1.

Transformada Delta

1. Transformada Delta ______________________________________________ 1

1.1. Discretizacin _______________________________________________________ 2
1.2. Operador Desplazamiento _____________________________________________ 2
1.3. Transformada Z _____________________________________________________ 2
1.4. Transformada Delta __________________________________________________ 4
1.4.1. Definicin de la transformacin. ________________________________________ 5
1.4.2. Funcin de Transferencia Delta _________________________________________ 7
1.4.3. Estabilidad ________________________________________________________ 8
1.5. Resumen de Caractersticas____________________________________________ 8
1.6. Diseo de Reguladores ________________________________________________ 8
1.7. Variables de Estado __________________________________________________ 9
1.8. Implementacin de un Filtro Digital en Delta ____________________________ 10
1.9. Identificacin _______________________________________________________ 11

1
 1.1. Discretizacin

funcin continua f (t )

discretizacin

fk = f ( kT ) [1.1]

Ejemplo

f (t ) = 3cos(2 t) + cos 20 t + [1.2]
3

T = 0,1seg [1.3]

f (kT ) = 3cos(0,2k ) + cos 2 k + =
3 [1.4]
= 3cos(0,2k ) + 0,5

regla de seleccin

T = 15 L 110 [1.5]

Regulador PI

uk = k p e k + k i s k
[1.6]
uk 1 = k pek 1 + ki sk 1

uk = uk 1 + k p ( ek ek 1 ) + ki ek
[1.7]
uk = uk 1 + ( k p + k i ) ek k pek 1

1.2. Operador Desplazamiento

qf k = f k +1
[1.8]
qn f k = f k+n

1.3. Transformada Z
Transformadas de Laplace transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin
algebraica
Transformadas en Z transforma una ecuacin en diferencias en una ecuacin
algebraica

2

Z ({ yk }) = Y ( z ) = z k y k [1.9]
k =0

Ejemplo 1. Regulador PI

zU ( z ) U ( z ) = k p ( zE ( z) E ( z ) ) + ki E ( z ) [1.10]

k p z + k p ki
U (z) = E ( z) [1.11]
z 1
todo sistema lineal se podr expresar como una funcin de transferencia en Z

Y ( z ) B ( z ) bm z m + bm 1z m 1 + L + b0
G (z) = = = n [1.12]
U ( z ) A( z ) z + an 1 z n 1 + L + a0

Ejemplo 2. Sistema de Tiempo Finito

Y ( z ) 0,5 z 2 1,2 z + 0,9

G (z) = = [1.13]
U (z) z3

yk = 0,5uk 1 1,2 uk 2 + 0,9 uk 3 [1.14]

u y
1 0
1 0,5
1 -0,7
1 0,2
1 0,2
1 0,2
Ejemplo 3. Sistema Oscilante Estable

Y ( z) 0,5
G (z) = = [1.15]
U ( z ) z + 0,5

yk = 0,5 yk 1 + 0,5uk 1 [1.16]

u y
1 0
1 0,5
1 0,25

3
 1 0,37
1 0,31
1 0,34
1 0,32
1 0,33
1.4. Transformada Delta
Modelo en ecuacin diferencial lineal

n y( t) + an1 n 1 y( t) + L + a0 y (t ) = bm mu( t) + bm1 n 1u (t ) + L + b0 u( t) [1.17]

Modelo en ecuacin en diferencias lineal

q n yk + an1 qn1 yk 1 + L + a0 yk n = bmuk + bm1uk 1 + L + b0uk m [1.18]

los coeficientes no son los mismos

sera interesante conseguir una transformacin discreta que estructuralmente
mantenga similitud con el sistema continuo
Se define el operador delta como
f ((k + 1)T ) f ( kT )
f (kT ) = [1.19]
T
para perodos de muestreo pequeos, se cumple

lim [ f ( kT )] = f (t) [1.20]

T 0

es decir, coincide el operador con la derivada, cosa que no ocurre con Z

Ejemplo 4. Regulador PI

uk uk 1 = k p ( ek ek 1 ) + ki ek [1.21]

dividiendo por T
uk uk 1 e e k
= k p k k 1 + i ek [1.22]
T T T
resultando
ki
uk = k p ek + ek [1.23]
T

4
 1.4.1. Definicin de la transformacin.
la transformada de Laplace de un sistema continuo es

L [ y (t )] = e st y (t )dt [1.24]
0

y su versin discreta

Yd ( s ) = e skT y (kT )T [1.25]
k =0

haciendo el cambio de variables

e sT = 1 + T
e sT 1 [1.26]
=
T
se define la Transformada delta

D [ y (kT ) ] = Y ( ) = (1 + T )
k
y (kT )T [1.27]
k =0

1
D 1 [Y ( )] = y( kT ) = (1 + T ) Y ( ) d
k 1

2 j [1.28]

se observa que

limY ( ) = Yd ( s ) s= [1.29]
T 0

la relacin con la transformada en Z es

Y ( ) = TYq ( z) z =T +1
1 [1.30]
Yq ( z ) = Y ( )
T z 1
=
T

fk Z ( fk ) D ( fk )

l l l

ai f i k
i =1
ai Fi ( z )
i =1
a F ( )
i =1
i i

fk +1 zF ( z ) f (1) (T + 1)( F ( ) f (0))

5
 l
z 1
Tf
i =1
i
z 1
TF ( z )

F ( )

(T + 1)
1
fk 1 z 1 F ( z ) + f (1) F ( ) + f (1)

(T + 1)
1
yk l uk l (u es el escaln) z lY ( z ) F ( )

kfk dF ( z ) 1 + T dF ( )
z
dz T d

1 F ( ) F ( )
k
fk z
d
1 + T
d

lim f k
k
lim ( z 1) F ( z ) lim F ( )
0
z 1

lim f k lim F ( z ) F ( )
k 0 z lim
1 + T

1 z 1 + T
z 1

1 1 1
k
T T
k z 1 + T
( z 1) T 2
2

k2 z ( z 1) (1 + T )( 2 + T )
( z 1) T 2 3
3

eakT z 1 + T
z e aT e aT 1

T
Ejemplo 5. Exponencial
funcin continua

y (t ) = e t [1.31]

yk = e kT [1.32]

6
 1 + T
Y ( ) = [1.33]
e T 1

T
1
cuando T 0 , Y ( ) que es la transformada de Laplace de e t

Ejemplo 6. Sistema de Segundo Orden
sea

1
G ( s) = [1.34]
s + 2s + 1
2

en la tabla siguiente se muestra la funcin transferencia delta y zeta para diferentes

muestreos

T Z
1 0,305 + 0,493 0,305 z + 0,189
+ 1,250 + 0,493
2
z 0,750 z + 0,243
2

0,3 0,130 + 0,809 0,03897 z + 0,03383

+ 1,395 + 0,809
2
z 2 1,581z + 0,654

0,1 0,048 + 0,932 0,004768 z + 0,004549

+ 1,412 + 0,932
2
z 2 1,859 z + 0,868

0,03 0,015 + 0,979 0,0004437 z + 0,0004374

+ 1,414 + 0,979
2
z 2 1,958 z + 0,958

Es una transformacin muy adecuada para perodos de muestreo pequeos.

1.4.2. Funcin de Transferencia Delta

una funcin de transferencia delta tiene la misma forma que en z o s.

A ( )Y ( ) = B ( )U ( ) + f ( , x0 ) [1.35]

A ( ) = n + an 1 n1 + L + a0
[1.36]
B ( ) = bm m + bm 1 m 1 + L + b0

7
 B ( ) f ( , x0 )
Y ( ) = U ( ) +
A ( ) A ( )
[1.37]
f ( , x0 )
= G ( )U ( ) +
A ( )

1.4.3. Estabilidad
La relacin entre y z es

z = T + 1 [1.38]

la zona de estabilidad en z es un crculo de radio 1 con centro en el origen por lo

tanto en ser un crculo de radio 1T centrado en 1 T . Cuando T 0 , la zona de
convergencia tiende a ser el semiplano negativo como en s.
Ejemplo 7. Estabilidad
dada la FTD

+ 0,5
G ( ) = [1.39]
( + 0,8)

su transformada en z ser

T ( z (1 0,5T ) )
G(z) =
( z 1) ( z (1 0,8T ) )
[1.40]

1.5. Resumen de Caractersticas

- la transformada delta mantiene la estructura del sistema continuo
- coinciden cuando el perodo de muestreo es pequeo
- numricamente ms apropiada para trabajar con perodos de muestreo pequeo

1.6. Diseo de Reguladores

Ejemplo 8. Modelo de la Planta

1
G ( s) = [1.41]
( s 1)
2

8
 encontrar un PID tal que el polinomio caracterstico en lazo cerrado tenga dos polos
dominantes en

s 2 + 3s + 4 [1.42]

para ello se elige el denominador en lazo cerrado como

(s 2
+ 3s + 4 )( s 2 + 10s + 25) [1.43]

resolviendo la asignacin de polos resulta

P (s ) 88 s2 + 100 s + 100
R( s ) = = [1.44]
Q( s ) s ( s + 15)

- Solucin

Reemplazar s por

88 2 + 100 + 100
R ( ) = [1.45]
( + 15)

y luego llevarlo al plano z con T = .1seg

88 z 2 166 z + 79
R( z ) = [1.46]
( z 1)( z + 0,5)
1.7. Variables de Estado
sistema

d
x = Ax + Bu
dt [1.47]
y = Cx

qx = Aq x + Bqu
[1.48]
y = Cx
con

Aq = e AT
[1.49]
Bq = e A( T ) Bd
T

cuando T 0 se obtiene

9
lim Aq = I
T 0
[1.50]
lim Bq = 0
T 0

en delta resulta

x = A x + B u
[1.51]
y = Cx
con

Aq I e AT I AT A2T 2
A = = = A I + + + L
T T 2! 3!
[1.52]
B AT A T2 2

B = q = B I + + + L
T 2! 3!
cuando T 0 se obtiene

lim A = A
T 0
[1.53]
lim B = B
T 0

1.8. Implementacin de un Filtro Digital en Delta

Un filtro digital se obtiene con una ecuacin del tipo

bn z n + bn 1z n 1 + L + b0
H (z) = [1.54]
z n + a n1z n1 + L + a0

su equivalente en delta es

bn n + bn1 n 1 + L + b0
H (z) = n [1.55]
+ an 1 n1 + L + a0

la relacin de coeficientes es

bn = bn
1 n 1 n
bn1 = bn1 + bn
T 0 1
1 n 2 n 1 n
bn 2 = 2 bn 2 + bn 1 + bn [1.56]
T 0 1 2
M
1 0 1 n
b0 = 0 b0 + 1 b1 + L + n bn
Tn

10
 1 n 1 n
an 1 = 1 + an 1
T 0 1
M [1.57]
1 0 1 n
a0 = 0 d 0 + 1 a1 + L + n 1
Tn

La estructura es igual solo que hace falta definir un operador 1 equivalente a un

integrador. Para ello se recurre a la definicin del operador

sk +1 = ek T + sk [1.58]

1.9. Identificacin

B ( z) bn z n + bn1z n 1 + L + b0
G (z) = = n [1.59]
A( z ) z + an1 z n1 + L + a0

y = [1 A( z )] y + B( z )u = T [1.60]

T = q n 1 y L q mu L
[1.61]
T = [ an 1 L bm L]

idntica forma en Delta y para ambos la solucin es

1 N

z* = M q 1
N

1
q y

[1.62]

con
N
1
Mq =
N

1
q q
T
[1.63]

cuando T 0 , M q tiende a ser singular

Ejemplo 9. Identificacin de sistema de segundo orden

s 2 y + a1sy + a0 y = u [1.64]

discretizado,

q 2 y + a1qy + a0 y = bqu
1 + b0u [1.65]

T2
se puede demostrar que para muestreos muy rpidos los bi convergen a por lo
2
que se puede decir que los coeficientes del denominador son conocidos. En este caso se
puede reducir la identificacin a solo el denominador y el vector de muestras resulta

11
 T = [ qy, y ]
[1.66]
T = [ a1 , a0 ]

en delta resulta,

2 y + a1 y + a0 y = b1 u + b0u [1.67]

se puede demostrar que para muestreos muy rpidos los parmetros del
T
denominador tienden a b0 ; 1 b1 ; . Se puede decir tambin, que los coeficientes del
2
denominador son conocidos y reducir la identificacin a solo el denominador y el vector de
muestras resulta

= [ y , y ]
T

[1.68]
T = a1, a0

Sea la entrada

y (t ) = a cos ( t + ) [1.69]

las matrices M q , resultan

a2 1 cos T
Mq = cos T 1
[1.70]
2

1 cos T cos T 1
2
a 2
T2 T
M = [1.71]
2 cos T 1
1
T
par muestreos rpidos,

a 2 1 1
Mq =
2 1 1
[1.72]

a2 1 0
M = 0 1 [1.73]
2

12