Anda di halaman 1dari 41

TEKNIK PENGENDALIAN OTOMATIS

Gambaran Umum Kerangka Bahasan


Bab ini akan membahas dasar-dasar 1. Sejarah perkembangan teknik
sistem pengendalian otomatis,
pengendalian modern. Pembahasan 2. Pengertian dasar sistem pengendalian
dimulai dari sejarah perkembangan otomatis,
teknologi pengendalian, prinsip- 3. Apa yang harus dikendalikan dan
prinsip pengendalian, serta bagaimana cara mengendalikan,
komponen-komponen penting dalam 4. Strategi dalam teknik pengendalian
sistem pengendalian. Juga dijelaskan otomatis.
beberapa aplikasi teknologi
pengendalian modern dalam berbagai
bidang, diantaranya adalah dalam
bidang manufakturing, robotik,
automotif, pengkondisian udara (AC),
dll. Pada akhir bab ini pembaca akan
disajikan beberapa contoh blok
diagram sistem pengendalian cerdas;
Fuzzy Logic Controller, Jaringan
Syaraf Tiruan, dan kombinasi
keduanya yang dikenal dengan
pengendalian Neuro-Fuzzy. Bab ini
juga dilengkapi dengan beberap
contoh, soal latihan dan beberapa
pertanyaan untuk aktivitas asesmen.
Capaian Pembelajaran
1. Mampu menjelaskan pengertian tentang sistem pengendalian automatis,
2. Mampu menjelaskan bagian-bagian penting dalam sistem pengendalian,
3. Mampu menjelaskan berbagai aplikasi pengendalian di industri dan di
masyarakat.
4. Membuka wawasan pembelajar menuju pada pengertian tentang
sistem-sistem pengendalian cerdas berbasis pada pengolahan
pengetahuan ( knowledge base).
Dalam kehidupan kita sehari-hari seringkali kita ingin mengendalikan segala
sesuatu agar berjalan sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Tujuan utamanya
adalah agar hidup kita terasa nyaman dan memudahkan pekerjaan kita.
Beberapa contoh pentingnya sebuah pengendalian otomatis yang kita
temui sehari hari.

Contoh Sebuah bak penampung air, yang diisikan air dari


sumber untuk memenuhi air sampai pada ketinggian tertentu.
Apabila kran dibiarkan akan menyebabkan air meluber dan
tumpah ke sekitarnya. Demikian pula apabila isi air pada bak
tandon kosong, maka orang akan membuka nya untuk
mengisi air sampai penuh. Hal ini terlihat bahwa setiap saat
manusia
diharapkan melihat isi bak air pada bak tandon

Kran
air

Pelampu
ng

Sumber: https://www.google.com /search?q=gambar


+bak+penampung+air

Apa yang terjadi apabila tidak ada kran


otomatis ini?
Saat kran terbuka, menyebabkan air akan mengalir secara terus menerus dan akan
meluber. Dan saat kran tertutup, maka apabila air dalam tendon digunakan sampai
habis, menyebabkan tidak ada air yang bisa mengalir untuk mengisi tandon
tersebut.
Sebuah pelampung yang bekerja membuka dan menutup kran dapat berfungsi
sebagai pengganti mata manusia dalam melihat ketinggian air dan gerakan tangan
untuk membuka dan menutup kran. Kita ingin mengendalikan sistem
pengkondisian udara dirumah kita, agar ki ta selalu mendapatkan udara segar dan
sehat. Kemudian kita merancang sistem ventilasi untuk aliran udara masuk dan
keluar, agar lancar dan berkecukupan untuk penghuninya. Tidak jarang kemudian
kita memasang AC (mesin pengkondisi udara) untuk mengatur suhu udara dalam
ruangan, agar diperoleh tingkat kenyamanan alami.
Contoh yang lain adalah dalam bidang transportasi, kita menghendaki kendaraan
kita dapat kita kendalikan sepenuhnya terkait dengan kecepatan, penggunaan
bahan bakar dan tingkat keamanannya. Maka kita perlu memastikan sistem
pengendali mesin berjalan dengan baik dan efisien, sistem kemudi mempunyai
akurasi dan kehandalan untuk mengendalikan kecepatan dan arah mobil, dan
sistem pengereman ABS misalnya, dapat bekerja dengan baik dan efisien sehingga
dapat dipastikan tingkat keselamatan dijalan dapat dijamin.
Sistem pengendalian saat ini juga masuk pada era pengendalian cerdas. Kita
menginginkan sistem pengendalian dapat bekerja secara automatis sekaligus
berperilaku layaknya manusia ahli yang sedang mengendalikan sesuatu sistem.
Prinsipnya adalah sistem pengendalian tersebut bekerja berdasarkan logika
kepakaran, dapat mengakomodasi ketidak lengkapan data, mengerti masukan
linguistik, serta keberhasilan capaian tujuan pengendalian lebih utama,
dibandingkan akurasi sistem. Sistem pengendalian cerdas sangat sesuai untuk
sistem-sistem yang berproses secara non-linier, dengan ketidak pastian yang
tinggi, serta berbasis pada pengolahan pengetahuan. Contoh adalah bidang robot
cerdas, pengendalian pesawat terbang (fly by ware), kamera, mesin cuci, otomotif,
dll. Pengembangan sistem pengendalian diberbagai bidang di Indonesia sudah
masuk dalam produk- produk masal, mulai dari produk berteknologi
sederhana dan sedang, sampai pada produk berteknologi tinggi. Namun
sayang kita masih menjadi masyarakat pengguna, belum menjadi produsen
yang mandiri, saatnya Anda bersungguh-sunguh untuk belajar, lalu dimasa
depan
mengambil peranan penting sebagai
produsen.

Sejarah Perkembangan Teknik Pengendalian Modern.

Di beberapa industri seperti industri proses, manufaktur dan sistem yang lain,
membutuhkan suatu sistem yang mampu untuk mengendalikan satu / beberapa
variabel agar proses terjamin keberlangsungannya. Ada beberapa kejadian di
industri yang menunjukkan bahwa pentingnya sistem pengendalian pada proses
di industri, seperti meledaknya tangki NH3 di pabrik Petrokimia, suhu gas yang
terlalu tinggi yang keluar dari cerobong di pabrik Semen, terjadinya tabrakan kapal
pada sistem transportasi laut, terjadinya perubahan fungsi rem pada mobil dan
sebagainya. Kejadian tersebut menunjukkan bahwa tidak baiknya dan mungkin
tidak adanya sistem pengendalian tekanan
dan suhu pada tangki, pengendali suhu pada proses semen, pengendali arah
pada kemudi kapal, pengendali pada rem, dan sebagainya.
Pada awal penggunaan teknik pengendalian secara otomatis ini, adalah lahir pada
pengembangan
mekanisme yang mengatur pelampung mulai kira kira 300 SM sampai 1 M di
Yunani. Dan kemudian dalam perkembangannya digunakan sistem berumpan balik
yang pertama di Eropa, pada sistem pengatur suhu dari Cornelis Drebbel (1572
1633) dari Belanda. Dennis Papin (1647 1712) adalah yang pertama kali
menemukan pengatur tekanan untuk pembangkit uap pada tahun 1681. Pengatur
tekanan ini bentuknya mirip pengatur keselamatan (safety regulator) pada katup
pemasak bertekanan (pressure cooker). Dan kemudian pengatur berumpan balik
pertama kali yang digunakan di industri adalah bola pengatur dari James Watt yang
dikembangkan tahun 1769 untuk mengendalikan mesin uap. Alat yang sepenuhnya
mekanis ini mengatur kecepatan poros penggerak (shaft) dan menggunakan
gerakan bola (flyball) untuk mengatur bukaan katup sehingga bola pemberatnya
akan naik, dan sejumlah uap akan masuk ke mesin. Bila kecepatan bertambah,
bola pemberat akan naik, dan bergerak menjauhi poros penggerak sehingga
menyebabkan katup menutup. Bola pemberat ini membutuhkan daya yang diambil
dari mesin untuk membuatnya berputar, dan ini membuat pengukuran kecepatan
menjadi kurang teliti. Masa masa sebelum tahun
1868 ditandai oleh perkembangan Sistem Pengaturan Otomatis yang
ditemukan secara intuitif. Untuk mempertinggi ketelitian sistem pengaturan
membawa sistem ke arah peredaman, atenuasi, osilasi transien yang lebih sedikit
dan bahkan menjadikannya tidak stabil. Hal inilah yang menyebabkan para ahli
mengembangkan teori tentang pengendalian automatis, seperti J.C Maxwell
merumuskan dalam teori matematik, yang berhubungan dengan teori pengendalian
dengan menggunakan bentuk persamaan diferensial untuk governor. Dalam waktu
bersamaan I. A Vyshnegradskii merumuskan pula bentuk model matematis dari
berbagai regulator.
Perkembangan teori pengendalian otomatis dan aplikasinya sebelum perang Dunia
II di Amerika berbeda dengan di Eropa dan Uni Sovyet. Adanya sistem telepon dan
penguat elektronik menyebabkan munculnya teori yang dikemukakan oleh Bode,
Nyquist dan Black di Laboratorium Bell Telephone. Dalam kawasan frekuensi ,
telah digunakan terutama untuk menggambarkan penguat berumpan balik yang
dirumuskan dalam bentuk bandwidth dan variabel frekuensi yang lain. Sedangkan
di Uni Sovyet, perkembangan teori pengendalian ini diilhami oleh para ahli bidang
mesin, sehingga cenderung dalam analisa kawasan waktu. Selama perang Dunia II,
dirasakan kebutuhan tentang pengendalian otomatis semakin meningkat, hal ini
saat dilakukan perancangan pesawat berpilot automatis, sistem pangarah
senjata, sistem pengendalian untuk arah antena radar, dan penerapan lain
dalam bidang militer. Tentu saja hal ini membutuhkan teori baru untuk
perkembangan perancangan sistem pengendalian, hingga sampai dengan tahun
1940 an, dilakukan metode trial eror dalam aplikasinya. Selama dasawarsa 50 an,
titik berat teori pengendalian otomatis terletak pada metode bidang s (variabel
komplek), terutama pendekatan root locus karena memungkinkan dilakukan
dengan bantuan komputer.

Tabel 1-1 Sejarah teknik


Tahun Penemu
pengendalian Keterangan
300 Greece Valve apung dan regulator
SM untuk
1770 James Watt pengendalian
Mesin ketinggian
uap, governor fuida
untuk
pengendalian kecepatan
1868 James Maxwell (Cambridge Teori tentang governor
University)
1893 E.J Routh (Soviet union) Kriteria kestabilan
1893 A.M. Lyapunov Teori kestabilan, berdasar
formulasi state space
1927 HS Black dan HW Bode (AT & T Feedback amplifier elektronik
Bell
1930 Lab).
Norbert Wiener (MIT) Teori proses stokastik
1932 H Nyquist (AT & T Bell Lab). Kriteria kestabilan dari gain
Nyquist
1936 A Calleneder, DR Hartee dan A atau plot phase
Pengendali PID
Porter (Inggris)
1948 Claude Shannon (MIT) Teori matematika tentang
komunikasi
1948 WR Evans Metode root locus
1940 Bell Lab ( MIT) Teori dan aplikasi
servomekanisme,
1959 HM Payneter (MIT) cybernetik dan
Teknik Grafik pengendalian
Bond untuk
pemodelan sistem
1965 LA Zadeh Teori Himpunan Fuzzy dan
Logika
1970a Fuzzy
Pengendalian cerdas
n pengembangan
dari jaringan syaraf tiruan:
pada robot dan otomasi di
1980a industri (Amerika
Pengendalian Utara,
robust : pada
n robot
atomasi secara feksibel di
1990a berbagai bidang smart :
Aplikasi produksi
n pengembangan mekatronika

Di Uni Sovyet lain lagi, dalam perkembangan teori pengendalian otomatis, domain
waktu dan domain frekuensi digunakan secara serentak untuk menganalisa
sistem pengendalian. Sedangkan sistem pengendalian modern yaitu sistem yang
bertujuan untuk teknik pengendalian yang berkaitan dengan
analisa dan rancangan yang berkepentingan dengan sistem yang mempunyai
sifat mengorganisasikan sendiri, mudah menyerap dan menyesuaikan diri dengan
keadaan sekelilingnya serta bersifat optimal. Dampak dari teknik pengendalian
modern adalah produktivitas di dindustri meningkat.

Tabel 1-2 Perkembangan Industri Instrumen dan


Tahun
Pengendalian Nama Perusahaan Produksi
1844 Siemens Governor cronometrik dengan aksi
integral
1800 Brown Instrumen Pirometer untuk alat ukur suhu
1880 Taylor Instrumen Termometer dan barometer
1888 Fisher Governor Pengendali
1885 Butz Thermo - electric Thermo electric regulator
1913 Honeywell Heating Sistem pemanas air untuk rumah
Speciality
1903,191 Bristol Company tangga
Pengendali suhu, indikator tekanan
5 dan
1899 Morris Leeds Co perekam
Instrumen untuk laboratorium:
galvanometer, instrumentasi
industri
1900 Tagliabue Co (1920)
Pengontrol suhu udara
1916 Bailey Meter Co Instrumen untuk operasi boiler
1937 Fisher & Porter Rotameter
1934 Billman Control Motor Valve
Feedforward variator
Sistem elektrik pada HVAC

Selanjutnya berkembang beberapa teknik pengendalian otomatis dengan berbagai


metode, baik yang dinamakan sebagai metode klasik, metode adaptif, modern
maupun menggunakan logika penalaran seperti manusia. Demikian pula hampir
semua industri proses maupun industri manufaktur seper ti industri : pengecoran
logam, pulp dan kertas, pembangkit daya, perminyakan, kimia, kayu, keramik dan
glas , perakitan, peralatan rumah tangga, dsb. Sejarah dari teknik pengendalian
dapat dilihat pada tabel 1.1 di atas.

Gambar 1-1 Governor untuk


sistem pengendali kecepatan
buatan J. Watt, merupakan
suatu sistem pengendali
primitif. Gambar disamping
menunjukkan skema dari
governor.
Sebagai ilustrasi dari sejarah perkembangan instrumen dan sistem
pengendalian di beberapa industri dapat dilihat pada Tabel 1.2 di atas.

Gambar 1-2 Diagram sistem pengendalian modern

Mengapa perlu mempelajari teori tentang sistem pengendalian ? Tentu


saja ini berkaitan dengan apa tujuan yang hendak dicapai, diantaranya yaitu :
Momodifikasi atau meningkatkan performansi keluaran (baik statik maupun
dinamik) dari suatu sistem (robot, proses di industri pesawat terbang,
manufaktur dll), caranya adalah dapat dilakukan dengan merubah respon sistem
atau menstabilkan plant yang tidak stabil. Pada tujuan yang pertama ini
dilakukan strategi yang dinamakan pengendali servo.
Menjaga kondisi operasi pada susatu sistem adalah fixed (misalkan, laju
aliran pada pipa, kecepatan motor, ketinggian pesawat terbang, arah dari kapal
dsb) dengan adanya gangguan dari luar (seperti adanya kebocoran pada pipa,
gangguan angin, arus laut dan gelombang dsb). Pada strategi kedua dinamakan
kita merancang suatu regulator.
Membuat proses / plat tidak sensitif terhadap perubahan sifat internalnya
atau dikatakan
kekokohan robustness.
Mencapai suatu kondisi yang lebih ekonomis (misalkan energi, waktu, bahan
bakar dsb) dengan cara meningkatkan operasi pada plant. Startegi seperti ini
dikatakan sebagai optimasi.

Gambar 1-3 Diagram sebuah sistem pengendalian.


Dalam dunia industri sistem pengendalian automatik sangat penting
keberadaannya, tidak saja
untuk menjamin keberhasilan pencapaian tujuan dari suatu proses, tetapi
juga untuk menjaga kualitas, menghemat energi, menekan biaya. Untuk
memahami pentingnya suatu sistem
pengendalian automatis ini, dapat dilihat dari skematik pada Gambar 1 di bawah ini.

Dunia Pemodel Abstraks


nyata an i secara
(sistem, matema
plant, tis
proses)

Simulasi Analisa

Implement Iterasi
asi Prediksi
secara
teoritis
(karakterisa
Interprestasi si)
Perancang dan
an perancanga
Pengend n
ali

Gambar 1-4 Prinsip dalam perancangan sistem pengendalian


Pengertian Dasar Sistem Pengendalian Automatis.
Hal dasar yang terlebih dahulu perlu dipahami dalam mempelajari sistem
pengendalian automatis adalah pengertian tentang sistem, plant, dan proses
secara jelas
Definisi Dasar
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja secara
bersama-sama dan melakukan sasaran tertentu.
Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian
mesin yang bekerja
bersama-sama, dan yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu.
Proses adalah setiap operasi dari plant yang dikendalikan, yang terpenting dari
proses ini adalah adanya perubahan variabel proses.

Plant dan Instrument di Industri


Beberapa plant di industri yang dikenal, misalkan boiler yang berfungsi
memanaskan gas / fuida dengan bahan bakar tertentu, dan gas / fuida panas ini
digunakan untuk proses berikutnya. Berikut ini contoh beberapa tipe boiler yang
ada di industri.

Gambar 1-5 Fire tube boiler


Gambar 1-6 Water tube Boiler

Gambar 1-7 Paket boiler 3 pass, bahan bakar minyak (Spirax Sarco)
Gambar berikut merupakan blok diagram pada proses yang dikenal sebagai sistem
pengendalian open loop. Pada sistem pengendalian jenis ini, tidak ada sinyal
feedback ke pengendali. Model seperti ini tidak menguntungkan, karena banyak
ditemui kesalahan yang terjadi, misalkan pada keluaran yang tidak sesuai dengan
performansi yang diharapkan, munculnya kecelakaan pada
proses dsb.

Gangguan

Set Aksi Plant Keluaran


Poin Pengend peng Aktuator /
t ali en Valve
dali
Prose
s

Gambar 1-8 Sistem pengendalian untai terbuka open loop


Gambar berikut merupakan suatu blok diagram dari sistem pengendalian pada
proses, sistem
atau plant, yang dinamakan sistem pengendalian untai tertutup close loop.
Sinyal kontrol Load / Beban
eror

Set point Komp Pengendali Aktuator Proses /


arator Sistem /
Plant

Transmiter Sensor

Gambar 1-9 Blok diagram dasar sistem pengendalian automatis

Perhatikan blok diagram pada Gambar 1.9 di atas, terdapat beberapa istilah yang
perlu dipahami, yaitu:
1. Eror adalah selisih harga antara sinyal keluaran sistem yang terukur dengan
sinyal setpoint.
Atau selisih Antara set point dengan nilai dari variable proses
2. Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal
keluaran sistem, dan mengubah menjadi sinyal yang dimengerti oleh
pengendali.
3. Aktuator adalah alat daya yang menghasilkan masukan ke plant
sesuai dengan sinyal
pengendalian sedemikian hingga sinyal umpan balik akan berkaitan dengan
sinyal masukan acuan (set point).
4. Sensor atau elemen pengukur adalah alat yang mengubah variabel
keluaran menjadi variabel yang sesuai dengan sinyal masukan acuan (set
point).

Variabel proses adalah variable adalah sebuah kondisi yang dapat berubah
dalam beberapa cara. Pada contoh Gambar 1.6, dengan melakukan perubahan
seting terhadap laju udara dan laju bahan bakar, maka akan merubah suhu fuida.
Dalam contoh ini variable proses adalah suhu fuida. Variabel proses yang umum,
meliputi:
tekanan
laju aliran
Level fluida
suhu
rapat massa
PH
massa
konduktivitas

Sistem pengendalian dapat diklasifikasikan dengan cara sebagai


berikut :
Sistem pengendalian umpan maju, adalah sistem pengendalian yang bekerja
hanya berdasarkan sinyal umpan maju dari setpoint. Contoh : mesin cuci, setrika,
kipas dengan pengatur waktu. Pada sistem pengendalian ini , kerja aktuator tanpa
sensor, pengetahuan tentang dinamika sistem harus sesuai dengan perhitungan
input dan membutuhkan model dinamika plant yang sangat akurat. Sistem
pengendalian umpan balik, adalah sistem pengendalian yang bekerja
berdasarkan sinyal eror yang merupakan selisih antara setpoint dengan keluaran
sistem. Contoh : Mesin pendingin ruangan (AC-Ruangan).
Sistem pengendalian SISO, adalah sistem pengendalian dengan masukan-
tunggal-keluaran- tunggal
(Single Input Single Output - SISO).
Sistem pengendalian MIMO, adalah sistem pengendalian dengan
masukan-banyak-keluaran- banyak (Multi Input Multi Output - MIMO).
Sistem pengendalian MISO, adalah sistem pengendalian dengan masukan-
banyak-keluaran-tunggal
(Multi Input Single Output - MISO).
Sistem pengendalian diterministik, adalah sistem pengendalian yang
tanggapan terhadap masukan dapat diperkirakan, sedangkan sebaliknya jika
tanggapan terhadap terhadap masukan tidak dapat diperkirakan dikenal sebagai
sistem pengendalian stokastik.
Apa yang Harus Dikendalikan dan Bagaimana Cara
Mengendalikan

Untuk lebih memahami tentang sistem pengendalian automatik, berikut


beberapa ilustrasi sistem pengendalian automatik yang sering dijumpai di industri.

Sistem Pengendalian
Kecepatan Mesin
Gambar dibawah adalah prinsip dasar dari governor Watt mesin. Kecepatan
governor disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan tidak terdapat
tekanan minyak yang masuk sisi silinder. Jika kecepatan yang sebenarnya turun
dari yang diinginkan, maka gaya sentrifugal governor mengecil, menyebabkan
katup pengendali bergerak ke bawah, mencatu bahan bakar lebih banyak sehingga
kecepatan mesin membesar sampai dicapai harga yang diinginkan. Sebaliknya, jika
kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari
governor membesar, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas. Hal ini
akan memperkecil catu bahan bakar sehingga kecepatan mesin mengecil sampai
dicapai nilai yang diinginkan.

Gambar 1-10 Sistem pengendalian


kecepatan.

Pada sistem pengendalian kecepatan ini, Plant (sistem yang dikendalikan) adalah
mesin dan variabel yang dikendalikan adalah kecepatan dari mesin tersebut.
Perbedaan antara kecepatan yang dikehendaki dan kecepatan yang sebenarnya
adalah sinyal eror. Sinyal kendali (jumlah bahan bakar) yang akan diberikan ke
plant (mesin) adalah sinyal aktuasi. Masukan eksternal yang akan mengganggu
variabel yang dikendalikan adalah gangguan. Perubahan beban yang tidak
diharapkan adalah gangguan.
Sistem Pengendalian Lengan Robot
Lengan robot sering digunakan di industri untuk memperbaiki produktivitas,
meningkatkan kapasitas, dan efisiensi terhadap tenaga manusia. Robot dapat
bekerja baik operasi yang bersifat rutin dan rumit, maupun pekerjaan-pekerjaan
yang memerlukan akurasi yang sangat tinggi. Robot terdiri dari kombinasi elektrik
dan mekanik yang kemudian sering dikenal dengan istilah mekatronika. Yang
diperhatikan sebagai plant adalah lengan robot, yang terdiri dari motor-motor,
lengan tangan, pergelangan. Sebagai sensor untuk mengetahui gerakan tangan
robot, digunakan kamera yang memberikan sinyal umpan balik pada
pengendali. Jika ada perbedaan dari yang diharapkan, pengendali akan
menggerakkan aktuator dan aktuator menggerakkan lengan robot
kearah yang dikehendaki.

motor

lengan

Gambar 1-11 Sistem pengendalian lengan robot


Perangkat Sumber Perangkat
PPI Daya Pengen Input
Mesin Aktuator dali
Kerja Perangkat
Output

Gambar 1-12 Blok diagram sistem pengendalian robot.

Sistem Pengendalian Suhu


Gambar dibawah menunjukan gambar skematik pengendalian suhu kompor
listrik. Suhu didalam kompor listrik diukur oleh termokopel analog. Suhu analog
dirubah menjadi suhu digital oleh konverter A/D. Suhu digital tersebut
dimasukkan ke pengendali melalui sebuah antarmuka. Suhu digital ini
dibandingkan dengan suhu masukan yang diprogram, dan jika terdapat eror atau
penyimpangan (kesalahan), pengendali mengirim sinyal ke pemanas, malalui
sebuah antarmuka,
penguat, dan relai, untuk membawa suhu kompor ke nilai yang dikehendaki.

Sensor
suhu

Konver
Interface
ter A/D

Furnace elektrik Input

Relai Amplifier Interface

Gambar 1-13 Sistem pengendalian suhu.

Sistem Pengendalian Suhu Ruang Penumpang Mobil


Gambar 1-13 di bawah menunjukkan diagram sistem pengendalian
suhu ruangan penumpang mobil. Suhu ruangan yang dikehendaki (setpont)
dikonversi menjadi tegangan, dimasukkan ke pengendali. Suhu sesungguhnya dari
ruang penumpang dikonversikan ke tegangan melalui sensor dan dimasukan
kembali ke pengendali untuk dibandingkan dengan setpoint. Suhu ruangan dan
radiasi panas dari luar (matahari) adalah gangguan terhadap sistem. Sistem ini
menggunakan pengendali umpan balik maupun pengendali umpan maju.
Pengendali umpan maju memberikan aksi koreksi sebelum gangguan
mempengaruhi keluaran.
Distribusi suhu ruangan penumpang biasanya tidak merata (terjadi
perbedaan yang cukup besar), kondisi ini akan memerlukan pemasangan sensor
suhu, dan tidak ekonomis. Untuk mengatasinya dipasang sedotan udara di posisi
terdekat dari penumpang, dan didalam sedotan udara tersebut dipasang sensor
suhu. Suhu udara dari sedotan penghembus adalah petunjuk suhu ruangan
penumpang dan ditinjau sebagai keluaran sistem.
Pengendali menerima sinyal masukan, sinyal keluaran dan sinyal dari sensor
sumber gangguan. Pengendali mengirimkan sinyal pengendali optimal ke alat
pengatur udara (air conditioner) untuk mengontrol jumlah udara penyejuk
sedemikian rupa sehingga suhu ruangan
penumpang sama dengan suhu yang dikehendaki.
Matahari Suhu
Ruangan
Sensor

Sensor Panas Radiasi

Suhu yang Pengatur Ruang Suhu ruang


dikehendaki Udara Penumpang
Pengendali penumpang
(masukan) (keluaran)

Sensor

Gambar 1-14 Sistem pengendalian suhu ruang mobil.

Pada uraian diatas dalam beberapa contoh sistem pengendalian kecepatan


mesin, sistem pengendalian lengan robot, sistem pengendalian suhu, dan sistem
pengendalian ruang penumpang mobil merupakan sebuah sistem pengendalian
yang akan mengendalikan kecepatan mesin, posisi dan arah gerak lengan robot,
suhu pada furnace dan suhu ruangan penumpang mobil. Variabel inilah
yang harus dikendalikan dengan menggunakan berbagai perangkat pengendali.
Variabel yang dikendalikan dikatakan sebagai variabel proses.

Sistem pengendalian rem


kereta api
Beberapa sistem kereta api otomatis dirancang untuk menjalankan kereta
api, selang 2 menit pada kecepatan tinggi. Pengendalian secara otomatis untuk
memberikan lalu lintas kereta api yang tetap, untuk perlambatan dan pengereman
yang tak mengganggu penumpang pada stasiun kereta api. Pengukuran jarak dari
stasiun dan kecepatan kereta api digunakan untuk menentukan sinyal kesalahan,
dalam hal ini sinyal untuk pengereman. Suatu ruang pengatur pusat Sistem Transit
Cepat, menggunakan komputer untuk mengatur lalu lintas kereta api.

Sistem pengendalian
manuvering kapal
Kapal yang sedang bergerak dilautan bisa jadi bergerak sesuai dengan arah arus air
laut, atau sesuai dengan arah angin bagi kapal layar. Pada umunya kapal-kapal
modern menggunakan mesin sebagai tenaga penggeraknya. Maka untuk
mengarahkan pergerakan (manuvering) kapal diperlukan kemudi kapal yang
dikendalikan oleh nahkoda. Sistem pengendalian manuvering kapal akan
menjalankan fungsi nahkoda dalam beberapa keadaan untuk mengendalikan
arah pergerakan kapal. Berikut adalah blok diagram sistem pengendalian
manuvering kapal yang dimaksud,

Gambar 1-15 Blok diagram sistem pengendalian konvensional pada


manuvering kapal
Blok diagram pada Gambar 1-15 di atas menunjukkan sistem pengendalian
pada manuvering kapal, dengan sistem penggerak adalah rudder. Kompas
berfungsi mengukur sudut yaw ( heading) kapal , dan sistem pengendalian
bekerja berdasarkan eror dari heading kapal. Keluaran dari
pengendali adalah sinyal yang akan menggerakkan sistem kemudi kapal. Tipe
pengendali ini merupakan tipe pengendali konvensional, dan beberapa
perkembangan dari penelitian dalam perancangan pengendalian modern salah
satunya dinyatakan seperti blok diagram Gambar 1-16 di bawah ini.

Gambar 1-16 Blok diagram sistem pengendalian modern pada


manuvering kapal

Pada strategi pengendalian modern manuvering kapal yang digambarkan


pada Gambar 1-16 di atas, sensor yang digunakan adalah kompas dan giro kompas,
yang mengukur sudut yaw (heading) dan yawrate (laju yaw). Kedua informasi ini
digunakan oleh observer dan filter gelombang untuk mengestimasi sudut yaw
dan yawrate yang sebernarnya (tanpa ada gangguan). Dari hasil estimasi
dapat digunakan untuk menentukan gain
pengendali.

Beberapa Strategi Dalam Teknik Pengendalian Modern

Dalam merancang sistem pengendalian ada berbagai macam strategi.


Strategi tersebut dikatakan sebagai strategi konvensional, strategi modern dan
strategi berbasis kepakaran. Pada strategi konvensional yang dikenal sebagai
perancangan sistem pengendalian didasarkan pada model matematik dari sistem
yang dikendalikan. Dan strategi dikatakan modern, merupakan strategi yang
menggunakan perangkat komputer, dan dengan cara ini perlu dilakukan
transformasi model dari sistem yang dikendalikan dalam bentuk model yang
dipahami oleh sebuah komputer. Sedangkan strategi berbasis kepakaran
merupakan strategi yang menggunakan kaidah / aturan aturan yang mengikuti
pola pikir dari kepakaran.
Yang termasuk dalam strategi konvensional adalah pengendali P
(Proportional), I (Integral),
D (Derivatif) dan atau kombinasi dari ketiganya tersebut, dan pula sistem
pengendalian yang dikatakan sebagai adaptif. Untuk sistem pengendalian modern,
dikenal dalam beberapa contoh kasus
adalah sistem pengendalian optimal, dan robust / kokoh. Sistem
pengendalian modern ini didasarkan pada model sistem yang dikendalikan
dinyatakan dalam bentuk persamaan state space - ruang keadaan. Sedangkan
untuk sistem pengendalian kepakaran sebagai contoh adalah sistem
pengendalian logika fuzzy (Kontrol Logika Fuzzy - KLF), sistem pengendalian
dengan jaringan syaraf tiruan (Neural Network - NN) maupun kombinasi dari
keduanya dan algoritma genetika.

Sistem Pengendalian
Modern
Beberapa strategi Pengendalian modern
diantaranya adalah :
LQG Linear Quadratic Gaussian merupakan sistem pengendali LQR Linear
Quadratic Regulator
+ Filter Kalman, model pengendali ini digunakan untuk input dan pengukuran
terdapat noise.
Nonlinier feedback control (Teknik Linierisasi Feedback FLT) dalam strategi
pengendalian ini sinyal umpan balik yang didasarkan pada pengukuran atau
model analitik dari plant diaplikasikan untuk mengkompensasi efek non linier.
Pengendali adaptif merupakan strategi dari sebuah pengendali (misalkan PID)
dimana gain gain pengendalinya diatur sesuai dengan kriteria performansi.
Strategi ini untuk sistem non linier.
Mode Sliding Pengendali, atau pengendali switching merupakan sistem
pengendalian dengan sinyal pengendali di switch antara hukum pengendali
untuk mendorong respon menuju daerah yang diharapkan (sliding surface).
Strategi ini untuk sistem non linier.
Pengendali H~, sebuah sistem pengendalian dengan cara meminimumisasi
kriteria performansi, dan ini digunakan untuk sistem linier.

Pengendalian Jaringan Syaraf


Tiruan
Pengendalian dengan menggunakan jaringan syaraf tiruan merupakan salah satu
sistem pengendalian yang dikatakan cerdas yaitu sistem pengendalian yang
berdasarkan pengetahuan (Knowledge Based Control). Pada pengendalian berbasis
pengetahuan ini misalkan dengan sekumpulan aturan yang mampu memahami
sistem (melalui operasi percobaan, huristik, pakar pengendalian dll). Dan sistem
pengendalian cerdas ini dapat digunakan untuk sistem yang komplek dalam skala
besar (untuk pemodelan secara analitik sulit, sinyal input output tidak
memungkinkan untuk diukur, dsb).
Struktur dari jaringan syaraf tiruan, adalah
keunikan dalam :
Struktur pararel dengan distribusi penyimpanan dan pemrosesan dari
sejumlah informasi .
Kemampuan pembelajaran dengan mengatur interkoneksi bobot jaringan
dan eror yang didasarkan pada algoritma pembelajaran tertentu.
Beberapa skema dalam perancangan pengendalian dengan jaringan syaraf tiruan
dapat dilihat pada beberapa gambar di bawah ini.

Gambar 1-17 Skema pengendali


supervisor

Pengendalian jaringan syaraf tiruan dalam suatu sistem digunakan sebagai


model inverse yang ditunjukkan pada Gambar 1-17 di atas. Model inverse ini
dicascade dengan sistem yang dikendalikan untuk menghasilkan pemetaan antara
respons yang diharapkan dengan output sistem yang dikendalikan y. Skema
pengendali seperti ini sesuai untuk aplikasi pada robot, autopilot.

Gambar 1-18 Skema


pengendali hibrid
Pembelajaran of line merupakan suatu pendekatan kasar terhadap aturan
pengendali yang akan digunakan untuk ietrasi pertama kali, dan mekanisme ini
dikatakan generalized learning. Selanjutnya jaringan syaraf ini mampu bekerja
dalam range operasional tanpa muncul ketidak stabilan. Pada periode on line
specialized learning digunakan untuk meningkatkan performansi hasil pengendali.
Secara blok diagram ditunjukkan pada Gambar 1-19.

Gambar 1-19 Skema pengendali


model referensi

Gambar 1-20 Skema Internal Model


Control - IMC
Gambar 1-21 Skema pengendalian adaptif

Gambar 1-22 Skema pengendalian prediktif

Gambar 1-23 Skema pengendalian NN optimal


Sistem Pengendalian Fuzzy
Keuntungan dalam menggunakan sistem pengendalian fuzzy adalah :
Aplikasinya didasarkan pada kepakaran operator dimana tidak bisa dinyatakan
dalam bentuk parameter persamaan diferensial PID, tetapi lebih kepada situasi /
kondisi / aksi yang diinginkan.
Untuk kondisi yang jelek atau model plant yang dikendalikan adalah komplek,
pengendali fuzzy mampu bekerja pada range parameter yang lebar dan mampu
menghandel akibat adanya gangguan pada plant.
Beberapa strategi pengendalian dengan menggunakan logika fuzzy, dapat dilihat
secara blok diagram
seperti pada beberapa gambar di bawah ini.

Gambar 1-24 Konfigigurasi dasar sistem pengendalian fuzzy

Gambar 1-25 Skema pengendali Fuzzy PD Proportional Derivatif

Gambar 1-26 Skema pengendali Fuzzy Hibrid


Gambar 1-27 Skema pengendali fuzzy adaptif

Gambar 1-28 Skema pengendali Sliding Mode Fuzzy

Gambar 1-29 Skema pengendali fuzzy model referensi


Gambar 1-30 Gain skeduling konvensional

Gambar 1-31 Skema pengendali fuzzy gain skedulling


Gambar 1-32 Skema pengendali fuzzy neuro gain skedulling

Gambar 1-33 Hirarki pengendali fuzzy


Gambar 1-34 Skema neuro gain
skedulling

Rangkum
an
Bab ini telah menjelaskan pada Anda sejarah perkembangan sistem pengendalian,
mulai dari pengendalian konvensional sampai dengan pengendalian cerdas. Juga
telah di jelaskan beberapa strategi pengendalian modern yang banyak digunakan
di industri-industri dan disekitar lingkungan tempat tinggal kita. Prinsip-prinsip,
komponen-komponen dan fungsi sistem pengendalian telah dijelaskan dengan
melibatkan berbagai contoh aplikasi. Pengertian plant bisa berupa sistem
mekanik, elektrik, pnumatik, hidraulik, atau kombinasi diantaranya. Terpenting
untuk diketahui dari plant adalah variabel input dan output, serta parameter plant
yang mempengaruhi proses kinerja. Selanjutnya Anda akan menentukan trategi
pengendalian yang mana yang akan digunakan untuk plant yang Anda miliki. Jadi
strategi pengendalian sangat bergantung pada plant yang akan Anda kendalikan,
dan tujuan pengendalian.
DAFTAR PUSTAKA

1. Bahram Shahian, Michael Hassul,Control Sistems Using MATLAB,


International Editions,
Printice-Hall, 1997.
2. The MathWorks, Inc.,Control Sistem Toolbox, Printice-Hall, 1997.
3. Syamsul Arifin, Kontrol Automatik II, Jurusan Teknik Fisika-FTI-ITS, 1997.
4. Syamsul Arifin, Rancang Bangun Local Control Unit (LCU) Flow Pada
Distributed Control
Sistems (DCS) Miniplant, Jurnal Teknik Fisika, Vol. 3 No.2 , Juni 2008, ISSN
1907 266 X.
5. Aisjah, A.S., dan Masroeri, AA., (2006c), Fuzzy Logic Control of Type Sugeno
Takagi with The
Model Refference of LQG/LTR at Maneuvering Ship Controller, International
Seminar JSPS.
6. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis dan
Sutantra, I.N. , (2006d), Stability Area of Ship Maneuvering using Fuzzy
Logic Control, Seminar Nasional Teori dan Aplikasi Tekn. Kelautan VI, FTK
ITS.
7. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis, dan
Sutantra, I.N. , (2006e),
Kontrol Cerdas Pada Manuvering Kapal, Jurnal T. Kelautan, FTK ITS.
8. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis, D.A, dan
Sutantra, I.N , (2006f), Dampak Gangguan Laut di Perairan Internasional
Pada Sistem Kerja Pengendali Manuvering Kapal, Seminar Nasional Teknik
Fisika FTI ITS.
9. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, A.A., Djatmiko, E.B., Wasis, D.A, dan
Sutantra, I.N , (2007a) , Strategi Kontrol Robust LQG/LTR dalam mengatasi
gangguan gelombang dan arus laut pada kapal, Jurnal GEMATEK STIKOM
Sby.
10. Aisjah, A.S., Soegiono, Masroeri, AA., Djatmiko, E.B., Wasis, D.A, dan
Sutantra, I.N , (2007b),
Pengendali Logika Fuzzy Pada Manuvering kapal Klas Marine, Jurnal
Industri, Vol. 6 No. 2,
2007.