Modelado Grafcet

Dpto. Ingeniera Elctrica, Electrnica, Automtica y Fsica Aplicada

www.ieef.upm.es
Introduccin a Grafcet
` Grafcet: Grafo Funcional de Control Etapa Transicin
` Modelado grfico para representar la parte secuencial de
un automatismo.
` Interpretable por todos los actores del proceso
productivo: organizacin, produccin, mantenimiento
` Es ms que un lenguaje de programacin.
Niveles de representacin
1. Nivel 1: Descriptivo (lenguaje natural, verbos)
Marcro-etapas: desglose en etapas.Visin de arriba-abajo
2
2. Nivel 2: Tecnolgico (tipos de sensores,
sensores vlvulas,)
vlvulas )
Parte operativa
3. Nivel 3: Detalle (programacin, seales,)
` Etapas = variables de estados
No es ptimo en nmero de memorias
Fiabilidad ms fcil el mantenimiento
Fiabilidad,
Niveles

Nivel1:Descriptivo Nivel2:Tecnolgico Nivel3:Detalle

Anlisis de viabilidad Diseo Implementacin

(representacin de la parte operativa)
 Elementos bsicos del grafcet
Etapa inicial
E i i i lo Marca de
` Elementos: de reposo Etapa activa
` Etapa, transicin, arco, acciones y receptividad
` Grafo dirigido con dos tipos de vrtices 0
` Etapas (cuadrado)
` Transiciones (trazo horizontal) receptividad1

` Los arcos dirigidos enlazan siempre vrtices

distintos:
1 Tarea1 Tarea2
` etapa+arco+transicin+arco+etapa+
` Normalmente, el ggrafcet se lee de arriba abajo
j
y los arcos tienen sentido descendiente. 0
receptividad2
` Cuando el arco tiene sentido ascendente debe
indicarse obligatoriamente con una flecha. Acciones de
` S denomina
Se d i receptividad
ti id d a la
l funcin
f i lgica
l i control
que define la transicin.
` Las etapas se numeran. La numeracin de las
receptividades
ecept v a es es opc
opcional.
o a.
` Se pueden aadir comentarios
entrecomillados en los vrtices o ref. en
parntesis.
Elementos bsicos del grafcet
` Puede haber varias etapas en reposo o activas a la vez.
vez
` Marca es un crculo negro que indica la etapa activa en
un instante de tiempo cuando el PLC est ejecutando
un programa.
` C d etapa
Cada t es iimplementada
l t d por un bit de
d memoria. i
` Se representa cada etapa por X# (bit de memoria)
` Transicin validada
` Cuando estn activas las etapas que la anteceden.
` Transicin franqueada
` Est validada y es receptiva

S1 S1 X 1 S3 1 S1

A B C D E

Ejemplos de sintaxis vlidas para receptividades
Acciones
` Una etapa tiene un nmero asociado de acciones: 0,1,,n
` Cada accin se aade como una caja a la izquierda de la etapa
a la que va asociada.
Ejemplos de acciones
continuas con la etapa

` Sin accin: etapa de espera
` Mltiples acciones se ejecutan de forma concurrente
` Accin condicionada: Condiciona la accin de control a un
evento

A B

Evolucin del grafcet

Transicin
receptiva Se=1 Pon Sc Se Pon Sc Se

Transicin
validada
lid d X1
X1=11

Cilindro Cilindro expandido

expandiendo (accin mantenida)
FRANQUEABLE

Sc Se

Expandir
Prctica 1
Realizar un automatismo para el control de un cilindro de
doble efecto con una electrovlvula 5/2 biestable. Se
di
dispone d un pulsador
de l d P y dos d sensores ded posicin
i i S1 y
S2, que detectan la compresin y expansin del cilindro
respectivamente. Al pulsar P se realizar un ciclo completo
de expansin/compresin del cilindro. Para la compresin
del cilindro P debe estar desactivado
Ejemplo

0 Reposo

Inicio

1 Comprimir

InicioS1

2 Expandir

No/Inicio S2
No/Inicio
S5
S5
S5
S5
S5
S5
Control de un carro
Dado un pulsador PON y un carro, el cual est inicializado
siempre en posicin de reposo (parado y en el A). Al pulsar
PON el carro hace el ciclo de ir a la derecha, llegar al final de
B y volver a posicin inicial. Si en el ciclo, se vuelve a pulsar
PON, no se modifica el comportamiento del ciclo, i.e. slo es
tenido en cuenta el pulsador cuando el carro est en
reposo.

Dcha Entradas Salidas

Izqda
PON Izq
A B
SA D h
Dcha

PON SB
Estructuras lgicas fundamentales

Secuencia Divergencia Convergencia

concurrente (Y) concurrente (Y)
( )

Divergencia Convergencia Saltos

alternativa (OR) alternativa (OR) (casos particulares de divergencia OR)
Reglas de evolucin
` 1-Regla de inicio: El arranque del sistema supone la activacin de todas
las etapas iniciales y solamente stas
` II-Regla de evolucin de una transicin: Una transicin
franqueable debe ser inmediatamente franqueada
` III Regla
III- R l dde evolucin
l i ded las
l etapas activas:
i El franqueo de una
transicin supone la activacin simultnea de todas las etapas inmediatamente
pposteriores y desactivacin simultnea de todas las etapas
p inmediatamente
anteriores
` IV-Regla de franqueamiento simultneo: Todas las transiciones
franqueables se franquearn inmediata y simultneamente
` V-Regla de prioridad de etapa activa: Si la evolucin de un
GRAFCET (debido a las reglas
e las aanteriores)
te io es) iimplica
plica la acti
activacin
aci y desacti
desactivacin
aci
simultnea de una etapa, sta deber permanecer activa
Ejemplos
2 3 2 3
c=1

1 c c

1 1

Estado prohibido: transicin franqueable Franqueamiento habitual (c=1)

REGLA II REGLA III

c
a=1, b=1
2 4
d=1, f=1
d f
3 5

e g

Franqueo simultneo (d
(d=1,
1, f=1)
f 1) Activacin y Desactivacin simultnea
REGLA IV REGLA V
Ecuacin Fundamental

En-1
SET RESET & Enclavamiento
Tn-1

En = En 1 Tn 1 + En En +1 En

Tn

En+1
Ecuacin de retencin del estado

La etapa En se activar, si estando activada

la etapa En-1 se satisface la transicin Tn-1. A
partir de este instante permanecer activada
hasta que se active la En+1
Prioridad en estructuras O
La estructura O en su forma ms simple no indica prioridad.
Si es posible que C2=C3=1 simultneamente entonces
existe un error de diseo.

SOLUCIONES

c2 c3

Modelado de prioridad en Norma IEC 61131-3

la receptividad

Recomendacin de diseo:
Toda divergencia acaba en una convergencia
Ejemplo
` La presente figura representa una bifurcacin en el plano
vertical en una cinta transportadora. Para conseguir el
movimiento del segmento del carril de la bifurcacin se
ha dispuesto de un cilindro neumtico de simple efecto,
controlado por una vlvula monoestable pilotada
elctricamente.
Ejemplo
El sensor S1 es un sensor infrarrojo, dispuesto de tal forma que
cuando las cajas entrantes superan una determinada altura, el
sensor responder con 24 V, V mientras que estar fijando una
seal de 0V en cualquier otro caso (cajas ms pequeas o
ninguna). El sensor capacitivo de presencia S2 detecta, en el carril
superior, que la caja ya ha salido completamente de la bifurcacin.
S2 est situado al final del carril mvil. El automatismo funciona
de la siguiente manera:
Ejemplo
La posicin de reposo es la indicada en la figura. Siempre que se detecte una
caja en S1 (es decir, una caja alta) se desviar al carril superior y por tanto
deber permanecer en esta posicin hasta detectar que la caja ha salido (S2).
Las cajas discurren por las cintas con bastante espacio entre ellas,
ellas no dndose
nunca la situacin de que dos cajas puedan estar a la vez en la bifurcacin. Al
sistema se le aaden dos pulsadores, uno de inicio y otro de parada. Al pulsar
el botn de inicio,, el sistema mover las cintas transportadoras
p C1 y C2 o C1
y C3 segn el tamao de las cajas. Si se pulsa el botn de parada, las cintas se
pararn pero asegurndose que no se queda ninguna caja alta en la
bifurcacin.

C1

C3

C2
Grafcet (nivel 2)

0
Resolucin S7

Smbolo Direccin Tipo de datos Comentario Bloque: OB100

A1 A 124.3 BOOL
C1 A 124.0 BOOL Segm.: 1 Reposo
C2 A 124.1 BOOL SET
C3 A 124.2 BOOL S "X0"
Inicio E 124.0 BOOL S "X10"
Parada E 124.1 BOOL R "X1"
S1 E 124.2 BOOL R "X2"
S2 E 124.3 BOOL R "X11"
X00 M 1.0
0 BOOL
OO
X1 M 1.1 BOOL
X10 M 1.3 BOOL
X11 M 1.4 BOOL
X2 M 1.2 BOOL
Resolucin S7
Bloque: OB1 Segm.: 5 Etapa de 10-> 11
U "X10"
Segm.: 1 Etapa 0->1 U "Inicio"
U "X0"
X0 UN "Parada"
Parada
U "X11" R "X10"
R "X0" S "X11
S "X1
Segm.:: 6 Etapa 11
Segm 11->10
>10
Segm.: 2 Etapa 1->0 U "X11"
U "X1" U "Parada"
U "X10" R "X11"
R "X1"
X1 S "X10
X10
S "X0
Segm.: 7 Activacin de C1 en X1 o X2
Segm.: 3 Etapa 1->2 O "X1"
U "X1"
X1 O "X2"
X2 Actividades en
UN "X10" = "C1 varias etapas
U "S1" Segm.: 8 Activacin de C2
R "X1" U "X1"
S "X2
X2 = "C2
C2
Segm.: 9 Activacin C3
Segm.: 4 Etapa 2 -> 1 U "X2"
U "X2" = "C3"
U "S2"
S2 Segm.: 10 Activacin A1
R "X2" U "X2"
S "X1" = "A1"
Simulador
Ejercicio propuesto (prctica 1)
Modelado grafcet e implementacin en STEP 5 del control de
dos cilindros de doble efecto con pulsador de arranque (PON) y
parada (POFF). La secuencia completa del ciclo debe ser
EXPANSION1-EXPANSIN2-COMPRESIN1-COMPRESIN2.
SC2 SE2
SC1 SE1

4 2
4 2
B2 B1
A2 A1 5 3
5 3 1
1
Divergencia concurrente (Y)
` Errores de sintaxis

` Recomendacin de diseo:
` Toda divergencia acaba en una convergencia
Evolucin fugaz
` Si C1=C2=1
Grafcet parciales
` Etapas fuentes-sumideras
` Rearme del autmata

Grafcet parcial
Ejemplo
El esquema de la figura representa un sistema de transferencias
de piezas. El dispositivo efecta la transferencia de piezas sobre
dos plataformas
f diferentes.
f Desde que una pieza se presenta
delante del posicionador 1, ste la enva delante del posicionador
2 que,
que situado perpendicularmente,
perpendicularmente transfiere dicha pieza sobre
la plataforma de evacuacin.
Nivel 1
Nivel 2
S7

A1 E 124.0 BOOL
A2 E 124.1 BOOL OB100
B1 E 124.2 BOOL SET
B2 E 124.3 BOOL S "X0"
S1 E 124.4 BOOL R "X1"
V1 A 124.0 BOOL R "X2"
V2 A 124.1 BOOL R "X3"
X0 M 1.0 BOOL R "X4"
X1 M 1.1 BOOL R "X5"
X2 M 1.2 BOOL
X3 M 1.3 BOOL
X4 M 1.4 BOOL
X5 M 1.5 BOOL
S7
Segm.: 1 De 0 -> 1 Segm.: 4 De 3 y 4 a 5
U "X0" U "X3"
U "S1"
S1 U "X4"
X4
U "A1" U "A1"
U "B1" U "B1"
R "X0" R "X3"
S "X1"
X1 R "X4"
X4
S "X5"
Segm.: 2 De 1 a 2 y 4
U "X1" Segm.: 5 De 5 a 1
U "A2"
A2 U "X5"
X5
R "X1" U "A1"
S "X2" U "B1"
S "X4 U "S1"
R "X5"
X5
Segm.: 3 De 2 a 3 S "X1"
U "X2"
U "B2" Segm.: 6 Accin vlvula 1
R "X2"
X2 U "X1"
X1
S "X3" = "V1"

Segm.: 7 Accin vlvula 2

U "X2"
X2
= "V2"
S7
Problema propuesto
Modelado grafcet e implementacin en STEP 7 del control de
dos cilindros de doble efecto con pulsador de arranque (PON) y
parada
d (POFF).
(POFF) La
L secuencia completa l d l ciclo
del l debe
d b ser
concurrente: EXPANSION 1-2 - COMPRESIN 1-2.
SC2 SE2
SC1 SE1

4 2
4 2
B2 B1
A2 A1 5 3
5 3 1
1
Problema propuesto
Un montacargas compuesto por dos pisos. Para su mando,
en cada piso est previsto un botn:
- en el piso inferior de pedir la subida (PS).
- en el p
piso superior
p de p
pedir la bajada
j ((PB).
)
Para que estas informaciones sean tomadas en
consideracin,
co s e ac , es necesario
ecesa o que eel montacargas
o taca gas est pa
parado
a o
en su piso correspondiente. Los finales de carrera de piso
alto ((FCPA)) y bajo
j ((FCPB),) p
permiten conocer las p posiciones
extremas del montacargas. Con la salida C1 el motor sube
el montacargas con la seal C2 baja.
Montacargas
Montacargas

(PS_I+PS_S)FCPB (PB_I+PB_S)FCPA

Sube
Sube 1 C1 2 C2 Baja
Baja

FCPA FCPB