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RESUMEN

La enseanza de la teora de sistemas de control representa un reto en los planes de


estudio de ingeniera. Una alternativa para atraer el inters de los estudiantes consiste en
darles la oportunidad de obtener la Funcin de Transferencia de manera experimental
utilizando elementos de bajo costo. De esta manera, ellos se sentirn con ms confianza
hacia esta materia que de otra manera parece rida y terica. En este ensayo, se presenta
un sistema manual de control de temperatura de agua, simple y de bajo costo, basado en
un calentador elctrico. El sistema consiste en una etapa de potencia y un sensor de
temperatura de circuito integrado.

1. INTRODUCCIN

El impartir cursos sobre teora de sistemas de control se enfrenta a varios problemas.


Por un lado, se tiene que enfrentar con el prejuicio de los estudiantes de que el control
es una materia rida y con un contenido matemtico fuerte; y por el otro, el contar con
laboratorios donde los alumnos puedan comprobar de una forma ms clara los
fundamentos de la teora requiere de equipo costoso. Adems, por s slo el equipo ms
completo no garantiza un adecuado aprendizaje de los conceptos bsicos de la teora de
control. Se da el caso, por ejemplo, de que una vez teniendo equipo de laboratorio, no se
tiene el cuidado de desarrollar un manual de prcticas adecuado y simplemente se
copian las prcticas sugeridas por el fabricante del equipo, las cuales pueden resultar de
muy poca utilidad. Todo esto tiene como consecuencia que sea muy difcil motivar a los
estudiantes para que se interesen y aprendan los principios bsicos de la teora de
sistemas de control; lo cual propicia, que cuando en la actividad profesional se ven
obligados a interactuar con sistemas de control, acten como operadores de equipo, en
lugar de desarrolladores de tecnologa.
Una alternativa para resolver este problema la proporcionan los programas de
simulacin, los cuales definitivamente acercan al alumno a la comprensin de los
principios de la teora de control.
Sin embargo, lo ideal es que los estudiantes ataquen un problema de control real y
puedan ver el comportamiento de las variables fsicas involucradas.
En este sentido, se propone que los estudiantes ensayen un sencillo y econmico
controlador electrnico manual de temperatura. Esto les permitir poner en prctica los
conceptos relativos la Funcin de Transferencia de un sistema.
En el calentador se coloca una tasa con agua, y la temperatura se mide mediante un
sensor de temperatura integrado (LM35) y un termmetro; se necesita adems un
multmetro y un cronometro. Esto representa una excelente inversin si se considera los
beneficios obtenidos desde el punto de vista didctico.

2. DESCRIPCIN DEL SISTEMA

En la Figura 1, se muestra un diagrama simplificado del sistema de control manual de


temperatura. El sistema est constituido por una etapa de potencia, una parrilla elctrica
y un sensor de temperatura.
Figura 1

2.1 Etapa de Potencia

En la Figura 2 se puede observar el diagrama de bloques de la etapa de potencia.

Figura 2: Diagrama de Bloques de la Etapa de Potencia

sta consiste de un ADC (Conversor Analgico-Digital) que entrega su salida a un


Monitor de 10 Leds y a un Microcontrolador PIC16F627 que se encarga de generar una
seal PWM (Modulacin por Ancho de Pulso) con una B.T. (Base de Tiempo) de 200
mSeg en funcin de la seal analgica de entrada (ver Tabla 1), una etapa de
aislamiento y un interruptor de estado slido (triac).

La etapa de aislamiento est formada por un optoacoplador MOC3030, el cual cuenta


con un circuito detector de cruce por cero (reduce la emisin de radiacin
electromagntica).

Finalmente, la etapa de potencia cuenta con un triac, con el cual se controla el voltaje de
lnea que se aplica al calentador.
Tensin de Entrada Ciclo de Actividad Potencia a la
Carga
Min (V) Max (V) ON (mSeg) OFF (mSeg) (%)
0,00 0,56 0 200 0
0,56 1,10 20 180 10
1,10 1,64 40 160 20
1,64 2,17 60 140 30
2,17 2,72 80 120 40
2,72 3,26 100 100 50
3,26 3,79 120 80 60
3,79 4,29 140 60 70
4,29 4,75 160 40 80
4,75 5,25 180 20 90
5,25 10,0 200 0 100

Tabla 1. Funcionamiento de la etapa de potencia.

2.2 Sensor de temperatura

Como elemento sensor de temperatura se utiliz un circuito integrado LM35, el cual es


un sensor que genera un voltaje proporcional a la temperatura en grados Celsius, opera
en un intervalo de 0 a 100 C con una no linealidad tpica de 0.2 C y una exactitud
tpica de 0.9 C.

3.1 Caracterizacin del sistema

Para caracterizar el sistema se escogi el mtodo de la curva de reaccin, debido a que


el sistema trmico presenta caractersticas dinmicas que permiten aproximarlo a un
sistema de primer orden con tiempo muerto como el dado por la siguiente expresin:

El mtodo de la curva de reaccin consiste de los siguientes pasos:


- Permitir que el proceso alcance estado estacionario.
- Introducir un cambio tipo escaln en la variable de entrada (Por ejemplo de 0 a 50%).
- Recolectar datos de la entrada y respuesta de salida hasta que el proceso nuevamente
alcance estado estacionario.
- Realizar el clculo grfico de los parmetros a partir de la curva de reaccin.

Para el clculo de los parmetros a partir de la curva de reaccin, Ziegler y Nichols


propusieron dos mtodos conocidos de manera general como el mtodo de la tangente y
mtodo del punto-y-tangente.
Sin embargo, ambos presentan el inconveniente de que la determinacin de la tangente a
la curva de reaccin no es fcilmente reproducible, lo cual crea diferencias en los
parmetros obtenidos.
Como alternativa se recomienda utilizar el mtodo de los dos puntos (propuesto por
C.L. Smith), el cual elimina la dependencia en la recta tangente. El mtodo consiste en
determinar los instantes de tiempo t1 y t2 en los cuales la respuesta alcanza el 0.283 y el
0.632 del cambio producido en la salida debido a un escaln en la variable de entrada. A
partir de ellos se determina la constante de tiempo y el tiempo muerto mediante las
siguientes expresiones:

En la figura 9, se muestra la curva de temperatura del calentador. Una vez que se ha


estabilizado la temperatura de la parrilla, lo cual ocurre alrededor de los 44 C, se
incrementa la accin de control un 33% y a partir de ah se genera una curva de reaccin
mediante la cual se definen los parmetros de aproximacin del proceso. De acuerdo
con la figura se pueden estimar t1= 10 minutos y t2= 18 minutos; por lo tanto, aplicando
las expresiones (7) y (8) se tienen t=12 minutos y q=6 minutos.

Figura 9. Curva de reaccin.


Figura 10: Comparacin de los datos experimentales con el modelo matemtico
encontrado para la respuesta de la planta.

Datos Experimentales
Modelo obtenido

4. RESULTADOS

5. CONCLUSIONES
El proceso de caracterizacin del sistema permite comparar el modelo del sistema con
los resultados experimentales.
El ensayo cumple el objetivo de acercar al estudiante a las etapas de definicin del
problema y de modelado del sistema en base a comprobacin experimental.

6. REFERENCIAS

[1] Corripio, Armando B. Tuning of industrial control systems. Instrument Society of


America. 1990.
[2] Smith, Carlos A.; Corripio, Armando B. Principles and practice of automatic process
control. Second edition. John Wiley & Sons. 1997.
[3] Marlin, Thomas E. Process control: designing processes and control systems for
dynamic performance. Mc Graw-Hill. 1975.
[4] Astrom, Karl J.; Hagglund, Tore. PID controllers: theory, design, and tuning. Second
edition. Instrument Society of America. 1995.
[5] McMillan, Gregory K. Tuning and control loop performance: a practitionerss guide.
Third edition. Instrument Society of America. 1994.
[6] Roots, William K. Fundamentals of temperature control. Academic Press. 1969.
[7] Bauelos, M.A.; Martnez, W.; Prez, J.L. Anlisis y diseo de un controlador PID
analgico. Reporte tcnico RTESTE9905. Centro de Instrumentos, UNAM.
[8] Rayo, G.D.; Bauelos, M.A.; Castillo, J.; Prez, J.L.; Prez, J.S. Control de
temperatura de un horno industrial de secado utilizando un PID analgico. En
memorias de SOMI XIV Congreso de instrumentacin. Tonanzintla, Pue. Octubre de
1999.