Modelacin de un sistema de control

- Introduccin
Un sistema de control es: un conjunto de elementos que se controlan a s
mismo o a otro sistema.
Modelado de un sistema: es la presentacin de un sistema o proceso el cual
describe las relaciones funcionales entre los elementos del sistema.
Los modelos pueden clasificarse en:

Matemticos
Grficos
Simulacin

En el dominio Ecuaciones
del tiempo diferenciales
Matemticos
En el dominio de
la frecuencia Funciones de
(Dominio de transferencia
Laplace)

Diagrama de
bloques
Grficos
Graficos de
flujo de
seales

Procedimiento de analisis
y/o diseo de sistemas
Simulacin basados en el uso de
sistemas digitales o
analogicos
 - Tcnicas de simulacin
Digital: Cuando se hace el uso de una computadora digital.
Analgico: Cuando se hace el uso de una computadora analgica.

Sistemas de control y terminologa

- Clasificacin de los sistemas
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo a si el sistema es
retroalimentado por la salida de control (conocidos como en lazo cerrado) o si
la salida no es retroalimentada (se conoce como en lazo abierto).
- Sistemas de control en lazo abierto

Seal de Seal
amplifica Planta
Entrad Actuad y/o
Control Salida
a or proces
o
- Caractersticas

La accin de control es influenciada nicamente por la entrada

produciendo una seal de control y esta influye sobre el actuador a fin
de cambiar las condiciones de la planta y/o proceso.
En el sistema la salida no afecta la accin del control.
Ante la presencia de perturbaciones, este sistema no realiza la tarea
deseada.
La precisin del sistema depende de la calibracin.
Cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en
lazo abierto.
Si se presentan cambios continuamente no es til.

Ejemplos:
La lavadora; El remojo, el lavado y el enjuague esperan con una base de
tiempo, la maquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.
Otros ejemplos:
- Horno.
- Control de trnsito.
- Tostador.
- Temporizador de la televisin.
 - Licuadora.
- Esterilizador.
- Etc.

- Sistemas de control en lazo cerrado

Seal de Seal de Perturbaci

Planta
Activad
Entrada Control y/o Salida
or
proceso
Medicin

- Caractersticas

Un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la

seal de error, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal
de retroalimentacin (seal acondicionada de la salida), a fin de
reproducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
Debido a la caracterstica de retroalimentacin se vuelve la respuesta
del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a
las variables internas en los parmetros del sistema.
Es til cuando las variables cambian continuamente.
Su accin en cierto modo depende menos de su calibracin.

Controlador: Elemento sobre el que acta la seal de error el cual dependiendo

de la accin de control produce una seal de control a fin de cambiar las
condiciones de la planta y/o proceso.
Activador: Elemento que recibe la seal de control a fin de cambiar
directamente las condiciones de la planta y/o proceso.
Proceso: Actividad bajo control o actividad a controlar.
Planta: Objetivo fsico que se controla.
Perturbacin: Seal que afecta de manera adversa el comportamiento del
sistema.
Ejemplo:
Determine el diagrama a bloques del sistema de control de nivel de lquido en
un tanque de agua e identifique sus elementos.

Perturbaci

B
M

Depsito de agua
 Switc Seal de Tanqu
Nivel de
Planta Nivel
agua Activad
Control y/o present
desead or
proceso e
o
Medicin

Flotado
r

Of Of
Nivel
Desead on on
o

- Tipos de variables
Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada.
En los sistemas de control es muy comn que la variable controlada es la salida
o resultado del sistema.
Otra definicin de controlar es medir el valor de la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medio a partir de un
valor deseado.
Variable de desviacin: Son las variables que limitan los intervalos de las
variables manipuladas, controladas y de referencia.
- Tipos de seales
El estudio del comportamiento ante diferentes seales de excitacin es
sumamente til debido a que la respuesta de un sistema a una seal de
entrada estndar tiene una correlacin con la capacidad del sistema de operar
en condiciones de operacin normal

Transformada de LAPLACE
Definamos:
 f ( t )= Una funcin del tiempo t tal que f ( t )=0 para t< 0 .

s= Una variable compleja.

L= Smbolo operativo que se va a transformar.

f ( s )= Transformada de Laplace de f (t) .

La transformada de Laplace de f (t) se obtiene mediante:

L [ f ( t ) ]=f ( s )= est dt [f (t )]= f (t )est dt
0 0

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f (t ) a partir de la

transformada de Laplace f (s) se denomina transformada inversa de Laplace

1
L .

c+ j
1
1
L [ f ( s ) ] =f ( t )=
2 j
f (s )e st ds para t> 0
c

L[f (t )]

f ( s )= est f ( t ) dt
0

Ecuaciones Ecuaciones en
f (t ) diferenciales en el dominio de f (s)
el dominio del la frecuencia
tiempo

c+ j
1
f ( t )= = e st f ( s ) ds
2 j c j

L1 [f (s)]
 - Primeras propiedades

1 st
est = s
e Donde: est t =0 ; est t 0=1

L [ ] df ( t )
dt [ ]
=sf ( s ) L
d2 f ( t )
dt
=s2 f ( s)

[ ]
N
f (s) f (s )
L [ f ( t ) dt ]= L f ( t ) dt =
s sN

- Seales de entrada de prueba estndar (seales de excitacin)

a) b) Rampa c)
Escaln Exponenc
(At)
ial
(A)

d) e) Sinodal
Impulso
(A sen wt)
 - Ejemplos L

Considere la funcin escaln en el tiempo f (A )

L ( A )= A e
0
st
dt=A est = A
0
[ ]
est
s 0

A
[ es ( ) es ( )
s

s ( 1 A
= A 0+ =
s s)] [ ]
Dnde: =

Considere la funcin rampa en el tiempo f ( At )

L ( At ) =L Atest dt=A test dt
0

Integracin por partes

u dv=uv v du

est
[ ]

A te
st
dt Donde u=t v=
s
0 du=dt st
dv =e
 est
v= est =
[( )( es dt )]
st st
te s
A
s est
dv=d
s

A
[ | test
s 0+
1 e dt
s
st

]
A [es
s
( 0 )
es( 0) 1
s
+ est dt 0=0
s 01=0 ]

A
[( 1 es es (0 )
s s

s )]

[ ]
1
1
s A
A = 2
s s