APORTE INDIVIDUAL CONTROL DIGITAL

FASE 2

Presentado por:

Darwin Fernando Urrego Parra

Presentado a:

Joan Sebastian Bustos

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA

Ibagu Tolima

2017
 INTRODUCCION

El presente informe da la solucin al ejercicio propuesto en la gua de actividades

mediante la implementacin terica de variables de estado, determinadas por su
forma canonca controlable y as dar respuesta eficaz a un sistema establecido.
 OBJETIVOS

Determinar mediante la forma canonca controlable e variables de estado un

sistema establecido.
 SOLUCION DE LA ACTIVIDAD

EJERCICIO 1

1. Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el

siguiente sistema G(z):

0.00004947 Z+ 0.00004895
G ( z )=
z 21.968 z +0.9685

Donde:

1
2
z 0.00004947 Z Z +0.00004895
G ( z )=( ) 2
1 z 1.968 z+ 0.9685
z2

Y ( z ) 0.00004947 Z1 +0.00004895 Z2
G ( z )= =
u( z ) 11.968 Z1 +0.9685 Z2

Y ( z ) ( 11.968 Z1 +0.9685 Z2 )

u ( z ) ( 0.00004947 Z1+ 0.00004895 Z2)

Procedemos a hallar los coeficientes de G y H:

a2 = - 0.9685 a1= 1.968

b0 = 0 b1= 0.00004947 b2= 0.00004895
Determinamos que la ecuacin matricial en espacio de estado del sistema est
dado por:

( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1
)(
X 1 (k) 0
)()
+ U ( k)
X 2 ( K +1 ) a 2 a 1 X 2 ( k ) 1

( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1
)(
X 1(k ) 0
)()
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) 0.9685 1.968 X 2 ( k ) 1

Hallamos las matrices C-D:

b 2a2 b 0=0.000048950.96850

0.00004895

b 1a1 b 0=0.000049471.9680

0.00004947

y ( k )=( 0.00004895 0.00004947 ) ( X 1( k )

X 2( k ) )
Ahora se realiza un anlisis para expresar el estado cannico para la matriz
obtenemos:

( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1
)(
X 1( k ) 0 ( )
+ U k
X 2 ( K +1 ) 0.9685 1.968 X 2 ( k ) 1 )()
 y ( k )=( 0.00004895 0.00004947 ) ( )
X 1( k )
X 2( k )
+bo U (k )

y ( k )=( 0.00004895 0.00004947 ) ( )

X 1( k )
X 2( k )
+0 U (k )

Los siguientes resultados demuestran una representacin en espacio de estados

del sistema establecido, establecido por la funcin de transferencia de forma
canonca controlable.

CODIGO MATLAB: