1 .

Introduction:

1.2 Gnralits sur les systmes:

1.2.1 Dfinition d'un systme:

Un systme est un ensemble d'objets interconnects et interagissant

les uns avec les autres en fonction d'un objectif. Les divers composants
(ou sous-systmes) sont dcrits physiquement ou par leurs loi de
comportement.

1.2.2 Modlisation et reprsentation des systmes:

Modliser un systme c'est dterminer une maquette virtuelle qui le

reprsente par des symboles et des signes. On cherche un modle d'une
part parce qu'on ne peut pas rptera l'infini une exprimentation.

1.2.3 Entres - sorties-perturbations:

Le systme peut communiquer avec le monde extrieure par

l'intermdiaire de deux types de variables.

1. On appelle entre (ou signale d'entre) l'excitation applique au

systme partir d'une source extrieure afin de provoquer une rponse
spcifique.

2. On appelle sortie (ou signale de sortie) la rponse effective obtenue

partir du systme.

3. perturbations qui sont en gnral imprvisibles.

Systme
 La Fig. 1.1 Schma fonctionnel.

1.2.4 Structures de commande:

Il existe deux types de structures de commande. La commande en

boucle ouverte(Open loop) et la commande en boucle ferme ou en contre
raction(Feedback, closedloop).

Consigne e Organe Entre u

Sortie y Systme
+ de
_
Organe
de

La Fig. 1.2 Structure de commande

Systme en boucle ouverte: est un systme ou le signale de commande
est indpendant du signale de sortie.

Systme en boucle ferme: est un systme ou le signale de commande est

dpendant du signale de sortie.

1.2.5 Quelques classes de systmes:

1.2.5.1 Systmes mono entre - mono sortie: ce sont des systmes

ne comportant qu'un seul signale d'entre et un seul signale de sortie.

1.2.5.2 Systmes multi entres -multi sorties: ce sont des systmes

comportant plusieurs signaux d'entres et plusieurs signaux de sortie.

1.2.5.3 Systmes stationnaires: ce sont des systmes dont le modle

mathmatique n'a aucun coefficient dpendant du temps. Autrement le
systme est non stationnaire ou dpendant du temps.

1.2.5.4 Systmes continus - systmes discrets:

On parle de systme continu quand tous les signaux d'entres et de

sorties sont dfinis tout instant t.

On parle de systme discret quand tous les signaux d'entre et de sortie

sont dfinis priodiquement dans le temps.

1.2.5.5 Systmes statiques - systmes dynamiques: un systme

statique est un systme dont la rponse un signale d'entre est
instantane. Sinon il est dit dynamique : la rponse dpend du signale
d'entre prsent et des valeurs passes(il est mmoire).
1.2.5.6 Systmes dterministes - systmes stochastiques:

Un systme dterministe est un systme dont le comportement est

parfaitement prvisible. C'est dire connaissant le signal d'entre, la
sortie peut tre calcule exactement partir du modle du systme. Un
systme stochastique est un systme comportement alatoire.

Certains paramtres (dynamique, donnes initiales, perturbations)

dpendent des variables alatoires et font que le signal de sortie ne peut
pas tre dtermin exactement.

1.2.5.7 Systmes linaires-non linaire:

On dit quun systme est linaire s'il est rgi par un systme d'quations diffrentielles
linaires, au sens mathmatique, si le principe de superposition s'applique.

Un systme est non linaire si le signal de sortie est une fonction non
linaire par rapport au signal d'entre.

Un systme peut admettre une reprsentation linaire et une autre reprsentation non linaire.
Par exemple, un systme pourra tre linaire en utilisant des coordonnes cartsiennes, et
deviendra non linaire en coordonnes polaires.

1.2.5.8 Systme causal : La rponse temporelle du systme ne peut

prcder son entre, tout les systmes physiques sont causaux.

1.2.5.9 Systmes localiss - systmes distribus:

On parle de systme localis (lumped system) lorsqu'il s'agit d'un systme

dynamique ne faisant apparaitre que la variable temps.

le systme est dit distribu ou paramtres rpartis (distributed

paramtre system) lorsqu'il volue dans le temps et l'espace.

Les systmes localiss sont gnralement dcrits par des quations

diffrentielles ordinaires(EDO) alors que les systmes distribus sont
gouverns par ses quations aux drives partielles(EDP).

1.3 Les systmes incertains :

Les incertitudes sont lorigine de trs nombreux checs survenant lors

de lexcution des programmes de manipulation.Il est donc essentiel de
maitriser au maximum ces incertitudes, si lon veut synthtiser
automatiquement des programmes de commande de la robustesse.

Vocabulaire :
On confond souvent dans le langage scientifique (erreur)et incertitude
mme si on utilise plutt le terme (erreur) lorsque un processus de mesure
est mal maitris et (incertitude) lorsque lvaluation de la fiabilit est
immdiate et intuitive

1.3.1 Dfinition d incertitudes :

Il est bien entendu que les incertitudes sont invitables dans un systme de contrle rel.
Lincertitude peut tre classe en deux catgories: signaux perturbateurs et perturbations
dynamiques. Le premier inclut les perturbations d'entre et de sortie (comme une rafale sur un
aronef), le capteur et le bruit de l'actionneur, etc. Ce dernier reprsente l'cart entre le modle
mathmatique et la dynamique relle du systme en fonctionnement. Un modle
mathmatique de tout systme rel est toujours juste une approximation de la vraie ralit
physique de la dynamique du systme. Sources typiques de discordance comprennent la
dynamique non modlise (habituellement haute frquence), nglige non linarits dans la
modlisation, les effets de modles dlibrs ordre rduit et les variations des paramtres du
systme en raison des changements environnementaux et des dchirures facteurs. Ces erreurs
de modlisation peuvent nuire la stabilit et aux performances d'un systme de commande.
Dans cette section, nous discuterons en dtail perturbations sont habituellement dcrites afin
qu'elles puissent tre bien dans l'analyse et la conception de la robustesse du systme.

On peut distinguer deux types dincertitudes :

1.3.2 Incertitudes non structures (dynamique) :

De nombreuses perturbations dynamiques qui peuvent se produire dans diffrentes parties

d'un systme peuvent, cependant, tre group dans un seul bloc de perturbation , par
exemple, dynamique non modlise et haute frquence. Cette reprsentation d'incertitude est
comme une incertitude non structure. Dans le cas d'une loi linaire invariante dans le
temps, Le bloc peut tre reprsent par une matrice fonction de transfert inconnue.
Lincertitude dynamique non structure dans un systme de contrle peut tre dcrite de
diffrentes manires, telle que liste dans la suite, o Gp (s) dsigne la dynamique relle du
systme perturb et Go (s) un modle nominal, description du systme physique.

1.3.2.1 Modlisation des systmes incertains :

1.3.2.1.1 Perturbation additive:

Go +
 La Fig. 1.3. Configuration de perturbation additive.

Gp(s) = Go(s) +(s)

(1.1)

1.3.2.1.2. Perturbation additive inverse:

-
Go

(Gp(s))-1 = (Go(s))-1 + (s) (1.2)

La Fig. 1.4.
1.3.2.1.3. Perturbation Configuration
multiplicative de perturbation additive inverse.
d'entre:

+
Gp(s) = Go(s)[I +(s)] (1.3)
La Fig. 1.5. Configuration d'une perturbation multiplicative d'entre.

1.3.2.1.4. Perturbation multiplicative de sortie:

La Fig. 1.6. Configuration d'une perturbation multiplicative de sortie.

Gp(s) = [I + (s)](s) (1.4)

1.3.2.1.5. Perturbation multiplicative d'entre inverse:

La Fig. 1.7. Configuration de perturbation multiplicative d'entr inverse.

 (Gp(s))-1 = [I +(s)] (Gp(s))-1 (1.5)

1.3.2.1.6. Perturbation multiplicative de sortie inverse:

(Gp(s))-1 = (Gp(s))-1 [I + (s)] (1.6)

1.3.2.1.7. Perturbations du facteur coprime gauche:

~ ~ ~ ~
Gp(s) = ( M + M )-1 ( N + N )
(1.7)

1.3.2.1.8. Perturbations du facteur coprime droite:

Gp(s) = (N + N)(M + M)-1 (1.8)

La Fig. 1.8. Configuration d'une perturbation multiplicative de sortie

inverse.
-

La Fig. 1.9. Configuration des perturbations du facteur coprime gauche.

- +
+ +

La Fig. 1.10. Configuration correcte des perturbations du

Les reprsentations
facteur de coprime. d'incertitude additive donnent un compte d'erreur
absolue entre la dynamique relle et le modle nominal, alors que la
multiplicative les reprsentations montrent des erreurs relatives. Il
convient de noter qu'une conception de systme de contrle

Exemple (3.1) :

La dynamique de nombreux systmes de contrle peut inclure une partie

"lente" et une "rapide" partie, par exemple dans un moteur DC. La
dynamique relle d'une plante scalaire peut tre :

Gp (s) = GgainGlent (s)Grapide(s)

O, Ggain est constant, et

1 1
Glent(s) = ; Grapide (s) =
1+ s T 1+ s T ;
1.

Dans la conception, il peut tre raisonnable de se concentrer sur la partie

de rponse lente
Tout en traitant la dynamique de rponse rapide comme une perturbation.
Laissez a et m
Dsignent respectivement les perturbations additive et multiplicative. a
peut tre facilement travaill

a(s) = Gp GgainGlent = GgainGlent (Grapide 1)

s T
= Ggain (1+s T )(1+ s T )

G pGgainGlent s T
1=
m(s) GgainGlent = Grapide 1+ s T .

1.3.3 Incertitude paramtrique :

Les reprsentations d'incertitude non structures discutes la

section 1.3.1 sont utiles pour dcrire la dynamique du systme non
modifie ou nglige. Ces complexes les incertitudes se produisent
habituellement dans la gamme des hautes frquences et peuvent inclure
Dfauts non modifis (temporisation), couplage parasite, hystrsis et
autres non linarits.

Cependant, des perturbations dynamiques dans de nombreux systmes de

contrle industriels
Peut galement tre caus par une description inexacte des
caractristiques des composants,
Les effets dchirs et uss sur les composants de l'installation, ou le
dplacement des points de fonctionnement, etc. De telles perturbations
peuvent tre reprsentes par des variations de certains systmes
paramtres sur certaines gammes de valeurs possibles (complexes ou
relles). Ils affectent la performance de la gamme basse frquence et
s'appellent "incertitudes paramtriques".

Exemple (3.2) :

Un systme de amortisseur de masse peut tre dcrit par le second ordre

suivant,
quation diffrentielle ordinaire

d2 x (t) d x (t )
m+ +c +kx (t ) = f (t) (1.10)
d t2 dt

O, m est la masse, c la constante d'amortissement, k la rigidit du

ressort, x(t) le
Dplacement et f (t) la force externe. Pour un paramtre indment connu
valeurs, le comportement dynamique d'un tel systme est en fait dcrit
par

d 2 x (t ) d x (t)
m0 m c0 c k0 k x (t)
( + ) d t2 +( + ) dt +( +

f (t )
= (1.11)

m0 c0 k0
O , et dsignent les valeurs nominales des paramtres et
m c k
, et variations possibles sur certaines gammes.
En dfinissant les variables d'tat x1 et x2 comme variable de dplacement
et sa drive de premier ordre (vitesse), l'quation diffrentielle de 2me
ordr(3.2)
Peut tre rcrit dans une forme d'espace d'tat standard .

x
1 x2
1
x x 1 x2
2 m0 + m [ k0 + k) (co + c) +
f
]
 y = x1
f x x x1

La Fig. 1.11. Schma de blocs analogiques de l'exemple

(3.2)
En outre, le systme peut tre reprsent par un schma synoptique
1
analogique comme a la figure 2.10. Notez que m0 + m Peut tre

1
rarrang en tant que rtroaction (boucle ferm) en termes de m0 et

m
f+
. + 1 x x x1
m
La figure 1.11 peut tre redessine
0 comme dans la figure 1.12 en retirant
tous
- les incertains
-
m z1
Variations.

d1
+ +
co
+ +
d2 c z2

+
k0
La Fig. 1.12. Schma bloc des incertitudes structures de
l'exemple (3.2)
+
z3
d3
 z1 z2 z3 x x2 x1
Soient , et , 2 , et , respectivement considrs
d1 , d2 d3 ;
comme autres vecteurs de sortie fictifs, et et les signaux
m c k
sortant de blocs de perturbation , et , comme le montre la
figure 1.12.

Le systme perturb peut tre organis dans le modle d'espace d'tat

suivant et reprsent comme la 1.13.

[ ][ ] [
0 1
[]
x1
x2 =
k 0
m0 m0
x
c 0 1
x2 +
0 0 0
1 1 1 ]