mico de Triple Pendubot

Modelado Dina
CINVESTAV Departamento de Control Automa tico
M. en C. Bonifacio S
anchez Resendiz

1. Descripci
on del sistema
Considere el sistema pendular de 3 grados de libertad Triple Pendubot mostrado en la figura 1. Los parametros se
describen como:
M1 : Masa del eslabon 1.
M2 : Masa del eslabon 2.
M3 : Masa del eslabon 3.
l1 : Longitud del primer eslabon.
l2 : Longitud del segundo eslab on.
l3 : Longitud del tercer eslab
on
lc1 : Distancia al centro de masa del eslabon 1.
lc2 : Distancia al centro de masa del eslabon 2.
lc3 : Distancia al centro de masa del eslabon 3.
q1 :
Angulo de rotacion del primer eslabon.
q2 :
Angulo de rotaci
on del segundo eslabon
q3 :
Angulo de rotaci
on del tercer eslab
on.

2. Energa del sistema

Se determina la energa de cada elemento por separado, as como el lagrangiano del sistema completo. Se hereda
de Rob
otica la siguiente notaci
on:
Si = sin(qi )
Ci = cos(qi )
Sijn = sin(qi + qj + qn )
Cijn = cos(qi + qj + qn )

2.1. El primer eslab

on
La energa cinetica del primer eslab
on se d
a por el teorema de Koening como:
= Tc1 + Trel,c1 + M1 hvc1 , vci,c1 i
T1 (q, q) (1)
por lo tanto, se requiere la expresi
on que determina la velocidad del cuerpo. La posicion del centro inercial del eslabon
1 se d
a como:  
lc1 S1
p1 = (2)
lc1 C1
por lo que su velocidad queda:  
lc1 C1 q1
V1 = (3)
lc1 S1 q1
y se sigue que
v12 = lc21 q12 (4)
Ahora bien, como el centro inercial coincide con el origen del sistema movil, queda la expresion:
T1 (q, q)
= Tc1 + Trel,c1
1
= 2
2 M 1 v1 + 21 I1 12 (5)
1 2 2 1 2
= 2 M1 lc1 q1 + 2 I1 q1
donde Iw1 es el momento de inercia del eslab
on alrededor de su centroide respecto al eje 1 y se calcula en secciones
subsecuentes. Adem
as su energa potencial queda definida por la siguiente expresion
P1 (q) = M1 glc1 C1 (6)

1
 Figura 1: Sietema Triple Pendubot

2.2. El eslab
on intermedio
Su energa cinetica se describe apropiadamente como:

= Tc2 + Trel,c2 + M2 hvc2 , vci,c2 i

T2 (q, q) (7)

por lo tanto, se requiere la expresi

on que determina la velocidad del cuerpo. La posicion del centro inercial del eslabon
2 se d
a como:  
l1 S1 lc2 S12
p2 = (8)
l1 C1 + lc2 C12
y su velocidad se expresa entonces como:
 
l1 C1 q1 lc2 C12 (q1 + q2 )
V2 = (9)
l1 S1 q1 lc2 S12 (q1 + q2 )

y lleva a:
2
v22 = l12 q12 + lc22 (q1 + q2 ) + 2l1 lc2 q1 (q1 + q2 ) {C1 C12 + S1 S12 }


(10)
= l12 + lc22 + 2l1 lc2 C2 q12 + lc22 q22 + 2 lc22 + l1 lc2 C2 q1 q2
Igual que en el caso anterior, el centro inercial del eslabon coincide con el origen del sistema de referencia m
ovil. Por
ello la expresi
on de K
oening queda como:

T2 (q, q)
= Tc2 + Trel,c2
1
= 2
2 M 2 v2 + 21 I2 22 (11)
1 1



= 2 M2 l12 + lc22 + 2l1 lc2 C2 q12 + lc22 q22 + 2 lc22 + l1 lc2 C2 q1 q2 + 2
2 Iw2 q2

Mientras que su energa potencial queda:

P2 (q) = M2 g (l1 C1 + lc2 C12 ) (12)

2
2.3. El tercer eslab
on
De igual modo, su energa cinetica se d
a por el teorema de Koening como:
= Tc3 + Trel,c3 + M3 hvc3 , vci,c3 i
T3 (q, q) (13)
La expresi
on que describe la posici
on de su centro inercial queda:
 
l1 S1 l2 S12 lc3 S123
p3 = (14)
l1 C1 + l2 C12 + lc3 C123
por lo que su velocidad es
" #
l1 C1 q1 l2 C12 (q1 + q2 ) lc3 C123 (q1 + q2 + q3 )
V3 = (15)
l1 S1 q1 l2 S12 (q1 + q2 ) lc3 S123 (q1 + q2 + q3 )
Se sigue que:
2 2
v32 = l12 q12 + l22 (q1 + q2 ) + lc23 (q1 + q2 + q3 ) + 2l1 l2 q1 (q1 + q2 ) (C1 C12 + S1 S12 )
+2l1 lc3 q1 (q1 + q2 + q3 ) (C1 C123 + S1 S123 ) + 2l2 lc3 (q1 + q2 ) (q1 + q2 + q3 ) (C2 C123 + S2 S123 )
2     
= l1 + l22 + lc23 + 2 (l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 ) q12 + l22 + lc23 + 2l2 lc3 C3 q22 + lc23 q32 (16)
 
+2 l22 + lc23 + l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + 2l2 lc3 C3 q1 q2
   
+2 lc23 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 q1 q3 + 2 lc23 + l2 lc3 C3 q2 q3
Como en los casos anteriores, en virtud que el centro inercial del eslabon coincide con el origen del sistema de referencia
movil, la expresi
on de su energa cinetica queda:
= 21 M3 l12 + l22 + lc23 + 2 (l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 ) q12 + l22 + lc23 + 2l2 lc3 C3 q22 + lc23 q32
     
T3 (q, q)
 
+2 l22 + lc23 + l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + 2l2 lc3 C3 q1 q2 (17)
2  2  1 2
+2 lc3 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 q1 q3 + 2 lc3 + l2 lc3 C3 q2 q3 + 2 Iw3 q3
Y su energa potencial se define por
P3 (q) = M3 g (l1 C1 + l2 C12 + lc3 C123 ) (18)

2.4. Momentos de inercia

El primer eslabon se considera una varilla s
olida de radio r y longitud l1 ; por tanto, su momento de inercia respecto
de 1 se calcula de forma habitual como Z
I= 2 dm (19)

donde es la distancia de cada porci on de masa dm al eje de rotacion respecto del cual se calcula el momento (este
eje pasa por el centro inercial en para el caso particular); es claro que, si es la densidad del solido, entonces
m
= v m = V
(20)
= r2 L
entonces
dm = r2 dL (21)
Por tanto, se sigue que
l1R/2
I1 = 2 r2 d
l1 /2

r 2 3 l1 /2
= 3 |l1 /2

r 2
 3
l1 (22)
= 3 4

r 2 l13
  
M1
= r 2 l1 12

1 1 M l2
= 12
Por otro lado, los eslabones 2 y 3 son cilindros huecos; del analisis anterior se observa que el momento de inercia
es independiente del radio del cilindro, por tanto se verifica que:
Mi li2
Ii = , i = 2, 3 (23)
12

3
2.5. Lagrangiano del sistema
El Lagrangiano del sistema din
amico se d a por la diferencia entre la energa cinetica y potencial, y toma la forma:

= 12 M1 lc21 + M2 l12 + lc22 + 2l1 lc2 C2 + M3 l12 + l22 + lc23 + 2 (l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 ) + I1 q12

 
L(q, q)

+ 12 M2 lc22 + M3 l22 + lc23 + 2l2 lc3 C3 + I2 q22 + 21 M3 lc23 + I3 q32







+ M2 lc22 + l1 lc2 C2 + M3 l22 + lc23 + l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + 2l2 lc3 C3 q1 q2 (24)



+M3 lc23 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 q1 q3 + M3 lc23 + l2 lc3 C3 q2 q3 M1 glc1 C1

M2 g (l1 C1 + lc2 C12 ) M3 g (l1 C1 + l2 C12 + lc3 C123 )

Con esto, se procede a la obtenci

on de las ecuaciones diferenciales mediante el formalismo de Euler - Lagrange.

3. Modelo din
amico: Formalismo de Euler Lagrange
Sea el formalismo de Euler Lagrange dado como
d L(q, q)
L(q, q)

= Qgen
no pot (25)
dt qi qi
Para la primero coordenada generalizada se procede como
L(q,q) 
 
q1 = M1 lc21 + M2 l12 + lc22 + 2l1 lc2 C2 + M3 l12 + l22 + lc23 + 2 (l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 ) + I1 q1



+ M2 lc22 + l1 lc2 C2 + M3 l22 + lc23 + l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + 2l2 lc3 C3 q2 (26)


+M3 lc23 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 q3

Al definir las ecuaciones parametricas:

 
D11 (q) = M1 lc21 + M2 l12 + lc22 + 2l1 lc2 C2 + M3 l12 + l22 + lc23 + 2 (l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 ) + I1



D12 (q) = M2 lc22 + l1 lc2 C2 + M3 l22 + lc23 + l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + 2l2 lc3 C3 (27)


D13 (q) = M3 lc23 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3

Se sigue que
d L(q,q)
dt q1 = D11 q1 + D12 q2 + D13 q3 2 {M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )} q1 q2

2M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q1 q3 {M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )} q22
(28)
M3 {l1 lc3 S23 + 2l2 lc3 S3 + l1 lc3 S23 } q2 q3 M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q32

L(q,q)

q1 = M1 glc1 S1 + M2 g (l1 S1 + lc2 S12 ) + M3 g (l1 S1 + l2 S12 + lc3 S123 )

Al introducir las ecuaciones parametricas:

C11 (q, q)
= 2 [M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )] q2 2M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q3

C12 (q, q)
= [M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )] q2 M3 (l1 lc3 S23 + 2l2 lc3 S3 + l1 lc3 S23 ) q3
(29)
C13 = M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q3

G1 (q) = M1 glc1 S1 M2 g (l1 S1 + lc2 S12 ) M3 g (l1 S1 + l2 S12 + lc3 S123 )

queda la ecuaci
on diferencial:

D11 (q)
q1 + D12 (q)
q2 + D13 (q)
q3 + C11 (q, q)
q1 + C12 (q, q)
q2 + C13 (q, q)
q3 + G1 (q) = (30)

Para la segunda coordenada se procede de la misma manera y queda que:

L(q,q) 


q2 = M2 lc22 + l1 lc2 C2 + M3 l22 + lc23 + l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + 2l2 lc3 C3 q1

(31)
+ M2 lc22 + M3 l22 + lc23 + 2l2 lc3 C3 + I2 q2 + M3 (lc3 + l2 lc3 C3 ) q3

4
Se definen apropiadamente las ecuaciones parametricas



D21 (q) = M2 lc22 + l1 lc2 C2 + M3 l22 + lc23 + l1 l2 C2 + l1 lc3 C23 + 2l2 lc3 C3


D22 (q) = M2 lc22 + M3 l22 + lc23 + 2l2 lc3 C3 + I2 (32)

D23 (q) = M3 (lc3 + l2 lc3 C3 )

Entonces
d L(q,q)
dt q = D21 (q)
q1 + D22 (q) q3 [M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )] q1 q2
q2 + D23 (q)
(33)
M3 (l1 lc3 S23 + 2l2 lc3 S3 ) q1 q3 2M3 l2 lc3 S3 q2 q3 M3 l2 lc3 S3 q32
Adem
as
L(q,q)

q2 = [M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )] q12 [M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )] q1 q2
(34)
M3 l1 lc3 S23 q1 q3 + M2 glc2 S12 + M3 g (l2 S12 + lc3 S123 )

Si se definen las nuevas ecuaciones parametricas como

C21 (q, q)
= [M2 l1 lc2 S2 + M3 (l1 l2 S2 + l1 lc3 S23 )] q1 2M3 l2 lc3 S3 q3

C22 (q, q)
= 2M3 l2 lc3 S3 q3
(35)
C23 (q, q)
= M3 l2 lc3 S3 q3

G2 (q) = M2 glc2 S12 M3 g (l2 S12 + lc3 S123 )

y se eliminan terminos semejantes, queda la ecuacion diferencial

D21 (q)
q1 + D22 (q)
q2 + D23 (q)
q3 + C21 (q, q)
q1 + C22 (q, q)
q2 + C23 (q, q)
q3 + G2 (q) = 0 (36)

Finalmente, para la tercer coordenada generalizada:

L(q,q)



q3 = M3 lc23 + I3 q3 + M3 lc23 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3 q1 + M3 lc23 + l2 lc3 C3 q2 (37)

Al definir

D31 (q) = M3 lc23 + l1 lc3 C23 + l2 lc3 C3


D32 (q) = M3 lc23 + l2 lc3 C3 (38)

D33 (q) = M3 lc23 + I3

Se sigue que
d L(q,q)
dt q3 = D31 (q)
q1 + D32 (q) q3 M3 l1 lc3 S23 q1 q2
q2 + D33 (q)
(39)
M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q1 q3 M2 l2 lc3 S3 q2 q3
Tambien
L(q,q)

q3 = M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q12 M3 l2 lc3 S3 q22 M3 (l1 lc3 S23 + 2l2 lc3 S3 ) q1 q2
(40)
M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q1 q3 M3 l2 lc3 S3 q2 q3 + M3 glc3 S123
Si se definen las relaciones
C31 (q, q)
= M3 (l1 lc3 S23 + l2 lc3 S3 ) q1 + 2M3 l2 lc3 S3 q2

C32 (q, q)
= M3 l2 lc3 S3 q2
(41)
C33 (q, q)
= 0

G3 (q) = M3 glc3 S123

y se eliminan terminos semejantes, queda la ecuacion diferencial

D21 (q)
q1 + D22 (q)
q2 + D23 (q)
q3 + C21 (q, q)
q1 + C22 (q, q)
q2 + C23 (q, q)
q3 + G2 (q) = 0 (42)