Anda di halaman 1dari 15

PENGENDALIAN TEKANAN SECARA OTOMATIS

DENGAN MODE KONTINYU

(PC-14 2 DAN 3)

I. TUJUAN
1. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional
2. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Integral
3. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Derivatif
4. Mengendalikan tekanan di pipa proses menggunakan sensor tekanan dengan
pengendali kontinyu Proporsional Integral Derivatif

II. TEORI SINGKAT


Tekanan tetap yang harus dipertahankan pada sistem proses dilakukan dengan
menggerakkan katup control pneumatik ke posisi terbuka dan tertutup sesuai perintah
dari controller dan secara terus menerus memberikan perubahan agar system proses
berjalan sesuai dengan set point yang telah ditetapkan. Gerakan memberikan perintah
controller ini dapat dilakukan secara otomatis dengan menggunakan mode
pengendali Proporsional, Integral dan Derivatif. Ketiga mode ini jarang
dipergunakan secara tunggal kecuali mode controller Proporsional. Hal ini
dikarenakan mode ini mempunyai kelebihan dan kekurangan yang apabila digabung
menjadikan controller yang sempurna. Pada mode controller Proporsional, saat
variavel proses (pengukuran) berbeda dari set point maka output dari controller akan
berubah secara proporsional terhadap selisih (error) sebagai usaha untuk
mengembalikan variabel ke set point. Mode ini mempunyai Pita Proporsional
(Proportional Band) yang rentangnya berada di antara set point. Pita 100% berarti
50% dari set point, dan gerakan controller mengendalikan katup control tertutup
(0%) dan terbuka (100%) berada di antara rentang pita proporsional tersebut. Pita
proporsional (proportional band) yang kecil berarti perubahan besar pada output
controller (katup bergerak dengan rentang yang jauh) untuk perbedaan kecil (selisih
kecil) antara setpoint terhadap harga pengukuran. Apabila pengaturan pita
proporsional terlalu kecil, maka loop pengendalian akan menjadi tak stabil dan
terdapat osilasi besar secara kontinyu yang akan mengakibatkan katup control
bergerak naik turun dengan cepat. Mode Proporsional selalu mengalami offset, yaitu
error sisa yang terjadi saat controller tak mampu mengkompensasi error yang besar.
Mode Integral dapat menghilangkan offset yang terjadi pada mode proporsional,
hal ini menjadikan keuntungan mode integral karena mode integral tidak digunakan
secara tunggal karena cenderung menghasilkan osilasi (gerakan output naik dan
turun di sekitar set point). Pengaturan waktu integral singkat berarti efek aksi integral
yang cepat, output dikoreksi lebih cepat, dan jumlah koreksi yang diberikan akan
sebanding dengan pengaturan pita proporsional. Aksi integral memberikan koreksi
saat terjadi error offset sehingga mode proporsional dapat terus memberikan output
yang sebanding dengan error yang terjadi.
Tak seperti aksi integral, aksi derivative tidak menghilangkan offset pada
pengendali proporsional. Aksi derivative biasanya diberikan pada proses yang
mempunyai laju rekasi lambat dengan lag (kelambatan control) sedang dan
perubahan beban kecil. Oleh karena itu, mode ini juga jarang digabung dengan mode
proporsional saja, mode derivative biasanya digabung dengan mode proporsional
integral membentuk mode PID.

III. PERALATAN
- PC10 + trimtool
- PC14
- Lampu indicator 24 VAC
- Kabel penghubung 4 pasang

IV. PENGATURAN AWAL :


Katup manual berikut diatur agar :
- V4 dan V6 dalam keadaan tertutup
- V1, V2, V3 dan V5 dalam keadaan terbuka
- V1 memberikan pembacaan 22 psig pada gauge P1
- V2 memberikan pembacaan 8 psig pada gauge P4
- Katup control pneumatik pada posisi terbuka

Process controller di PC10 :


Process controller dikalibrasi sesuai prosedur alat PC10, kemudian lakukan
oengaturan variabel proses sebagai berikut :

Pengaturan controller Kode Nilai Satuan


Set Point - 50 %
Proportional Band Prop 50 %
Integral Time Int 0 Menit
Derivatif Time dEr 0 Detik
Waktu Siklus (cycle time) CY-t 20 Detik
Batas Daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas Set Point (Set Point Limit) SP-L 100 %
Rentang (Range) CS-1 -058 -
Aksi control (control action) CS-2 -d-- -
Kalibrasi :
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Ubah sesuai dengan harga table saja

V. PROSEDUR KERJA
Mode proporsional selalu mempunyai kecenderugan mengalami Offset, oleh karena
itu sebelum memulai dilakukan penghilangan offset awal.

PROSEDUR MENGHILANGKAN OFFSET AWAL


Atur mode pengendali pada operasi manual (tekan tombol manual bergambar tangan
hingga lampu merah kecil berbentuk kotak menyala). Atur agar harga process
controller menjadi 50% dengan menekan tombol dan .
Tekan kembali tombol manual agar operasi controller menjadi otomatis kembali.
Amati tekanan proses akan tetap 50%.

I. PENGENDALIAN PROPORSIONAL
1. Hilangkan offset dengan prosedur penghilangan offset seperti prosedur di atas.
2. Atur sambungan kabel sehingga PC 10 terhubung ke PC14, perhatikan
hubungan antara proses, pengukuran, process controller dan elemen control
akhir (katup ontrol pneumatik).
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada tekanan di jalur pipa proses.
Amati respon system, katup control akan terbuka untuk memberikan tambahan
tekanan masuk ke titik pengukuran dengan tujuan mempertahankan tekanan
pada set point. Amati offset yang terjadi.
4. Tutup katup V6, amati katup control menutup untuk mempertahankan set point,
perhatikan apakah tekanan terukur kembali ke harga set point.
5. Ubah set point ke 70% pada process controller, amati katup control pneumatik
akan membuka untuk meningkatkan aliran pipa proses sesuai permintaan set
point baru. Amati offset (tekanan tidak mencapai set point baru).
6. Ulangi langkah 5 untuk set point 30%, amati gerakan katup dan harga di
process controller.
7. Ubah set point ke 50%, amati tekanan kembali ke set point.
8. Atur kembali set point ke 70% dan hilangkan offset dengan mengatur controller
secara manual untuk mempertahankan variabel proses pada 70%. Kembalikan
ke mode otomatis dan amati offset telah dihilangkan.

II. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL


1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional, masukkan harga proporsional band
20% dan waktu integral 0,2 menit pada setting controller d process controller
alat PC10.
2. Lakukan penghilangan offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon system
pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan aliran ke
pipa proses sebagai usaha mempertahankan set point. Amati juga offset pada
percobaan sebelumnya perlahan hilang.
4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahanan tekanan di
pipa proses.
5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga
variable proses di layar process control di PC10).
6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

III. PENGENDALIAN PROPORSIONAL DERIVATIF


1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga
proporsional band 20% dan waktu derivatif 6 detik pada setting controller di
process controller alat PC10.
2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon
system pengendalian, katup akan membuka untuk meberikan tambahan aliran
ke pipa proses sebagai usaha mempertahankan set point. Katup control
awalnya akan terbuka dengan cepat kemudian menutup secara perlahan saat
mendekati set point, amati offset tidak dapat dihilangkan.
4. Tutup katup V6,katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan
di pipa proses. Perhatikan gerakan cepat dari katup, kemudian mulai perlahan.
5. Uabh set point ke 70%, amati respon syste, (gerakan katup control dan harga
variable proses di layar process control di PC10). Error tidak terkoreksi
seperti pada efek gangguan.
6. Turunkan set point ke 30% , amati perubahan berikutnya.
7. Ubah waktu derivatif ke 3 detik, ulangi langkah 5.

IV. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF


1. Pengaturan seperti pada mode Proporsional Integral, masukkan harga
proporsional band 20%, waktu integral 0,2 menit dan waktu derivatif 6 detik,
pada setting controller di process controller alat PC10.
2. Lakukan penghilangan Offset seperti prosedur di atas, kembalikan ke mode
otomatis.
3. Buka katup V6 untuk memberikan gangguan pada proses, amati respon
system pengendalian, katup akan membuka untuk memberikan tambahan
aliran ke pipa proses sebagai usaha mempertahankan set point.
4. Tutup katup V6, katup control akan menutup untuk mempertahankan tekanan
di pipa proses.
5. Ubah set point ke 70%, amati respon system (gerakan katup control dan harga
variabel proses di layar process control di PC10).
6. Turunkan set point ke 30%, amati perubahan berikutnya.

VI. DATA PENGAMATAN


1. PENGENDALIAN PROPORSIONAL
No PENGAMATAN NILAI PENGUURAN
.
EFEK GANGGUAN
P4 (Psig) 6
p2 (Psig) 9
1. Control Valve (V6 Terbuka) 50%
P4 (Psig) 7.5
P2 (Psig) 9.5
Control Valve (V6 Tertutup) 50%
EFEK PERUBAHAN SET POINT
50%
P4 (Psig) 9.5
P2 (Psig) 8.5
Control Valve 50%
70%
P4 (Psig) 8.5
2 P2 (Psig) 9
Control Valve 60%
30%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 10.5
Control Valve 50%
EFEK PERUBAHAN PROP
50%
P4 (Psig) 6
3. P2 (Psig) 12.6
Control Valve 35%
20%
P4 (Psig) 6.9
P2 ( Psig) 12.2
Control Valve 40%
5%
P4 (Psig) 7.1
P2 (Psig) 12.1
Control valve 40%
1%
P4 (Psig) Tidak Stabil
P2 (Psig) Tidak Stabil
Control Valve Tidak Stabil

2. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL


No PENGAMATAN NILAI PENGUKURAN
.
EFEK GANGGUAN (INT = 0.2 MENIT , CYT = 20 DETIK, PROP
= 50%)
P4 (Psig) 8
1. P2 (Psig) 8.7
Control Valve (V6 Terbuka) 58%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 9.5
Control Valve (V6 Tertutup) 45%
EFEK PERUBAHAN SET POINT (INT = 0.2 MENIT, CYT = 20
DETIK. PROP =50%
50%
P4 (Psig) 7
2. P2 (Psig) 11
Contol Valve 45%
Variabel Proses 46.5
70%
P4 (Psig) 7.5
P2 (Psig) 9
Contol Valve 70%
Variabel Proses 65.5
30%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 10.5
Control Valve 50%
Variabel Proses 33.5

No PENGAMATAN NILAI PENGUKURAN


.
EFEK GANGGUAN (INT = 0.6 MENIT , CYT = 20 DETIK, PROP
= 50%)
P4 (Psig) 7.5
1. P2 (Psig) 10.3
Control Valve (V6 Terbuka) 48%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 10.5
Control Valve (V6 Tertutup) 48%
EFEK PERUBAHAN SET POINT (INT = 0.6 MENIT, CYT = 20
DETIK. PROP =50%
50%
P4 (Psig) 6.9
2. P2 (Psig) 11
Contol Valve 41%
Variabel Proses 42
70%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 7.5
Contol Valve 60%
Variabel Proses 56.5
30%
P4 (Psig) 7.9
P2 (Psig) 10.1
Control Valve 35%
Variabel Proses 38
No PENGAMATAN NILAI PENGUKURAN
.
EFEK GANGGUAN (INT = 0.2 MENIT , CYT = 20 DETIK, PROP
= 20%)
P4 (Psig) 7.5
1. P2 (Psig) 11.5
Control Valve (V6 Terbuka) 35%
P4 (Psig) 7.8
P2 (Psig) 11.5
Control Valve (V6 Tertutup) 30%
EFEK PERUBAHAN SET POINT (INT = 0.2 MENIT, CYT = 20
DETIK. PROP = 20%
50%
P4 (Psig) 7.5
2. P2 (Psig) 11.5
Contol Valve 30%
Variabel Proses 50
70%
P4 (Psig) 9
P2 (Psig) 10.1
Contol Valve 70%
Variabel Proses 70
30%
P4 (Psig) 6
P2 (Psig) 13
Control Valve 30%
Variabel Proses 30.7

No PENGAMATAN NILAI PENGUKURAN


.
EFEK GANGGUAN (INT = 0.6 MENIT , CYT = 20 DETIK, PROP
= 20%)
P4 (Psig) 8
1. P2 (Psig) 9
Control Valve (V6 Terbuka) 50%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 10
Control Valve (V6 Tertutup) 40%
EFEK PERUBAHAN SET POINT (INT = 0.6 MENIT, CYT = 20
DETIK. PROP =20%
50%
P4 (Psig) 7
P2 (Psig) 10
2. Contol Valve 46%
Variabel Proses 45%
70%
P4 (Psig) 8.5
P2 (Psig) 9
Contol Valve 58%
Variabel Proses 67
30%
P4 (Psig) 6.9
P2 (Psig) 11.5
Control Valve 35%
Variabel Proses 38.7

3. PENGENDALIAN PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF


No. PENGAMATAN NILAI PENGUKURAN
EFEK GAGGUAN (INT = 0.2 MENIT, DER = 6 DETIK, PROP
=20%)
P4 ( Psig) 7.6
1. P2 (Psig) 11.8
Control Valve ( V6 Terbuka) 49%
P4 ( Psig) 7.8
P2 (Psig) 12
Control Valve ( V6 Tertutup) 30%
EFEK PERUBAHAN SET POINT (INT = 0.2 MENIT, DER =6
DETIK, PROP = 20%
70 %
P4 (Psig) 9.2
P2 (Psig) 11.6
Control Valve 70%
2.
Variabel Proses 69
30%
P4 (Psig) 5.8
P2 (Psig) 12.5
Control Valve 30%
Variabel Proses 30.1

4. PENGENDALIAN PROPORSIONAL DERIVATIF


No. PENGAMATAN NILAI PENGUKURAN
1. EFEK GANGGUAN (DER = 6 DETIK, CYT = DETIK, PROP =
50%
P4 ( Psig) 7
P2 (Psig) 8
Control Valve (V6 Terbuka) 40%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 9
Control Valve (V6 Tertutup) 50%
2. EFEK PERUBAHAN SET POINT (DER = 6 DETIK, CYT = 20
DETIK, PROP =50%
70%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 4.9
Control Valve 10 %
Variabel Proses 59
30%
P4 (Psig) 7
P2 (Psig) 11
Control Valve 65
Variabel Proses 40

No. PENGAMATAN NILAI PENGUKURAN


EFEK PERUBAHAN SET POINT (DER = 3 DETIK, CYT = 20
DETIK, PROP =50%
70%
P4 (Psig) 8
P2 (Psig) 7.5
Control Valve 30%
Variabel Proses 57
1.
30%
P4 (Psig) 6.5
P2 (Psig) 10.5
Control Valve 60%
Variabel Proses 38
VI. ANALISA DATA

Berdasarkan percobaan yang dilakukan mengenai Pengendalian tekanan


secara otomatis dengan mode kontinyu dapat dianalisa bahwa pengendalian
kontinyu merupakan pengendalian proporsional, proporsional integral, dan PID.
Pada setiap jenis pengendalian memiliki kelebihan dan kekurangan masing masing
sehingga dalam memilih jenis pengendalian tergantung dengan kebutuhan
pengendalian yang sesuai. Pada mode pengendalian proporsional yang merupakan
perbaikan dari mode dua posisi atau ON/OFF dengan hubungan linear antara output
dan error yang terjadi yang dinyatakan komponen yang memiliki error sebanding
dengan harga set point. Pada mode pengendalian ini setiap harga error memiliki
hubungan yang linear dengan output pengendalian. Pada mode pengendalian
proporsional ini, tga factor yang mempengaruhi yaitu efek gangguan yang
menunjukkan dengan membuka control valve (V6) sebesar 50% nilai pada P4
berkurang namun pada P2 terbuka nilai pengukuran meningkat yang disebabkan
untuk membutuhkan tekanan yang lebih besar dalam mendorong control valve pada
elemen control akhir sehingga menutup 50%. Factor kedua yakni efek set point
yaitu dengan meningkatnya nilai set point maka control valve akan membuka
sedangkan dengan menurunnya nilai set point makan control valve menutup. Pada
efek perubahan Prop meningkatnya perubahan Prop maka nilai control valve
mengecil (menutup) bahkan saat nilai control valve 1 % nilai pengukuran menjadi
tidak stabil.
Pada pengendlian proporsional integral juga disebut sebagai mode
pengendali reset karena bergerak dengan cepat dalam menekat nilai set point.
Terbukti dengan nilai pengukuran / control valve yang menunjukkan nilai yang
mendekati set point, atau error yang terjadi selalu < 10 % . Sedangkan pada mode
derivative output pada controller bergantung seperti pada set point 50 % maka
output yang keluar pada EKA 46.5 % dan pada output 65.5 % nilai set pointnya
65.5 %. Sehingga mode ini selalu mereset nilai set point yang diinput.
Pada mode pengendali integral derivative yaitu output controlle
bergantung pada laju perubahan error yaitu pada saat diberikan gangguan dengan
membuka control valve, nilai control valve tertutup 49% sedangkan dengan
menutup V6 maka EKA semakin menutup pada posisi 30%. Sedangkan pada efek
nilai set point yakni pada saat input set point sebesar 70% maka nilai control 70%
dari variabel proses menujukkan 69% atau error kecil dikarenakan output
controller bergantung pada laju perubahan error. Sedangkan dengan meningkatnya
set point maka nilai pengukuran P4 juga meningkat sedangkan nilai P2 menurun .
Kekurangan dari mode derivative yaitu tidak digunakan secara tunggal sehingga
ketika error = nol atau error = konstan, output dari controller akan jenuh dan tidak
memberikan output yang sesuai yang terbukti pada hasil percobaan . Sedangkan
pada pengendalian Proporsional Derivatif dengan memberikan gangguan engan
membuka kontol valve memberikan nilai pengukuran 49% dan control valve
tertutup 30%. Sedangkan pada perubahan set point menyebabkan nilai yang sama
pada control valve.
Jika pengendalian banyak mengandung noise, dead time dan semua mode
konstan hampir sama maka digunakan mode integral saja. Sedangkan kebalikan
dari kondisi diatas dan offset bisa ditolerir maka pengendalian proporsional yang
lebih cocok. Namun jika offset tidak dapat ditolerir maka mode pengendali menjadi
PI. Sedangkan mode proporsional selalu muncul offset yang sulit dihilangakan.
.

VIII. KESIMPULAN
Berdasarkan percobaan yag dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
1. Pengendalian PID merupakan pengendalian yang paling sempurna karena
gabungan dari macam macam pengendalian yang ada
2. Dengan pengendalian PID offset dapat dihilangkan dan respon yang stabil
terhadap error
3. Mode Proporsional selalu cenderung memiliki offset
4. Pengendalian offset bertujuan agar alat bekerja semakin baik
5. Mode pengendali integral selalu berhasil mengurangi offset, semakin kecil nilai
integral semakin baik.

DAFTAR PUSTAKA
Tim Kasie Laboratorium Pengendalian Proses , 2016, Petunjuk Praktikum
Pengendalian Proses Mahasiswa DIV Teknik Energi, Polsri, Palembang.
GAMBAR ALAT

Unit Pressure Control

Diagram Proses Unit Pressure Control PC-10