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MECANISMOS Y MQUINAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA,


ENERGTICA Y DE LOS MATERIALES

Examen Parcial Curso 2010/11 09-04-2011

EJERCICIO 1 (2 Puntos)
Para el mecanismo de la figura calcular el nmero de grados de libertad y deducir, mediante
mtodos grficos, el sentido del movimiento de cada uno de los eslabones.

D
A

OA

O1 O2

B
C

EJERCICIO 2 (3,5 Puntos)


El mecanismo de Whitworth representado en la figura acciona una cepilladora. Determinar:
a) grados de libertad del mecanismo.
b) ecuaciones que permitan calcular la
posicin, velocidad y aceleracin de todos los
eslabones.
c) velocidad y aceleracin del cepillo C
cuando la manivela O1A forma 20 con la A
horizontal.
d) par resistente en O1, para la posicin del
apartado anterior, si la fuerza del cepillo C O1
OA
debe ser de 50 kgf.
B

Datos: O1A = 25 cm; O1O2 = 15 cm; O2B =


10 cm; BC = 30 cm; OA = 40 rad/s (cte);
C
mC = 10 kg
O2
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EJERCICIO 3 (4,5 Puntos)


La figura muestra una plataforma elevadora hidrulica, en donde O1O2 es la base fija. El
accionamiento se realiza a travs del cilindro O2B.
Para = 40 determinar:
G

a) velocidad y aceleracin de la 0,45 m


D C
plataforma si el cilindro hidrulico
O2B se expande a razn de 0,1 m/s
de forma constante.
b) fuerza necesaria en el cilindro
hidrulico si el peso total de la A
plataforma con carga es de 500 kgf
aplicada en G, as como todas las B
reacciones en apoyos y fuerzas en
uniones. O1 O2
0,1 m/s

Datos: O1A = AC = AD = AB = 0,6 m; Coeficiente de rozamiento cintico k = 0,2

FORMULARIO
Anlisis cinemtico de mecanismos

Movilidad m = 3 . (n - 1) - 2 . j1 - j2

Anlisis vectorial

[
]
v B = v A + BA x rB/A + v desliz.B / A

[
] [

( )]

aB = aA + BA x rB/A + BA x BA x rB/A + adesliz.B / A + 2.BA x vdesliz.B / A [ ]

Nmeros complejos rA = a.cos + a.sen.j
da da
vA = cos + sen . j + [- a . . sen + a . . cos . j]
dt dt

d2 a d2 a da da
aA = cos + sen . j + - 2 . sen + 2 . cos . j +
dt 2 dt 2
dt dt

+ [ (- a . . sen (
+ a . . cos . j) + - a . 2 . cos - a . 2 . sen . j )]
Anlisis de esfuerzos en mecanismos

Equilibrio dinmico F ext + Fi = 0 ; M G(ext) + Mi = 0

Potencias Virtuales (F

ext .v + ) (M ext . + ) (F in ) (M
. vG + in )
. = 0
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SOLUCIN EJERCICIO 1
m = 3 x (6-1) 2 x 7 0 = 1

vA
vA
A
A

OA

O1
vB O2

AB

CIR(AB)

vB O BC
2

O2

B C

vC
CIR(CD) D

vD

CD

O2 vD

vC
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SOLUCIN EJERCICIO 2

a) m = 3 x (6-1) 2 x 7 0 = 1

b) Son necesarios dos polgonos:

A
r2

O1
2

r3
r1 B
r6
r4 6
3 4
O2 O2 r5
C

r1 + r2 = r3 r5 + r6 = r4

POSICIN

0,25 x cos 2 = r3 x cos 3 r5 + 0,3 x cos 6 = 0,1 x cos 4


; 3 = 4 ;
0,15 + 0,25 x sen2 = r3 x sen3 0,3 x sen 6 = 0,1 x sen 4

VELOCIDAD

- 0,25 x (-40) x sen2 = v des x cos3 - r3 x 3 x sen3 vC - 0,3 x 6 x sen6 = 0,1 x 4 x sen4
; 3 = 4 ;
0,25 x (-40) x cos2 = v des x sen3 + r3 x 3 x cos3 0,3 x 6 x cos6 = 0,1 x 4 x cos4

ACELERACIN

- 0,25 x (-40)2 x cos2 = ades x cos3 - 2 x v des x 3 x sen3 - r3 x 3 x sen3 - r3 x 23 x cos3


- 0,25 x (-40)2 x sen2 = ades x sen3 + 2 x v des x 3 x cos3 + r3 x 3 x cos3 - r3 x 23 x sen3

aC - 0,3 x 6 x sen6 - 0,3 x 26 x cos6 = -0,1 x 4 x sen4 - 0,1 x 24 x cos4


3 = 4
0,3 x 6 x cos6 - 0,3 x 2
6 x sen6 = 0,1 x 4 x cos4 - 0,1 x 2
4 x sen4

c) Para 2 = 20 r3 = 0,3326 m ; 3 = 4 = 45,071 ; 6 = 166,35 ; r5 = 0,3621 m

v des = -4,237 m/s ; 3 = 4 = -27,23 rad/s ; 6 = 6,596 rad/s

ades = -115,67 m/s2 ; 3 = 4 = -184,197 rad/s2 ; 6 = 214,122 rad/s2

v C = 2,395 m/s aC = -36,85 m/s2


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d)

A
OA
O1(y) Mr(O1)

O1
O1(x)
B
vC
O2(y)
aC

O2(x) FC
O2 Fi(C)

NC

Aplicando el mtodo de las Potencias Virtuales:

(Fext ) (M
.v + ext . + ) (F . v ) + (M . )
i G i = 0

Los esfuerzos que producen potencia son el par resistente Mr(O1), la fuerza externa en el cepillo FC y
la fuerza de inercia en el cepillo Fi(C). Por tanto:

(Mr(O1) ) ( ) (
. OA + FC . v C + Fi(C) . v C = 0 )
- (Mr(O1) x 40) (50 x 9,81 x 2,395) + (10 x 36,85 x 2,395) = 0

De donde:

Mr(O1) = -7,305 N.m


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SOLUCIN EJERCICIO 3

a) Tomando dos polgonos:

D
r4 4
A
r5
r3 A
r2 r2
3
2 2
O1
O1 r1 B

r1 + r3 = r2 r2 + r4 = r5

De donde:
r1 + r3 = r5 - r4 r1 + r3 + r4 = r5

siendo: r3 = r4 = 0,6 m , 3 = 4 = 180 - 2 , 3 = 4 , 3 = 4

Para 2 = 40 3 = 4 = 140:
POSICIN

r1 + (0,6 + 0,6 ) x cos3 = 0 r1 = 0,9192 m


(0,6 + 0,6) x sen3 = r5 r5 = 0,7713 m

VELOCIDAD

0,1 (0,6 + 0,6 ) x 3 x sen3 = 0 3 = - 0,1296 rad/s


(0,6 + 0,6) x 3 x cos3 = vP vP = 0,1192 m/s

ACELERACIN

(0,6 + 0,6) x 3 x sen3 (0,6 + 0,6) x 23 x cos3 = 0 3 = 0,02 rad/s2


(0,6 + 0,6) x 3 x cos3 (0,6 + 0,6) x 23 x sen3 = aP aP = - 0,0314 m/s2
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b) Realizando el anlisis de esfuerzos para cada uno de los eslabones:

PLATAFORMA

Fi = 500x0,0314

G
Dy 0,45 m
C 0,2xNC
D
Dx
W = 500xg NC

0,9192 m

Fx = 0 Dx - 0,2 NC = 0x

Fy = 0 Dy + NC + 500 0,0314 - 500


x x g=0

MD = 0 (NC 0,9192) + (500 0,0314


x x x 0,45) - (500 x g x 0,45) = 0

De donde:

Dx = 478,72 N
NC = 2.393,59 N
Dy = 2.495,71 N

BRAZO OC

NC = 2.393,59 N

0,6 m C 0,2xNC = 478,72 N


Ay

Ax
0,6 m A
O1(y)
40
O1
O1(x)

Fx = 0 O1(x) + A x + 0,2 NC = 0
x

Fy = 0 O1(y) + Ay NC = 0
MD = 0 (Ay 0,6 cos40) - (Ax 0,6 sen40) - (2.393,59 1,2 cos40) - (478,72 1,2 sen40) = 0
x x x x x x x x (1)
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BRAZO BD

Dx= 478,72 N D

0,6 m

Dy= 2.495,71 N Ax A
0,6 m
Ay
40 B FC
0,2xNB
NB

Fx = 0 478,72 A x - FC + 0,2 NB = 0
x

Fy = 0 2.495,71 A y + NB = 0
MB = 0 (A y 0,6 cos40) + (A x 0,6 sen40) + (2.495,71 1,2 cos40) + (478,72 1,2 sen40) = 0
x x x x x x x x (2)

De (1) y (2):
A x = - 6.784,28 N
A y = - 102,13 N
Despejando:

O1(x) = 6.305,56 N

O1(y) = 2.495,71 N

NB = 2.393,59 N
FC = 6.784,28 N

CILINDRO HIDRULICO
O2(y)

B O2(x)
FC
O2

F x = 0 FC + O2(x) = 0

F y = 0 O2(y) = 0

Por tanto:
O2(x) = - 6.784,28 N

O2(y) = 0