ESTUDO DA INTERAO PNEU-SOLO PARA VECULOS FORA-DE-

ESTRADA E DETERMINAO DE PARMETROS PARA

DESENVOLVIMENTO DO PROJETO MINI BAJA
Artur Filipe Rempel
artur.rempel@gm.com

Resumo

Este estudo tem o objetivo chegar ao fator de resistncia ao rolamento para o veculo fora-de-estrada Mini Baja.
Primeiramente estudam-se as bibliografias automotivas comuns, que o apresentam de forma simplificada. No entanto, os
resultados no possuem a preciso esperada.
Introduz-se ento a teoria de mecnica e caracterizao dos solos a fim de se basear o desenvolvimento do estudo da interao.
No estudo, conceitos principais so apresentados e trs tipos de abordagem aplicados ao Mini Baja: o mtodo emprico, usado
comumente em veculo militares, o mtodo semi-emprico de Bekker que admite o pneu como roda rgida e o mtodo de Ageikin, o
mais detalhado. Chega-se por meio destes mtodos a fatores de resistncia ao rolamento precisos.
Como forma de verificar a teoria apresentada pelas bibliografias realiza-se uma comparao entre simulao e teste
experimental. Para se estimar o grfico de resistncia ao rolamento do veculo em funo da distncia percorrida simula-se o
veculo sem resistncia ao rolamento e testa-se o veculo em condies reais.Realiza-se esta comparao para o caso de acelerao
e de rampa, obtendo-se em um fator de resistncia ao rolamento experimental.
Os resultados bibliogrficos, tericos e experimentais so ento comparados e chega-se s concluses finais do trabalho de
formatura.
Paralelamente ao estudo da interao, apresentam-se os pneus usados no tipo de solo em que o veculo trafega. Chega-se a
concluses sobre a forma construtiva externa e comprova-se a importncia na otimizao do contato dos pneus com o solo por
meio de um teste de capacidade trativa do veculo.

Palavras chave: Interao pneu-solo, veculos fora-de-estrada, resistncia ao rolamento, simulao dinmica, Mini Baja.

1. Introduo

Dentre os principais parmetros que definem o projeto de um veculo fora-de-estrada destacam-se o ambiente de
operao, a interao pneu-solo e o desempenho e dirigibilidade esperados pelo piloto. Eles esto relacionados de
acordo com a Fig. (1):

Figura 1 - Diagrama de desenvolvimento de um veculo fora-de-estrada

Dentro deste diagrama, os assuntos a serem abordados pelo trabalho so: propriedades mecnicas e caractersticas
da superfcie do terreno e caractersticas dos pneus. Desta forma se desenvolve o estudo de interao pneu-solo.

2. Resistncia ao Rolamento

Os principais fatores que afetam a resistncia ao rolamento so: temperatura, dimenso, presso, material,
disposio das ranhuras e velocidade de rotao dos pneus. Estas causas so representadas pelo coeficiente de
resistncia ao rolamento fr que est relacionado ao peso do veculo da seguinte forma:
 R X = R Xf + R Xr = f r W eq. (1)
Onde: RXf Resistncia ao rolamento das rodas dianteiras;
RXr Resistncia ao rolamento das rodas traseiras;
W Peso do veculo.
De acordo com as referncias CANALE, GILLESPIE e FENTON, referncias comuns na engenharia automotiva,
chega-se a faixas de valores estimados de resistncia ao rolamento para a aplicao em veculos fora-de-estrada. As Fig.
(2) e (3) indicam a resistncia ao rolamento para diferentes tipos de solo que foram usadas no clculo inicial.

Figura 2 - Coeficiente de resistncia ao rolamento fr em funo da Figura 3 - Coeficiente de resistncia ao rolamento fr em funo do
presso dos pneus para trs tipos de solo (Fonte: GILLESPIE, p. 113) dimetro dos pneus para trs tipos de solo (Fonte: FENTON, p. 391)

Os resultados so apresentados na tabela abaixo que apresenta os critrios de projeto usados para sua determinao:

Tabela 1 Resultados de fatores de resistncia ao rolamento usados em bibliografias de engenharia automotiva

Fonte Valor de fr Critrio usado
Fenton 0,275 Dimetro do pneu de 10 pol e solo arenoso
Fenton 0,150 Dimetro do pneu de 10 pol e solo de dureza mdia
Gillespie 0,1650 Presso do pneu de 10 psi e solo arenoso
Gillespie 0,1160 Presso do pneu de 10 psi e solo de dureza mdia
Canale 0,1000 Carro de passeio e solo de dureza mdia
Canale 0,3000 Carro de passeio e areia

As referncias apresentadas so teis para projetos simplificados de veculos. Especificamente nos projetos da
Equipe POLI, tm-se usado como referncia o grfico de GILLESPIE. O dimensionamento do sistema de transmisso
do veculo nos anos de 2005 e 2006, usando a faixa de coeficientes entre 0,11 e 0,17, tm resultado em um desempenho
satisfatrio do veculo na competio.

3. Conceitos de mecnica dos solos

A mecnica do solo leva em conta trs conceitos importantes: a coeso, que a capacidade de moldar o solo sem
haver falha, a resistncia ao cisalhamento e os estados de consistncia que definem o tipo de comportamento do solo em
funo da sua umidade.
A relao entre tenses normais e de cisalhamento de Coulomb apresentada por KARAFIATH, insere o conceito de
propriedade de coeso do solo (c). Como mostra a Eq. (2) a seguir:

s = c + NORMAL tan( ) eq. (2)

Onde: s a resistncia ao cisalhamento;
NORMAL a tenso normal;
o ngulo de cisalhamento.
O conceito da mxima fora trativa (H) determinado pela fora coesiva somada a fora de contato entre o veculo
e o solo como mostra a Eq. (3) que usada no estudo de AGEIKIN:
 H = c A + W tan ( ) eq. (3)
Onde: A a rea de contato entre o pneu e o solo;
W o peso do veculo.
Casos extremos:
Solo muito coesivo: 0;
Solo pouco coesivo: c 0;
No entanto, tal formula no leva em conta o estado de consistncia do solo. Desta forma BEKKER prope um
equacionamento mais apurado que define a presso de aprofundamento no solo:

k
p = c + k z n eq. (4)
b
Onde: p presso exercida sobre o solo (em kN );
m2
kc e k coeficientes de Bekker da relao entre presso e aprofundamento ([kc]= kN e
m n+1
[k]= kN );
m n+2
b o raio ou a menor dimenso da placa circular ou retangular usada na penetrao (em m);
z aprofundamento medido (em m);
n expoente de aprofundamento.
As formas existentes de caracterizao do solo e para obteno destes parmetros apresentados acima so:
penetrmetro de cone, em que uma haste de penetrao penetrada no solo e a presso de penetrao medida, e o
bevmetro de Bekker, em que a presso de aprofundamento e a relao entre cisalhamento e aprofundamento medida
por meio de uma placa plana e uma placa com ps rotativas, respectivamente.
Obtm-se os seguintes dados que sero usados mais frente nos equacionamentos tericos:

Tabela 2 Parmetros de tenso de cisalhamento (Fonte: WONG, p.230)

Cisalhamento no contato solo-
Cisalhamento do solo
Tipo de terreno borracha
c (kPa) (graus) c (kPa) (graus)
Solo mdio 8,62 22,5 4,64 19,9

Tabela 3 Parmetros de presso e aprofundamento (Fonte: WONG, p.230)

Tipo de terreno n kc (kN/mn+2) k (kN/mn+2)
Solo mdio 0,8 29,76 2083

4. Interao pneu-solo

As caractersticas que definem a resistncia ao rolamento pela rolagem da borracha slida em superfcie rgida esto
relacionadas de acordo com a Eq. (5) abaixo:

F 2 ht
RX = f r F = C eq. (5)
D w
Onde: RX Resistncia ao rolamento;
fr fator de resistncia ao rolamento;
F Carregamento empregado na roda;
C Constante relativa s caractersticas elsticas da borracha;
D Dimetro externo do cilindro de borracha;
ht Altura da seo da borracha;
w Largura da seo da borracha.
Observa-se que a resistncia ao rolamento sensvel ao carregamento aplicado, a composio e dimenses do
elemento de contato. Para solos deformveis, o conceito de resistncia ao rolamento passa a depender de outro elemento
que sofre deformao, o solo. Tambm devem ser levadas em conta as caractersticas que o compe e sua geometria,
que alterada pela interao.
A partir destes conceitos bsicos, so realizados trs estudos de interao pneu-solo:

4.1 Mtodo emprico usado pelo Departamento Militar Norte-americano

Neste mtodo as condies do terreno so identificadas usando um penetrmetro de cone. Partindo de correlaes
empricas obtidas em testes de veculos em terrenos chega-se ao ndice de mobilidade (MI) que depende dos seguintes
fatores conforme a Fig. (4) a seguir:
 Figura 4 - Diagrama de desenvolvimento de um veculo fora-de-estrada
_ _
| |
| Fator de |
| presso de x Fator de |
| contato peso |
ndice de | __________________________ Fator de Fator de | Fator Fator da
Mobilidade =| + carregamento - abertura de | x do x transmisso
| Fator do x Fator de do pneu caminho no | motor
| pneu amplificao solo |
| |
_ _

Os valores de ndice de cone obtidos para o veculo so VCI 1 = 1,42 para uma passada e para 50 passadas
VCI 50 = 4,00 . Tais valores esto dentro do valor mximo tpico de solos deformveis de 32, portanto o veculo Mini Baja
possui capacidade de enfrentar estes solos com sucesso.

4.2 Mtodo semi-emprico de Bekker

Neste mtodo o conceito de capacidade de aprofundamento usado obtendo a Eq. (6) da profundidade zr para
determinao da fora de resistncia RX. As equaes so respectivamente:

2
(2n +1)
3 W
zr = eq. (6)
l (3 n)(k c + k ) D
b
z n +1
k
R X = l r c + k eq. (7)
n +1 b
Onde: D o dimetro do pneu;
b a largura do pneu;
W o peso do veculo;
l o comprimento de contato.

4.3 Mtodo de Ageikin

A partir das Eq. (8), (9) e (10), Ageikin determina o fator de resistncia ao rolamento. Estas equaes referem-se s
foras T e GW e ao momento MW, todos de resistncia ao rolamento, que esto representados em azul no diagrama
abaixo:

Figura 5 - Diagrama das resistncias envolvidas no modelamento de Ageikin

 x1 x
dx 1

x2
b (q cos( w ) + sin ( w ))
cos( w ) x2
= b (q + tan( w )) dx = G w eq. (8)

x1

b ( q tan( )) dx = T
x2
w eq. (9)

x1

b [(q + tan( )) x + ( q tan( )) ( + z )]dx = M

x2
w w ap w eq. (10)

Onde: b largura de contato;

q e reaes mdias normal e tangencial do solo sobre a largura de contato;
distncia do eixo do pneu at a superfcie do solo;
zap aprofundamento do pneu no solo.

5. Simulao e comparao com teste

A fim de se realizar a modelagem matemtica para obteno do fator de resistncia ao rolamento experimental,
referencia-se GILLESPIE. O equacionamento chega seguinte relao:

1 T i
aX = MOTOR TOTAL R X D A W sin ( ) eq. (11)
M rPNEU

Onde:
aX a acelerao instantnea do veculo;
o fator de massa rotacional equivalente;
M a massa do veculo;
TMOTOR o torque do motor;
iTOTAL a relao de transmisso total;
rPNEU o raio do pneu;
RX a fora de resistncia ao rolamento;
DA a fora de arrasto aerodinmico;
RDP a fora de resistncia de carreta (se houver);
W o peso do veculo;
a inclinao da rampa (se houver).
O objetivo da simulao e comparao com testes chegar a um grfico estimado de Rx em funo da velocidade
para o veculo Mini Baja. Para tanto, na simulao a fora reativa ao rolamento anulada e realiza-se o teste real do
veculo. A diferena de desempenho calculada chegando-se ao grfico da fora de resistncia ao rolamento em funo
da distncia percorrida.
Definem-se os seguintes parmetros de entrada: caractersticas fsicas e dimensionais do veculo (Peso - W, raio do
pneu trativo - rPNEU, momento de inrcia de todos os componentes rotativos), curva de torque do motor (TMOTOR) medida
em dinammetro, grfico da relao de transmisso da CVT em funo da velocidade do carro (iCVT= iCVT(v)).

Figura 6 - Grfico da relao de transmisso da CVT em funo da Figura 7 - Grfico do torque do motor em funo de sua rotao usado
rotao da roda usado no modelamento no modelamento
-

i_cvt em funo de n_roda Curva de torque do motor

-

4 25
Relao de transmisso da CVT

3,5
20
3
-

2,5
Torque (Nm)

15
2
-

1,5 10

1
5
0,5

0 0
0 400 800 1200 1600 0 1000 2000 3000 4000
Rotao da roda (rpm) Rotao do motor (rpm)
 Realiza-se a simulao por meio do diagrama de blocos da Fig. (4), que resume a metodologia de clculo e a sada
da simulao:
Figura 8 Diagrama de blocos da simulao de um Mini Baja

Foras de resistncia t

a=a(t) v=v(t) s=s(t)

s=s(t)
Fx ax v s

TMOTOR= TMOTOR(nMOTOR) iCVT=iCVT(nRODA) nRODA

nMOTOR

O resultado da comparao obtido e chega-se aos seguintes grficos:

Figura 9- Grfico da comparao entre simulao e teste para uma Figura 10 Grfico da comparao da fora trativa entre simulao e
acelerao teste para uma acelerao

Grfico da distnica s em funo do tempo t Grfico da fora Fx em funo da distncia

140 2500

120 2000
-

100
Distncia s (m)

1500
Fora Fx (N)

80
1000
60
500
40

20 0

0 -500
0 2 4 6 8 10 12 0 20 40 60 80 100 120
Tempo t (s) Distncia (m)
Simulao Teste Simulao Teste

Os resultados da comparao para uma acelerao foram unidos ao resultados de teste de rampa e chega-se fora
de resistncia curva de fora de resistncia ao rolamento em funo da distncia:

Figura 11 Grfico da fora de resistncia do rolamento em funo da distncia

Fora de resistncia ao rolamento emfuno da distncia

600

400
-
Fora Rx (N)

200
y = -1,5238x + 54,713

-200

-400
0 20 40 60 80 100
Distncia (m)
 Conclui-se por meio da comparao que o fator de resistncia ao rolamento encontrado 10 vezes menor que os
fatores calculados teoricamente. A principal causa identificada foi o local de medio dos testes. Para determinao das
rotaes dos eixos do motor e do pneu, os testes foram realizados em solos pouco ou indeformveis (gramado no teste
de rampa e asfalto no teste de acelerao).

6. Concluses do estudo de interao pneu-solo

Os coeficientes obtidos neste trabalho esto descritos na tabela abaixo:

Tabela 6 Coeficientes de resistncia ao rolamento obtidos para o Mini Baja

Fonte Valor de fr Observao
Bekker 0,190 Mini Baja em solo de baixa dureza
Mini Baja sobre solo de mdia dureza com
Ageikin 0,2216
camada compacta
Mini Baja sobre solo de mdia dureza sem
Ageikin 0,2284
camada compacta
Comparao 0,016 Mini Baja sobre solo indeformvel

A obteno dos fatores de resistncia ao rolamento tericos foi baseada em terrenos apresentados nas
bibliografias e suas condies. Tais terrenos possuem semelhana com os terrenos transitados pelo veculo Mini Baja. O
resultado do mtodo semi-emprico de Bekker foi obtido para a movimentao do veculo em solo de baixa dureza e os
resultados de Ageikin para solos de dureza mdia. O tipo de solo que melhor representa o terreno enfrentado pelo Mini
Baja o solo de dureza mdia, portanto os resultados de Ageikin esto mais prximos do valor do coeficiente de
resistncia real.
Portanto, coeficiente de resistncia ao rolamento obtido neste estudo e que pode ser aplicado para realizar o
projeto do Mini Baja fr=0,2216. Tal fator pode ser usado no dimensionamento da transmisso do veculo com a
garantia de que o veculo enfrentar o terreno presente nas pistas de competio.
O valor do fator de resistncia ao rolamento encontrado por meio da comparao entre simulao e teste
(fr=0,016) til para um veculo Mini Baja sobre superfcies no deformveis como o asfalto e pode ser usado no
desenvolvimento do veculo para a prova de acelerao da competio nacional que tem usado pistas pavimentadas para
sua execuo nos ltimos anos.

7. Concluses da capacidade trativa do Mini Baja

De acordo com a teoria de GILLESPIE sobre limites de trao, tem-se a seguinte frmula, que relaciona
propriedades geomtricas do veculo, seu peso e o coeficiente de atrito pneu-solo:

W c

Fx MX = L eq. (12)
h
1+
L
Onde: coeficiente de atrito pneu-solo;
h altura do CG;
W peso do veculo;
c distncia entre o eixo de trao e o CG;
L entre eixos do veculo.
O valor da fora mxima trativa terica que um veculo Mini Baja pode desenvolver de 318,75_N.
Para verificar a diferena entre o clculo terico e a prtica, foi realizado um teste de capacidade trativa com o
veculo onde se mediu o comportamento do veculo de acordo com a Fig. (12).
 Figura 12 Teste de capacidade trativa do Mini Baja

O valor de 318,75_N calculado est bem abaixo do valor de 230_kgf obtido experimentalmente. Durante o teste,
observou-se claramente que os blocos da banda de rodagem dos pneus trativos realizaram o trabalho de escavao do
solo. Caso os pneus fossem lisos, ocorreria somente o deslizamento entre as superfcies. No entanto, o trabalho de
escavao proporcionou um aumento significativo da capacidade trativa do veculo. A diferena encontrada entre o
teste e o clculo terico comprova a necessidade de haver uma disposio dos blocos nos pneus que otimize a
capacidade trativa do veculo.

8. Concluses do estudo de pneus

A observao de pneus agrcolas trouxe tona a diferena essencial entre os pneus dianteiros (direcionais) e
traseiros (trativos). A partir desta observao realizada nos pneus agrcolas da marca Pirelli foi possvel determinar com
segurana a forma construtiva dos blocos dos pneus da Equipe POLI.
A partir de abril de 2006, optando-se por otimizar a dirigibilidade do veculo, remoldou-se os blocos da banda de
rodagem dos pneus dianteiros. Aps submet-la a um processo de usinagem, foram alocados blocos no sentido paralelo
ao sentido de rotao da roda dispostos continuamente no centro e espaados na periferia. Alm disto, optou-se por
adicionar sulcos para expurgo de material aderente do solo, proporcionando a capacidade de autolimpeza ao pneu, como
mostra a Fig. (13). Esta configurao reduziu a resistncia ao rolamento dos pneus e proporcionou bom desempenho do
veculo em solos com alto teor de umidade, ou seja, prximos ao limite de liquidez. Portanto, a escolha da configurao
correta da forma construtiva externa dos pneus atingiu os requisitos de projeto do veculo, pois obteve o desempenho e
dirigibilidade esperados.

Figura 13 Pneu remoldado usado na dianteira do prottipo 2006

 9. Referncias Bilbiogrficas

AGEIKIN, Ia. S., Off-the-road Wheeled and Combined Traction Devices: Theory and Calculation, A.A.
Balkema, Rotterdam, 1988.
BEKKER, M. G., Theory of Land Locomotion, The University of Michgan Press, Michgan, 1956.
CANALE, A. C., Automobilstica: dinmica, desempenho, Livros rica Editora LTDA, So Paulo, 10 ed., 1993.
FENTON, J., Handbook of Automotive Powertrains and Chassis Design, Professinal Engineering Publishing,
London, 1998.
GILLESPIE, T.D., Fundamentals of Vehicle Dynamics, Society of Automotive Engineers, Inc., Nova York,
1992.
KARAFIATH L. L., Soil Mechanics for Off-Road Vehicle Engineering, Trans Tech Publications, Clausthal,
1978.
WONG, J. Y., Terramechanics and Off-Road Vehicles, Elsevier Science Publishers B. V., Amsterdam, 1989.

OFF-ROAD VEHILCLES WHEEL-SOIL INTERACTION STUDY AND PARAMETERS DETERMINATION

FOR THE MINI BAJA PROJECT DEVELOPMENT
Artur Filipe Rempel
artur.rempel@gm.com

Abstract

The main objective of this study is to reach the rolling resistance factor for the Mini Baja off-road vehicle.
Firstly, typical automotive bibliographies are studied. The rolling resistance factor is shown in a simplified way that doesnt
have the desired precision.
Mechanics of grounds is introduced in order to basis the vehicle-soil interaction study. In the interaction study, the main
principles are shown in three different methods: empirical method, used in military vehicles, semi-empirical method developed by
Bekker, that assumes the tire as a rigid wheel, and the Ageikin method, which has the most detailed approach. With these methods,
theoretical rolling resistance factors are calculated with more precision than the obtained on the automotive bibliographies.
In order to verify the theoretical and bibliographical factors, a simulation-test comparison is made. The vehicle is simulated
without the rolling resistance force and the result is compared with the real measured force vs. distance graphic. The comparison is
done for the acceleration and ramp conditions and the experimental rolling resistance factor is obtained.
The bibliographical, theoretical and experimental rolling resistance factors are compared and the final conclusions reached.
At the same time, the tires used in the soil where the Mini Baja vehicle runs are shown. Conclusions about the external
architecture of the tire are made. The importance of the tire-soil contact optimization is also discussed by a traction capacity test.

Keywords: Tire-soil interaction, off-road vehicles, rolling resistance coefficient, dynamic simulation, Mini Baja.