dinmica tambin puede ser asimilada a un primer orden
como en los casos anteriores.

Existen muchos dispositivos de medicin-transmisin lineales (ganancia

constante) como el caso de medidores magnticos o de desprendimiento de
vrtices.
Sin embargo estn bastante difundidos los dispositivos diferenciales como placas
de orificios, o tubos de Venturi que generan salidas que son proporcional al
cuadrado del caudal. En estos casos, la ganancia del transmisor vara con el
caudal, introduciendo una no linealidad que debe ser adecuadamente analizada a
efectos de compensarla.
Cuando lo que se controla son caudales que fluyen en canales y la medicin se
realiza con vertederos, la seal del medidor es proporcional a la potencia 2/3; si se
emplean canaletas Parshall la medicin es proporcional del caudal elevado a la
2/5.
En cualquiera de los casos, los dispositivos de medicin convencionales y
especialmente los basados en microprocesador presentan la opcin de linealizar
la medicin si fuera necesario. La dinmica del transmisor en general se puede
asimilar con buena aproximacin a un primer orden con constante de tiempo en el
orden de 0.1 a 0.2 segundos. El ruido es un fenmeno que aparece siempre en la
medicin de caudal, sobre todo por efecto de turbulencias del flujo asociadas a
codos, vlvulas y otros dispositivos de la lnea. Por esta razn es comn que los
transmisores de caudal vengan con un filtro (dispositivo de primer orden) cuya
constante de tiempo se puede ajustar para "filtrar" la intensidad del ruido.
Si se consideran los elementos del lazo se concluye que:
el sistema es siempre autorregulado.
la dinmica est caracterizada por tres o ms capacidades (sistemas de
primer orden) que son no interactuantes.
las constantes de tiempo son del mismo orden (segundos).
la ganancia del proceso es constante, pero tanto la del transmisor como la
del elemento final de control pueden ser variables.
Control de presin
Lazos de control de presin de lquidos Los lquidos al ser fluidos incompresibles
producen respuestas similares a las de caudal. Controlar la presin de un lquido
es esencialmente controlar el caudal. La dinmica de los elementos del lazo son
anlogas a las ya vistas, pero hay algunas diferencias importantes en las
caractersticas estticas.

El proceso en este caso (variable de entrada caudal, variable de salida

presin) ya no tiene una ganancia adimensional igual a 1 (-1) si es reciclo. Si p
es la variable controlada y suponemos que el lquido circula a travs de una lnea
con una resistencia de coeficiente de flujo C y que descarga a una contra-presin
constante p0, para flujo turbulento y en estado estacionario vale:
Y la ganancia del proceso resulta:

Esta variable tambin es ruidosa como el caudal, por lo que el controlador

recomendado es PI que asegure la eliminacin del off set. Las bandas
proporcionales con la que se ajustan estos controladores rondan el 50 %. La
diferencia respecto al de caudal radica en los alcances que suelen emplearse para
medir presin por lo que rara vez el set point est en el trmino medio del rango.
Control de presin de gases
La masa de un gas almacenada en un recipiente de volumen fijo tiene una relacin
directa con la presin, de modo que esta variable es un indicador de la
acumulacin de materia. Un incremento en el flujo de gas que ingresa se traducir
en un aumento de la presin del gas.

Este sistema es eminentemente autorregulado ya que, si crece la presin en el

interior, tiende a disminuir el caudal de ingreso y a aumentar el caudal de salida. El
elemento de medicin y transmisin es lineal y solo aporta un retardo de primer
orden con constante de tiempo del orden de la fraccin de segundo. Cuando el
sistema es un colector el volumen donde se acumula gas es relativamente
pequeo y distribuido La dinmica tiende a parecerse a la de presin de lquido,
con parmetros del controlador y perodos de oscilacin parecidos. Tambin la
caracterstica de flujo de las vlvulas a usar sera la misma.
Control de presin de vapores
En los sistemas donde lquido y vapor estn en equilibrio (columnas de destilacin,
evaporadores, calderas, etc.), el fluido cambia de fase con transferencia de calor.
Cuando la presin se controla por adicin o remocin directa del vapor se espera
que la respuesta sea idntica a la de presin de gases.
Si la presin se controla manipulando la transferencia de energa, entonces las
caractersticas son similares a la de lazos de temperatura, ya que en este caso el
balance de materia est acoplado con el de energa.
Control de nivel de lquidos.
El nivel de lquido fue presentado hasta ahora en forma muy simplificada, con una
dinmica caracterizada fundamentalmente por un integrador. Considerando un
balance de masa:

Sin embargo hay otras caractersticas dinmicas que complican el comportamiento

de la variable. Una de ellas es la Resonancia Hidrulica.
En la ecuacin de balance anterior, realmente h representa el nivel promedio en el
tanque. Cualquier superficie de lquido, por efecto de alguna perturbacin, como
sera el flujo de lquido que cae sobre ella, genera un movimiento ondulante.
Este fenmeno, que por otra parte se manifiesta tanto en un lago como en un
tanque, se lo denomina resonancia hidrulica. El nivel que "realmente" mide el
transmisor, es el nivel medio ms (o menos) la altura (o depresin) de la ola de
lquido. La resonancia puede ser modelada en forma aproximada con un sistema
de segundo orden subamortiguado.
Otro fenmeno que puede aparecer en la dinmica de nivel es la Respuesta
Inversa. Se da cuando hay un lquido en ebullicin como en el nivel de domo de
una caldera acuotubular o en el reevaporador de una columna de destilacin. Se
debe a la interaccin del balance de materia con el de energa. La respuesta
inversa en nivel significa que, ante un cambio escaln en el caudal de entrada, el
nivel tiende a disminuir inicialmente antes de seguir la tendencia que se espera
para un integrador.
Aplicando los conocimientos de la Teora de Control de Procesos, se puede
deducir que la respuesta inversa deteriora la performance acrecentando los
perodos de oscilacin y produciendo mayores sobrevalores cuando el sistema
corrige perturbaciones. Adems, el proceso de ebullicin es una fuente de ruido
debido al constante burbujeo de vapor sobre la interfase.
El tipo de controlador a emplear depender de la clase de respuesta que se
necesite para la variable controlada. Existen fundamentalmente dos situaciones
bien diferenciadas:
Control Promediante (Averaging): es el caso de niveles de tanques que
actan como "pulmones", en donde la variable en s misma no es
importante y solo se requiere que se mueva dentro de cierto mbito ms o
menos holgado. En este caso es suficiente con un controlador proporcional
con una banda ancha, por ejemplo del 100 %.
Control estricto (Tight): corresponde a unidades donde la interfase debe
mantenerse en un rango acotado por necesidades del proceso en s. Tal es
el caso del nivel de lquido en un evaporador de tubos cortos, en donde la
altura de la masa hirviente tiene enorme influencia en el coeficiente de
transferencia del calor. El controlador que se deber emplear es PI. La
accin derivativa est expresamente vedada por el ruido y la resonancia
hidrulica.

Control de Temperatura
La variable temperatura es un indicador de la energa acumulada en el sistema y
su control se hace generalmente manipulando el flujo de calor gobernado por
mecanismos de conduccin, conveccin y/o radiacin. El proceso de transferencia
de energa entre dos fluidos implica al menos tres capacidades trmicas (sistemas
de primer orden) en serie interactuantes:
 Capacidad del fluido caliente.
Capacidad de la pared que separa ambos fluidos.
Capacidad del fluido fro.

El sensor, que se encuentra del lado del fluido cuya temperatura se desea
controlar, acta como otra capacidad. Su constante de tiempo puede ser
importante, a pesar que en s mismo el dispositivo almacene mucha menos
energa que las otras capacidades. Usualmente las constantes de tiempo son de
tal magnitud que "filtran" las fluctuaciones de alta frecuencia, lo que transforma a
la temperatura en una variable virtualmente exenta de ruido.
Como la temperatura es una propiedad transportada por el fluido, si el elemento
de medicin est ubicado en la corriente de salida, hay un retardo distancia-
velocidad asociado a la posicin en la que se encuentra el sensor y que es
variable con el caudal.
La dinmica de la vlvula puede despreciarse en estos lazos ya que la constante
de tiempo es de un orden de magnitud menor que las asociadas a las capacidades
trmicas.
La manipulacin del flujo de energa se hace manejando el caudal de la corriente
(la fra o la caliente) o el flujo de combustible segn la unidad considerada. Como
el proceso de transferencia es no lineal, cabe esperar que la ganancia del proceso
sea no lineal.
Los transmisores de temperatura son lineales, lo que asegura que su ganancia
sea constante. La caracterstica de flujo del elemento final de control debe
analizarse para cada situacin particular. En la mayora de los casos una
caracterstica igual porcentaje (o similar) es la mejor opcin.
Cuando la variable temperatura es controlada es porque se requiere que se
mantenga dentro de un rango muy acotado. Esto hace imprescindible la accin
integral en el controlador. Teniendo presente que estos lazos pueden ser
relativamente lentos (perodos naturales que pueden llegar a la decena de
minutos), que no presentan ruido y que son sistemas multicapacitivos, se espera
que la accin derivativa produzca una sustancial mejora de la performance.
Control de composicin
Los lazos de composicin son probablemente los ms importantes en la industria
de procesos ya que regulan la calidad del producto. Sin embargo, estn poco
difundidos porque suelen ser de difcil control. La composicin de los productos
est vinculada al balance de masa de componentes. Como se dijo, la mayora de
las veces no se mide directamente la composicin sino se la infiere a partir de
alguna propiedad relacionada con ella como densidad, viscosidad, conductividad,
ndice de refraccin, etc.
Como la composicin es una propiedad transportada por las corrientes en las que
viaja el producto siempre aparece tiempo muerto (retardo distancia-velocidad). Si
para medir la composicin se debe recurrir a muestreo (caso de un cromatgrafo
en lnea), la informacin de la composicin se dispone a intervalos regulares
(tiempo de muestreo). Surge por esta causa un tiempo muerto adicional
equivalente a 1.5 veces dicho tiempo de muestreo.
Hay una fuente adicional de tiempo muerto: la agitacin imperfecta. En muchas de
las unidades donde se debe controlar composicin, se mantiene una agitacin
vigorosa a afectos de asegurar un comportamiento prximo a la mezcla perfecta.
Esto es especialmente cierto en tanques como el mostrado en la Figura 13, donde
el agitador genera una corriente dentro del recipiente que favorecen el
denominado retromezclado (back mixing).

No puede afirmarse que exista algo as como un "lazo tpico de composicin", ya

que la dinmica global del proceso puede variar desde una capacidad
preponderante (como el caso de un nico reactor tanque) a muchas capacidades
en serie e interactuantes (equipos en etapas como columnas, evaporadores
mltiples, etc.). La ganancia esttica del proceso por lo general es no lineal y
relacionada inversamente con el caudal que circula. Como habitualmente no se
mide composicin sino otra variable relacionada con ella, si tal relacin no es
proporcional, surge otra no linealidad asociada al elemento de medicin.
Por ltimo los retardos del elemento final de control resultan en la mayora de los
lazos despreciables frente a las otras dinmicas y la caracterstica de flujo se debe
elegir para compensar no linealidades del proceso y del transmisor.
Como el control de composicin presupone la necesidad de mantener acotada la
variable en un rango exigente de especificacin, el controlador deber incluir
accin integral y por la naturaleza generalmente lenta de la dinmica, sera
deseable disponer de accin derivativa, siempre que la seal medida no sea
excesivamente ruidosa.

Bibliografa (revisada el 14/08/16)

http://isa.uniovi.es/~vsuarez/Download/MaterialApoyoPracticas/01_Introduc
cion_al_laboratorio.pdf
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_6/tp6a.pdf