SISTEMAS DINMICOS

Unidad 2-Fase 2

RAUL ANDRES NAVARRETE

CODIGO: 14274712
ALVARO ELIU MELO
DANIEL EDUARDO RENGIFO
JOVANNY SHTIF JIMENEZ
EDWIN ALONSO MENESES

243005_17

TUTOR:
Juan Carlos Amaya

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera

Sistemas Dinmicos

2017
 Introduccin

Por medio de la presente actividad buscamos por medio de la ecuacin diferencial expresar el
modelo matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia adems encontrar el
modelo matemtico en el dominio de la frecuencia y analizar el error en estado estacionario y
estabilidad del proceso .Para esto se encontrara la funcin de transferencia de la ecuacin
diferencial lineal de dicho sistema, lo cual requiere hacer uso de la transformada de Laplace. Se
construirn diagrama de bloques del sistema modelado para darle una representacin grfica de
las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Tambin observaremos
como el error estacionario vara de acuerdo a una seal de entrada, la cual podra ser un escaln
unitario, una rampa, entre otras afectando as la respuesta transitoria que se pueda obtener a la
salida. Por ltimo se observara la estabilidad del sistema modelado conociendo si su entrada y
salidas son acotadas, para as poder garantizar su estabilidad.
FASE 2

RESUMEN DE LA METODOLOGA

Diseo del plan de accin para realizar las tareas de la etapa

Primero debemos tener muy claro lo que se nos est pidiendo:
1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada por el
docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese el modelo matemtico del
sistema mediante una funcin de transferencia.
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.
3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del diagrama
de bloques.
4. Determine el error en estado estacionario del sistema.
5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema.
Utilice MATLAB para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se

aplica una entrada constante i i ( t )=I i=5 A , durante los primeros 2 segundos y en ese

momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia
de 5A a 6 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial
que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la
creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de
monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemtico; en caso contrario es posible que la mquina est presentando fallas.

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada la corriente aplicada ii ( t ) y como variable de salida

el voltaje en el condensador e o ( t )=Vc (t) :

El condensador posee una capacitancia C=2 F ( Faradio ). La resistencia es no

lineal por lo que su corriente iR ( t ) depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es:

i R ( t )=
e o ( t ) R=0.5 V / A Voltios / Amperios
R , donde ( ).

PROPUESTA METODOLGICA Y OBTENCIN DE INFORMACIN

De acuerdo a los parmetros del proceso de la etapa 2, se analizar las diferentes formas
y situaciones para encontrar un mtodo de modelamiento matemtico; as mismo poder
ver los diferentes procesos para la realizacin de los mismo, ver la forma de resolver la
parte de ( error estacionario) para avanzar con todas las frmulas para encontrar la
estabilidad.

Los participantes deben de apoyar cada uno de los procesos, para lograr el objetivo
propuesto mediante estudios, en donde el conocimiento se realice de manera ms
interesante por que la idea es la construccin de varios temas de importancia con el fin de
entender los conceptos desconocidos para as lograr un trabajo ms interpretativo y de
aprendizaje prctico, igualmente mediante los diferentes formatos se proceder a realizar
la solucin de los mismo y para ello se emplear un mtodo ms dinmico para solucin
de la informacin solicitada por la fase 2 y as poder aplicarlos a los temas de inters,
tambin se debe seguir fuentes de prcticas de evolucin iniciales con condiciones a cero,
tambin se requiere :

Sacar una funcin de transferencia

Mediante las grficas podemos aprender a obtener diagramas de bloques

Reducir el diagrama de bloques a su mnima expresin

Determinar error estado estacionario segn su procedimiento

Frmulas para tener en cuenta

Error de Estado Estacionario

El error de estado estacionario se define como la diferencia entre la entrada y la salida de

un sistema en el lmite cuando el tiempo tiende a infinito (e.d. cuando la respuesta ha
alcanzado el estado estacionario). El error de estado estacionario depender del tipo de
entrada (escaln, rampa, etc.) y de (tipo del sistema) que el sistema sea del tipo 0, I,
II,...
Nota: el anlisis del error de estado estacionario slo es til para sistemas estables. Es
responsabilidad suya verificar que el sistema sea estable antes de desarrollar un anlisis
del error de estado estacionario. Muchas de las tcnicas que se presentan devolvern una
respuesta an cuando el sistema es inestable; obviamente esta respuesta carece de
sentido para un sistema inestable.

CONCEPTOS CONOCIDOS

Condiciones Iniciales: Son los valores que tienen las variables de un sistema en el
instante inmediatamente posterior al inicio de su funcionamiento.
Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas de una o ms
variables dependientes, con respecto a una o ms variables independientes. Estas
ecuaciones son utilizadas para representar sistemas en tiempo continuo.

Estabilidad: Es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir un comando de

entrada, o en general, si dicho sistema es til.

Matriz: Es una coleccin de elementos arreglados en forma rectangular o cuadrada.

Modelo: Sistemas que representa a otro sistema, y que pueden ser modelos conceptuales
y modelos matemticos.

Modelo Matemtico: se dice que cuando un modelo matemtico evoluciona con el

tiempo es un modelo dinmico.

Modelamiento matemtico: En ciencias aplicadas, un modelo matemtico es uno de los

tipos de modelos cientficos que emplea algn tipo de formulismo matemtico para
expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parmetros.

Planos y diagramas elctricos: Esboza de manera general los planos y diagramas

elctricos tpicos que hacen parte de la S/E, como smbolos y convenciones, diagramas de
principio, diagramas del sistema de control, diagramas de proteccin, diagramas de
cableado de control y fuerza, diagrama de servicios auxiliares y diagramas de la
compensacin serie.

Retardo: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicacin de una entrada a un

sistema y la aparicin de la salida.

Seal: Es un ente fsico, a travs del cual un dispositivo interacta con su entorno.

Sistema: Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para alcanzar

un objetivo especfico.

CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Controlabilidad: Es una condicin que expresa el hecho de que las variables de un

sistema se puedan llevar a una condicin deseada en un tiempo finito.

Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la respuesta deseada del
sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya se ha estabilizado.

Linealizacin: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se llevan a un

punto de operacin en el cual las caractersticas de este sean ms o menos lineales, con el
fin de encontrar un modelo de representacin ms sencillo.
 Observabilidad: Es una condicin que expresa el hecho de que las variables de un
sistema afectan a alguna de las salidas del mismo.

Variables de estado: Es el conjunto mnimo de variables que se pueden emplear para

representar un sistema.

EJERCICIOS

1 A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada

por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese el modelo
matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.

Ecuacin Lineal Diferencial

ii ( t ) 1 de (t)
= e o (t )+ 0
C 2 RC e o dt

El sistema se estabiliza en un punto de operacin ()==1 V:

1 1
eo ' (t)+ eo(t)= ii(t )
2 2

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencia tenemos:

a Sistema no lineal:
1 1
eo ( t ) + eo ( t )= i i ( t )
2 Rc Eo c

1 1
S 0 ( S )+ 0 ( S ) = I i( S)
2 RC E 0 C

Salida o ( S) 2 RC E0
H ( s )= = =
Entrada I i (S) C( 2 RC EO +1)

b Sistema lineal:

1 1
e o ' ( t ) + e o ( t ) = i (t )
2 2 i

1 1
S 0 ( S )+ 0 ( S )= I i (S)
2 2

1 1
S 0 ( S )+ = I i( S) *2=
2 2

2 S 0 ( S ) +0 ( S )=I i (S)

0 ( S ) 1
0 ( S ) ( 2 s+ 1 )=I i ( S )= =
I ( s ) 2 s +1

Salida o ( S) 1
H ( s )= = =
Entrada I i (S) 2 S+ 1
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

Mediante la ecuacin diferencial Lineal

1 1
e0 ( t ) + e 0 ( t )= i (t)
2 RC E0 RC i

Tenemos para esta parte entonces, condiciones iniciales de cero. (C.I.= 0)

APLICAMOS TRANSFORMADA DE LAPLACE:

1 1
sE 0 ( s ) E 0 ( s) = I (s)
2 RC E0 RC

Dejamos sE 0 ( s ) el trmino con la derivada de orden ms alto a un lado de la igualdad.

1 1
sE 0 ( s )= I ( s) E0 ( s )
RC 2 RC E 0

Para esta parte decimos que I(s) es la entrada y Eo(s) la configuramos como
salida.

Con esto realizamos el diagrama de bloques:

Punto 3: Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la
reduccin del diagrama de bloques.

En primer lugar tenemos el diagrama de bloques

Usando las propiedades del algebra de bloques empezamos a reducir

PROPIEDAD ALGEBRA DE BLOQUES.

Aplicamos las propiedades de bloques y nos queda

1 1
s s
=
1 1
1+ 2 RC E 0 1+
s s 2 RC E0

Reemplazamos los bloques anteriores por el nuevo bloque

 Aplicamos la siguiente propiedad del algebra de bloques para bloques en serie

1 1 1 1

RC s sRC RC
= = =G(s)
1 1 1
1+ 1+ S+
s 2 RC E0 s 2 RC E0 2 RC E0

Como podemos observar nos queda nuestra funcin de transferencia G(s) y si

reemplazamos los valores de R,C y Eo tenemos
Punto 4: Determine el error en estado estacionario del sistema.

De nuestra funcin de transferencia observamos que tipo es y con

Ayuda de la tabla dada en la bibliografa escogemos la frmula para el

Tipo de funcin

Entrada de Entrada Entrada

escaln rampa parbola
r ( t ) =
r ( t ) =t 1
r (t )= t 2
2
Sistema de
tipo 0 1
1+ K P

Sistema de 1
tipo 1 0 KP

Sistema de 0 1
tipo 2 0 Ka
 En nuestra funcin de transferencia al observar que s no est acompaada por
ninguna constaste ni multiplicada por nada podemos decir que es de tipo 0 entonces
para hallar el error estacionario del sistema usamos la frmula 1/(1+Kp)

Para hallar Kp utilizamos:

= lim () () en lazo abierto.

1
RC
GLA ( S)
1
S+
2 RC E0

1
RC
1
S+
2 RC E 0

Como s tiende a cero (0)

1
RC
=2 E 0
1
2 RC E 0

KP= 2
Teniendo el valor de Kp podemos reemplazar en la frmula para la funcin de
transferencia de tipo 0
e 1
ss=
1+K P

e 1
ss=
1+2

ss=
e 0.33 Error en estado estacionario del sistema es decir la diferencia entre

la entrada y la salida.

Punto 5: A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del

sistema

Para esta parte del trabajo lo Primero que tenemos que hacer es buscar nuestra funcin
de transferencia en lazo cerrado pero esto equivale a la funcin de transferencia en lazo
abierto realimentada:

1
RC
1 1
s+
2 RC E 0 RC 10 10
GLC ( s ) = = = =
1 1 1 S+ 5+10 S+ 10
S+ +
RC 2 RC E RC
1+ 0
1
s+
2 RC E0

10
GLC ( s ) =
S+10

Ecuacin caracterstica
2 s+ 1=0
Coeficientes
a0 =2, a1=1

1
s 2
0
s 1

Debido a que el sistema no posee polos positivos o con parte real positiva, es
posible afirmar que el sistema es estable.

Actividad Prctica:

Utilice MATLAB para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante i i ( t )=I i=5 A , durante los primeros 2 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia
de 5A a 6A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5
segundos.

Solucin:
Se puede observar la grfica en el Scope 1 donde se encuentra en primer lugar la grfica
del comportamiento de entrada y en segundo lugar el comportamiento de salida del
sistema no lineal, con la duracin de 5 seg.
Conclusiones

BIBLIOGRAFIA
 Soria, O. E., Martn, G. J. D., & Gmez, C. L. (2004). Teora de circuitos Cap. 8-9. Madrid,
ES: McGraw-Hill Espaa. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&
docID=10498623&tm=1481843758253

Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos elctricos. Vol. II. Madrid, ES: UNED -
Universidad Nacional de Educacin a Distancia. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&do
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Sendoya, D. (2015). Simulacin lineal. [Archivo de video]. Recuperado de:

http://oficina.renata.edu.co/p44vlcm54c3/

Sendoya, D. (2015). Diagramas de bloques. Recuperado de:

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Entorno_de_conocimiento/Unidad_02/04-Diagramas_de_bloques.pdf