Data: 08.07.2014
Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
ndice
1 Introduo .................................................................................................... 11
1.1 Pblico alvo ................................................................................................................ 11
1.2 Documentao do rob industrial .............................................................................. 11
1.3 Representao dos avisos ......................................................................................... 11
1.4 Marcas ....................................................................................................................... 12
3 Segurana .................................................................................................... 17
3.1 Geral .......................................................................................................................... 17
3.1.1 Responsabilidade ................................................................................................. 17
3.1.2 Utilizao de acordo com a finalidade do rob industrial ..................................... 17
3.1.3 Declarao de conformidade CE e declarao de incorporao ......................... 18
3.1.4 Termos utilizados .................................................................................................. 18
3.2 Pessoal ...................................................................................................................... 20
3.3 reas de trabalho, de proteo e de perigo ............................................................... 22
3.3.1 Determinao dos trajetos de parada ................................................................... 22
3.4 Causador das reaes de parada .............................................................................. 22
3.5 Funes de segurana .............................................................................................. 23
3.5.1 Viso geral das funes de segurana ................................................................. 23
3.5.2 Unidade de comando de segurana ..................................................................... 24
3.5.3 Seleo do modo de operao ............................................................................. 24
3.5.4 Sinal "Proteo do operador" ............................................................................... 25
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGNCIA ........................................................ 25
3.5.6 Logout do comando de segurana superior ......................................................... 26
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGNCIA ........................................... 26
3.5.8 Dispositivo de habilitao ..................................................................................... 27
3.5.9 Dispositivo de habilitao externo ........................................................................ 27
3.5.10 Parada de operao segura externa .................................................................... 27
3.5.11 Parada de segurana externa 1 e Parada de segurana externa 2 ..................... 27
3.5.12 Monitoramento de velocidade em T1 ................................................................... 28
3.6 Equipamentos de proteo adicionais ....................................................................... 28
3.6.1 Modo intermitente ................................................................................................. 28
3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software ............................................. 28
3.6.3 Encostos finais mecnicos ................................................................................... 28
3.6.4 Limitao mecnica da rea de eixo (opo) ....................................................... 29
3.6.5 Monitoramento da rea de eixo (opo) ............................................................... 29
3.6.6 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento 29
3.6.7 Rtulos no rob industrial ..................................................................................... 30
3.6.8 Dispositivos de proteo externos ........................................................................ 30
3.7 Viso geral dos modos de operao e das funes de proteo .............................. 31
3.8 Medidas de segurana ............................................................................................... 31
4 Operao ...................................................................................................... 43
4.1 Equipamento manual de programao KUKA smartPAD ......................................... 43
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 43
4.1.2 Lado de trs ......................................................................................................... 45
4.1.3 Desconectar e conectar o smartPAD ................................................................... 46
4.2 Interface de operao KUKA smartHMI .................................................................... 47
4.2.1 Teclado ................................................................................................................. 48
4.2.2 Barra de status ..................................................................................................... 49
4.2.3 Exibio de status Interpretador Submit ............................................................ 50
4.2.4 Indicao de status Acionamentos e janela Condies de movimento .......... 50
4.3 Ligar a unidade de comando do rob e iniciar o KSS ............................................... 52
4.4 Acessar o menu principal .......................................................................................... 52
4.5 Finalizar ou reinicializar KSS ..................................................................................... 53
4.5.1 Desativao aps falha de tenso ....................................................................... 56
4.6 Ligar/desligar acionamentos ...................................................................................... 56
4.7 Desligar a unidade de comando do rob ................................................................... 57
4.8 Ajustar o idioma da interface de operao ................................................................ 57
4.9 Documentao online e ajuda online ........................................................................ 57
4.9.1 Acessar a documentao online .......................................................................... 57
4.9.2 Acessar a ajuda online ......................................................................................... 58
4.10 Trocar o grupo de usurios ....................................................................................... 60
4.11 Mudar o modo de operao ...................................................................................... 61
4.12 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 62
4.13 Deslocamento manual do rob .................................................................................. 63
4.13.1 Janela Operaes de deslocamento manual ................................................... 64
4.13.1.1 Guia Geral ....................................................................................................... 65
4.13.1.2 Guia Teclas ..................................................................................................... 65
4.13.1.3 Guia Mouse .................................................................................................... 66
4.13.1.4 Guia Pos. Kcp ................................................................................................ 67
4.13.1.5 Guia Base/ferram. ativa ................................................................................. 67
4.13.2 Ativar o modo de deslocamento ........................................................................... 68
4.13.3 Ajustar o override manual (HOV) ......................................................................... 68
4.13.4 Selecionar ferramenta e base .............................................................................. 68
4.13.5 Deslocamento especfico do eixo com as teclas de deslocamento ..................... 69
4.13.6 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento .................................. 69
4.13.7 Configurar Space Mouse ...................................................................................... 69
1 Introduo
Notas Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contm referncias a outras
informaes.
1.4 Marcas
2 Descrio do produto
Descrio O KUKA System Software (KSS) assume todas as funes de base para o
funcionamento do rob industrial.
Planejamento do trajeto
I/O Management
Administrao de dados e arquivos
Etc.
Podem ser instalados pacotes de tecnologia adicionais, que contm instru-
es e configuraes especficas da aplicao.
3 Segurana
3.1 Geral
3.1.1 Responsabilidade
O rob industrial s pode ser utilizado para os fins mencionados nas instru-
es de operao ou de montagem, no captulo relativo s "Finalidades de uti-
lizao".
Todas as utilizaes diferentes das descritas nas normas so consideradas
como utilizaes incorretas e so proibidas. O fabricante no se responsabi-
liza por danos que resultam de uma utilizao incorreta. O risco de respon-
sabilidade exclusiva da empresa operadora.
Tambm fazem parte do uso de acordo com a finalidade do rob industrial a
observao das instrues de operao e de montagem de cada componente
e, especialmente, o cumprimento das prescries de manuteno.
Declarao de Como mquina incompleta, o rob industrial fornecido com uma declarao
incorporao de incorporao conforme o anexo II B da Diretiva de Mquinas 2006/42/CE.
Faz parte dessa declarao de incorporao uma lista com as exigncias fun-
damentais observadas conforme o anexo I e a Instruo de montagem.
Com a declarao de incorporao declarado, que a colocao em funcio-
namento da mquina incompleta permanece proibida, at que a mquina in-
completa seja incorporada em uma mquina, ou montada com outras peas
a uma mquina, que corresponda s determinaes da Diretiva de Mquinas
CE e que esteja disponvel a declarao de conformidade da CE conforme o
anexo II A.
Termo Descrio
rea de eixo rea de cada eixo em graus ou milmetros, em que o mesmo pode se
movimentar. A rea de eixo deve ser definida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da rea de perigo.
rea de trabalho rea, na qual o manipulador pode se mover. A rea de trabalho resulta
das vrias reas de eixo.
Empresa operadora A empresa operadora de um rob industrial pode ser o empresrio, o
empregador ou a pessoa delegada, que responsvel pela utilizao
do rob industrial.
rea de perigo A rea de perigo abrange a rea de trabalho e os trajetos de parada do
manipulador e dos eixos adicionais (opcional).
Durao de uso A durao de uso de um componente relevante para a segurana inicia-
se a partir do momento do fornecimento da pea ao cliente.
A durao de uso no influenciada pelo fato da pea ser operada ou
no, pois os componentes relevantes de segurana envelhecem tam-
bm durante o armazenamento.
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecnico do rob e a instalao eltrica pertinente
rea de proteo A rea de proteo encontra-se fora da rea de perigo.
Parada de operao A parada de operao segura um monitoramento de parada. Ela no
segura para o movimento do rob, mas sim, monitora se os eixos do rob esto
parados. Se estes so movimentados durante a parada de operao
segura, isto aciona uma parada de segurana STOP 0.
A parada de operao segura tambm pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operao segura acionada, a unidade de
comando do rob estabelece uma sada para o bus de campo. A sada
tambm estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurana
STOP 0.
Parada de segurana Uma parada acionada e executada pelo comando de segurana. O
STOP 0 comando de segurana desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentao de tenso dos freios.
Nota: esta parada designada no documento como parada de segu-
rana 0.
Parada de segurana Uma parada, que acionada e monitorada pelo comando de segu-
STOP 1 rana. O procedimento de frenagem executado pela parte da unidade
de comando do rob no voltada segurana e monitorado pelo
comando de segurana. To logo o manipulador permanea parado, o
comando de segurana desliga os acionamentos e a alimentao de
tenso dos freios.
Quando acionada uma parada de segurana STOP 1, a unidade de
comando do rob estabelece uma sada para o bus de campo.
A parada de segurana STOP 1 tambm pode ser acionada externa-
mente.
Nota: esta parada designada no documento como parada de segu-
rana 1.
Termo Descrio
Parada de segurana Uma parada, que acionada e monitorada pelo comando de segu-
STOP 2 rana. O procedimento de frenagem executado pela parte da unidade
de comando do rob no voltada segurana e monitorado pelo
comando de segurana. Os acionamentos permanecem ligados e os
freios abertos. To logo o manipulador esteja parado, acionada uma
parada de operao segura.
Quando acionada uma parada de segurana STOP 2, a unidade de
comando do rob estabelece uma sada para o bus de campo.
A parada de segurana STOP 2 tambm pode ser acionada externa-
mente.
Nota: esta parada designada no documento como parada de segu-
rana 2.
Opes de segurana Termo superior para opes que possibilitam configurar monitoramen-
tos seguros adicionais s funes de segurana padro.
Exemplo: SafeOperation
smartPAD Unidade manual de programao para KR C4
O smartPAD dispe de todas as possibilidades de operao e indicao
necessrias operao e programao do rob industrial.
Categoria de Os acionamentos so desativados imediatamente e os freios atuam. O
parada 0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam prximos trajet-
ria.
Nota: esta categoria de parada referida no documento como STOP 0.
Categoria de O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam fiel trajetria.
parada 1
Modo de operao T1: Os acionamentos so desligados assim que
o rob para, no mais tardar aps 680ms.
Modos de operao T2, AUT, AUT EXT: Os acionamentos so des-
ligados aps 1,5s.
Nota: esta categoria de parada referida no documento como STOP 1.
Categoria de Os acionamentos no so desativados e os freios no atuam. O mani-
parada 2 pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel trajetria.
Nota: esta categoria de parada referida no documento como STOP 2.
Integrador de sistema O integrador de sistema responsvel pela integrao do rob indus-
(integrador da instala- trial em uma instalao e para coloc-lo em funcionamento de forma
o) segura
T1 Modo de operao-Teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de operao-Teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permi-
tida)
Eixo adicional Eixo de movimento, que no faz parte do manipulador, mas que
comandado pela unidade de comando do rob, p. ex., unidade linear
KUKA, mesa giratria basculante, Posiflex
3.2 Pessoal
Pessoal Antes de comear o trabalho, o pessoal tem de ser instrudo sobre o tipo e o
volume dos trabalhos, bem como sobre possveis perigos. As instrues de-
vem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instrues sempre
aps ocorrncias especiais ou aps alteraes tcnicas.
Por pessoal, compreende-se:
o integrador do sistema
os usurios, divididos em:
Pessoal responsvel pela colocao em servio, manuteno e assis-
tncia
Operador
Pessoal de limpeza
Modo de
Utilizao Velocidades
operao
Verificao de programa:
Velocidade programada, no m-
Para modo de teste, ximo 250 mm/s
T1 programao e apren-
dizagem ("Teach") Modo manual:
Velocidade de deslocamento
manual, no mximo 250 mm/s
Verificao de programa:
T2 Para modo de teste Velocidade programada
Modo manual: No possvel
Modo de
Utilizao Velocidades
operao
Para robs industriais Modo de programa:
AUT sem unidade de Velocidade programada
comando superior Modo manual: No possvel
Para robs industriais Modo de programa:
com um comando Velocidade programada
AUT EXT
superior, como por ex.,
Modo manual: No possvel
PLC
A parada de operao segura pode ser ativada atravs de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
Quando o sinal TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. ne-
cessria uma confirmao.
sinal externo for FALSE. Quando o sinal TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. necessria uma confirmao.
Outros disposi- Outros dispositivos de proteo devem ser integrados instalao conforme
tivos de proteo as normas e os regulamentos correspondentes.
smartPAD A empresa operadora deve garantir que o rob industrial somente seja ope-
rado com o smartPAD por pessoas autorizadas.
Se forem utilizados vrios smartPADs em uma instalao, deve ser observa-
do que cada smartPAD seja claramente atribudo ao respectivo rob indus-
trial. Os equipamentos no podem ser confundidos.
Alteraes Aps alteraes no rob industrial deve ser verificado, se est assegurado o
nvel de segurana exigido necessrio. Para essa verificao devem ser ob-
servadas as normas estatais ou regionais referentes segurana do trabalho.
Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as funes de se-
gurana.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de ope-
rao Manual Velocidade Reduzida (T1).
Aps alteraes no rob industrial, programas existentes devem ser testados,
primeiramente, no modo de operao Manual Velocidade Reduzida (T1). Isso
vale para todos os componentes do rob industrial e tambm inclui alteraes
de software e ajustes de configurao.
3.8.2 Transporte
Eixo adicional A posio de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear
(opcional) KUKA, mesa giratria basculante, posicionador) tem que ser respeitada. O
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instrues de operao
ou de montagem do eixo adicional.
Teste de funcio- As seguintes verificaes devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar
namento o sistema em funcionamento:
Verificao geral:
Assegurar que:
O rob industrial est instalado e fixado corretamente conforme as indica-
es contidas na documentao.
No h corpos estranhos ou defeitos, peas soltas, frouxas no rob indus-
trial.
Todos os dispositivos de proteo esto instalados corretamente e esto
funcionando.
Os valores de conexo do rob industrial so compatveis com a tenso
e configurao da rede local.
O condutor de proteo e o cabo de equalizao de potencial esto di-
mensionados de maneira satisfatria e conectados corretamente.
Os cabos de conexo esto conectados corretamente e os conectores
travados.
Teste das funes de segurana:
Atravs de um teste funcional nas seguintes funes de segurana deve ser
assegurado o seu funcionamento correto:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGNCIA
Teste de prtica Se forem necessrios testes de prtica para os dados da mquina, esse teste
geral deve ser sempre realizado.
Existem as seguintes opes para realizar o teste de prtica geral.
Medio de TCP com o mtodo XYZ de 4 pontos
O teste de prtica considerado adequado se tiver sido possvel medir o
TCP com sucesso.
Ou:
1. Alinhar o TCP a um ponto selecionado.
O ponto serve como ponto de referncia. Ele deve estar posicionado de
forma a possibilitar uma mudana de orientao.
2. Deslocar o TCP manualmente 45 1 vez em cada uma das direes A, B
e C.
Teste de prtica Se forem necessrios testes de prtica para os dados da mquina, esse teste
para eixos no deve ser realizado quando h eixos que no so matematicamente acopla-
mat. acoplados dos.
1. Marcar a posio inicial dos eixos no acoplados matematicamente.
2. Deslocar os eixos manualmente por um percurso livremente selecionado.
Determinar o percurso na smartHMI, por meio da indicao Posio atu-
al.
Deslocar os eixos lineares por um percurso definido.
Deslocar os eixos rotatrios em um ngulo definido.
3. Medir a rota percorrida e comparar com a rota determinada pela smartH-
MI.
O teste de prtica considerado bem-sucedido se os valores variarem no
mximo em 10% entre si.
4. Repetir o teste para cada eixo no acoplado matematicamente.
Teste de prtica Se forem necessrios testes de prtica para os dados da mquina, esse teste
para eixos deve ser realizado se houver eixos acoplveis/desacoplveis fisicamente, por
acoplveis exemplo uma servopina.
1. Desacoplar fisicamente os eixos acoplveis.
2. Deslocar individualmente os eixos remanescentes.
O teste de prtica considerado bem-sucedido se for possvel deslocar
todos os eixos remanescentes.
Efeito Se o modo de entrada em servio for ativado, todas as sadas passam auto-
maticamente para o estado "Zero lgico".
Se a unidade de comando do rob possuir um contator perifrico (US2) e isso
esteja definido na configurao de segurana de modo que comute conforme
a liberao de movimento, ento isto tambm se aplica no modo de entrada
em servio. Ou seja, se a liberao de movimento estiver disponvel, a tenso
US2 ligada, mesmo no modo de entrada em servio.
Verificao de programa
No modo manual, deve-se observar o seguinte:
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de
operao Manual Velocidade Reduzida (T1).
As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca
podem estar em contato com a grade de proteo ou sobressair da mes-
ma.
As peas, as ferramentas e outros objetos no podem se prender, provo-
car curtos-circuitos ou cair, devido aos movimentos do rob industrial.
Todos os trabalhos de configurao devem ser realizados, na medida do
possvel, fora do ambiente limitado pelos dispositivos de proteo.
Caso seja necessrio realizar os trabalhos de configurao dentro do ambien-
te delimitado pelos dispositivos de proteo, deve-se observar o seguinte.
No modo de operao Manual Velocidade Reduzida (T1):
Se for possvel, impedir a permanncia de outras pessoas no ambiente
delimitado pelos dispositivos de proteo.
Caso seja necessria a permanncia de vrias pessoas no ambiente de-
limitado pelos dispositivos de proteo, deve-se observar o seguinte:
Cada pessoa deve ter disposio um dispositivo de habilitao.
Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao rob industrial.
Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
O operador deve se posicionar de modo que possa ver a rea de perigo
e evitar um possvel perigo.
No modo de operao Manual Velocidade Alta (T2):
Esse modo de operao s pode ser utilizado, se a aplicao exigir um
teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida.
Aprendizagem ("Teach") e programao no so permitidos nesse modo
de operao.
Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitao esto funcionando corretamente.
O operador deve posicionar-se fora da rea de perigo.
proibida a permanncia de quaisquer outras pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteo. Isso responsabilidade do operador.
3.8.5 Simulao
Unidade de Mesmo com a unidade de comando do rob desligada, possvel que as pe-
comando do rob as conectadas aos equipamentos perifricos estejam sob tenso. Por essa
razo, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessrias
intervenes na unidade de comando do rob.
Nas intervenes em componentes da unidade de comando do rob, devem
ser observadas as normas EGB.
Viso geral Ao serem utilizados determinados componentes no rob industrial, devem ser
realizadas medidas de segurana, de maneira a implementar completamente
o princpio do "Single Point of Control" (SPOC).
Os componentes relevantes so:
Interpretador Submit
PLC
Servidor OPC
Remote Control Tools
Ferramentas para a configurao de sistemas de bus com funcionalidade
online
KUKA.RobotSensorInterface
Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimento dos estados
seguros de atuadores na periferia da unidade de comando do rob, de sua
responsabilidade, por exemplo em caso de PARADA DE EMERGNCIA, des-
loc-los para uma posio segura.
Servidor OPC, Com esses componentes possvel, por meio de acesso de escrita, alterar
Remote Control programas, sadas ou outros parmetros da unidade de comando do rob,
Tools sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalao.
Medida de segurana:
Se estes componentes forem utilizados, as sadas, que podem causar algum
perigo, devem ser determinadas em uma avaliao de riscos. Estas sadas
devem ser estruturadas de tal forma, que no possam ser setadas sem habi-
litao. Isto pode ocorrer, por exemplo, atravs de um dispositivo de habilita-
o externo.
4 Operao
Vista geral
Pos. Descrio
1 Boto para a desconexo do smartPAD
(>>> 4.1.3 "Desconectar e conectar o smartPAD" Pgina 46)
2 Interruptor com chave para acessar o gerenciador de conexo. O
interruptor somente pode ser comutado, se a chave estiver inseri-
da.
Atravs do gerenciador de conexo, pode ser alterado o modo de
operao.
(>>> 4.11 "Mudar o modo de operao" Pgina 61)
3 Equipamento de PARADA DE EMERGNCIA. Para parar o rob
em situaes perigosas. O boto de PARADA DE EMERGNCIA
trava quando pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do rob
(>>> 4.13 "Deslocamento manual do rob" Pgina 63)
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do rob
(>>> 4.13 "Deslocamento manual do rob" Pgina 63)
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
(>>> 4.4 "Acessar o menu principal" Pgina 52)
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para
o ajuste de parmetros de pacotes de tecnologia. Sua funo exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia esto instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, iniciado um programa
11 Tecla de partida para trs: Com a tecla Iniciar para trs, iniciado
um programa para trs. O programa processado passo a passo.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra o teclado no deve ser exibido espe-
cificamente, j que smartHMI detecta, quando introdues atravs
do teclado so necessrias e as exibe automaticamente.
(>>> 4.2.1 "Teclado" Pgina 48)
Viso geral
Descrio O smartPAD pode ser conectado com a unidade de comando do rob em ope-
rao.
Procedimento Desconectar:
1. No smartPAD pressionar o boto para desconectar.
Na smartHMI so exibidos uma mensagem e um contador. O contador
conta durante 30s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do rob.
Posi- Descrio
o
1 Barra de status (>>> 4.2.2 "Barra de status" Pgina 49)
2 Contador de mensagens
O contador de mensagens indica, quantas mensagens de cada
tipo de mensagem existem. Tocar o contador de mensagens au-
menta a exibio.
3 Janela de mensagens
Como padro exibida apenas a ltima mensagem. Tocar a jane-
la de mensagens expande a mesma e exibe todas as mensagens
existentes.
Com OK pode ser confirmada uma mensagem passvel de confir-
mao. Com Todos OK podem ser confirmadas ao mesmo tempo
todas as mensagens passveis de confirmao.
4 Exibio de status Space Mouse
Esta exibio mostra o sistema de coordenadas atual para o des-
locamento manual com o Space Mouse. Tocar a exibio exibe to-
dos os sistemas de coordenadas e pode-se selecionar um outro.
Posi- Descrio
o
5 Exibio Alinhamento Space Mouse
Tocar esta exibio abre uma janela, na qual exibido o alinha-
mento atual do Space Mouse e que pode ser alterado.
(>>> 4.13.8 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" Pgi-
na 71)
6 Exibio de status Teclas de deslocamento
Esta exibio mostra o sistema de coordenadas atual para o des-
locamento manual com as teclas de deslocamento. Tocar a exibi-
o exibe todos os sistemas de coordenadas e pode-se selecionar
um outro.
7 Inscrio das teclas de deslocamento
Se o deslocamento especfico do eixo estiver selecionado, so
exibidos aqui os nmeros de eixo (A1, A2 etc.). Se estiver selecio-
nado o deslocamento cartesiano, so exibidos aqui os sentidos do
sistema de coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).
Tocar a inscrio exibe qual grupo cinemtico est selecionado.
8 Override de programa
(>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pgina 154)
9 Override manual
(>>> 4.13.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pgina 68)
10 Barra de botes. Os botes alteram-se dinamicamente e sempre
se referem janela, que est ativa na smartHMI.
Bem direita encontra-se o boto Editar. Com ele possvel
acessar inmeros comandos, que se referem ao Navigator.
11 Relgio
O relgio exibe o horrio do sistema. Tocar o relgio exibe o hor-
rio do sistema em representao digital, bem como a data atual.
12 cone WorkVisual
Ao tocar o smbolo, se chega janela Administrao de projeto.
(>>> 6.9.1 "Janela Administrao de projeto" Pgina 165)
4.2.1 Teclado
Vista geral
Posi- Descrio
o
1 Tecla de menu principal. Ela exibe os itens de menu no smartHMI.
(>>> 4.4 "Acessar o menu principal" Pgina 52)
2 Nome de rob. O nome de rob pode ser alterado.
(>>> 4.16.11 "Exibir/editar dados do rob" Pgina 83)
3 Se estiver selecionado um programa, o nome exibido aqui.
4 Exibio de status Interpretador Submit
(>>> 4.2.3 "Exibio de status Interpretador Submit" Pgina 50)
5 Exibio de status Acionamentos. Ao tocar o display, aberta
uma janela na qual possvel ligar ou desligar os acionamentos.
(>>> 4.2.4 "Indicao de status Acionamentos e janela Condies
de movimento" Pgina 50)
6 Exibio de status Interpretador de rob. Aqui possvel resetar
ou desselecionar programas.
(>>> 6.5.5 "Exibio de status Interpretador de rob" Pgina 155)
(>>> 6.2.1 "Selecionar e desselecionar o programa" Pgina 148)
(>>> 6.5.10 "Resetar o programa" Pgina 157)
7 Modo de operao atual
(>>> 4.11 "Mudar o modo de operao" Pgina 61)
Posi- Descrio
o
8 Exibio de status POV/HOV. Exibe o override de programa e o
override manual atuais.
(>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pgina 154)
(>>> 4.13.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pgina 68)
9 Exibio de status Tipo de execuo do programa. Exibe o tipo
de execuo do programa atual.
(>>> 6.5.2 "Tipos de execuo do programa" Pgina 154)
10 Exibio de status Ferramenta/base. Exibe a ferramenta atual e
a base atual.
(>>> 4.13.4 "Selecionar ferramenta e base" Pgina 68)
11 Exibio de status Deslocamento manual incremental
(>>> 4.13.10 "Deslocamento manual incremental" Pgina 73)
Posi- Descrio
o
1 I: Tocar para ligar os acionamentos.
O: Tocar para desligar os acionamentos.
2 Verde: A liberao de acionamento do comando de segurana
est presente.
Cinza: O comando de segurana desencadeou uma parada de
segurana 0 ou encerrou uma parada de segurana 1. No h li-
berao de acionamento, ou seja, os KSPs no esto no controle
e no fornecem energia aos motores.
3 Verde: Sinal Proteo do operador == TRUE
Cinza: Sinal Proteo do operador == FALSE
(>>> "Sinal Proteo do operador == TRUE" Pgina 52)
Posi- Descrio
o
4 Verde: A liberao de deslocamento do comando de segurana
est presente.
Cinza: O comando de segurana desencadeou uma parada de
segurana 1 ou uma parada de segurana 2. No liberao de
movimento.
5 Verde: O interruptor de confirmao est pressionado (posio
central).
Cinza: A tecla de habilitao no est pressionada ou totalmente
pressionada ou no necessria.
Sinal Proteo do As condies sob as quais o sinal Proteo do operador TRUE dependem
operador == da variante de comando e do modo de operao:
TRUE
Unidade de Modo de opera- Condio
comando o
KR C4 T1, T2 A habilitao est pressionada.
AUT, AUT EXT O dispositivo de proteo de se-
parao est fechado.
VKR C4 T1 A habilitao est pressionada
E2 est fechado
T2 A habilitao est pressionada.
E2 e E7 esto fechados
AUT EXT O dispositivo de proteo de se-
parao est fechado.
E2 e E7 esto abertos.
Descrio
Opo Descrio
Ajustes padro para desligar o sistema
Estas configuraes somente podem ser alteradas no grupo de usurios Peritos.
Partida a frio Partida a frio o tipo de partida padro. (>>> "Tipos de partida"
Pgina 56)
Hibernate Hibernate o tipo de partida padro.
Opo Descrio
Tempo de espera Se a unidade de comando do rob for desligada com chave geral, ela
Power-off s desligada aps o tempo de espera definido aqui. Durante o tempo
de espera, a unidade de comando do rob alimentada atravs de sua
bateria.
O tempo de espera somente pode ser alterado no grupo de usurios
Peritos.
Notas:
O tempo de espera Power-off somente vlido se a tenso for des-
ligada atravs da chave geral. Para falhas de tenso reais vale o
tempo de espera Power-fail.
Exceo "KR C4 compact": Nesta variante de unidade de comando
o tempo de espera Power-off no tem funo! Aqui o tempo de es-
pera Power-fail tambm vale no desligamento atravs da chave ge-
ral.
(>>> 4.5.1 "Desativao aps falha de tenso" Pgina 56)
Ajustes que somente valem no prximo desligamento
Forar partida a frio Ativo: a prxima partida uma partida a frio.
Somente est disponvel se Hibernate estiver selecionado.
Gravar novamente Ativo: a prxima partida uma partida a frio inicial.
os arquivos
Esta opo deve ser selecionada nos seguintes casos:
Se arquivos XML foram alterados diretamente, isto , se o usurio
abriu e alterou o arquivo.
(Eventuais alteraes diferentes em arquivos XML, p.ex., quando a
unidade de comando do rob os altera em segundo plano, so irre-
levantes.)
Se aps a desativao devem ser substitudos componentes de har-
dware.
Somente pode ser selecionado no grupo de usurios Peritos. Somente
est disponvel se estiver selecionado Partida a frio ou Forar partida
a frio.
De acordo com o hardware a partida a frio inicial leva aprox. 30 a 150s
mais do que uma partida a frio normal.
Tempo de espera Ativo: o tempo de espera ser mantido na prxima desativao.
Power-off
Inativo: o tempo de espera ser ignorado na prxima desativao.
Aes imediatas
Somente disponveis nos modos de operao T1 e T2.
Desativar o PC de A unidade de comando do rob desligada.
comando
Reiniciar PC de A unidade de comando do rob desliga e reinicia ento com uma par-
comando tida a frio.
Bus de acionamento O bus de acionamento pode ser desligado ou ligado.
DESLIGADO / Exibio Status do bus de acionamento:
LIGADO
Verde: o bus de acionamento est ligado.
Vermelho: o bus de acionamento est desligado.
Cinza: o status do bus de acionamento desconhecido.
Descrio A documentao para o KUKA System Software pode ser exibido na unidade
de comando do rob. Alguns pacotes de tecnologia tambm dispem de do-
cumentaes, que podem ser exibidas na unidade de comando do rob.
Exemplo
Pos. Descrio
1, 2 Exibe o ndice.
3 Exibe o tema frente no ndice.
4 Exibe o prximo tema.
Procedimento Exibir uma viso geral das mensagens e acessar a ajuda online para
uma mensagem
1. No menu principal, selecionar Ajuda > Mensagens. Ento selecionar
Software de sistema ou o item de menu para o pacote de tecnologia.
Abre-se a janela KUKA Embedded Information Service Pgina de n-
dice. As mensagens esto classificadas por mdulos. (Aqui por "Mdulo"
se entende uma rea parcial do software.)
2. Tocar um registro. So exibidas as mensagens destes mdulo.
3. Tocar uma mensagem. exibida uma pgina de mensagens.
A janela contm vrias informaes sobre a mensagem. (>>> Fig. 4-10 )
4. Muitas vezes a janela tambm contm informaes sobre as causas da
mensagem e as respectivas solues. Para isto possvel exibir detalhes:
a. Tocar o boto de lupa ao lado da causa. Abre-se a pgina de detalhes.
(>>> Fig. 4-11 )
b. Abrir as descries da causa e da soluo.
c. Se a mensagem tiver vrias causas possveis: Atravs dos botes de
lupa com seta pode-se saltar para a pgina de detalhes anterior ou se-
guinte.
Pgina de
mensagens
Pos. Descrio
1 Exibe a pgina anterior.
2 Este boto somente est ativo, se foi saltado para a pgina ante-
rior com o outro boto de seta. Atravs deste boto pode-se retor-
nar pgina original.
3 Exibe a lista com os mdulos de software.
4 Nmero e texto da mensagem
5 Informaes sobre a mensagem
Tambm podem existir menos informaes do que no exemplo.
6 Exibe detalhes sobre esta causa/soluo. (>>> Fig. 4-11 )
Pgina de
detalhes
Modo de
Utilizao Velocidades
operao
Verificao de programa:
Velocidade programada, no m-
Para modo de teste, ximo 250 mm/s
T1 programao e apren-
dizagem ("Teach") Modo manual:
Velocidade de deslocamento
manual, no mximo 250 mm/s
Verificao de programa:
T2 Para modo de teste Velocidade programada
Modo manual: No possvel
Para robs industriais Modo de programa:
AUT sem unidade de Velocidade programada
comando superior Modo manual: No possvel
Para robs industriais Modo de programa:
com um comando Velocidade programada
AUT EXT
superior, como por ex.,
Modo manual: No possvel
PLC
Viso geral Na unidade de comando do rob esto definidos os seguintes sistemas de co-
ordenadas cartesianos:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Descrio WORLD
O sistema de coordenadas WORLD um sistema de coordenadas cartesiano
fixo definido. Ele o sistema de coordenadas original para os sistemas de co-
ordenadas ROBROOT e BASE.
Como padro o sistema de coordenadas WORLD encontra-se na base do ro-
b.
ROBROOT
O sistema de coordenadas ROBROOT um sistema de coordenadas carte-
siano que est sempre na base do rob. Ele descreve a posio do rob em
relao ao sistema de coordenadas WORLD.
Como padro, o sistema de coordenadas ROBROOT idntico ao sistema
de coordenadas WORLD. Com $ROBROOT pode ser definido um desloca-
mento do rob para o sistema de coordenadas WORLD.
BASE
O sistema de coordenadas BASE um sistema de coordenadas cartesiano
que descreve a posio da pea. Ele se refere ao sistema de coordenadas
WORLD.
Como padro, o sistema de coordenadas BASE idntico ao sistema de co-
ordenadas WORLD. Ele deslocado para a pea pelo usurio.
(>>> 5.7.2 "Medir base" Pgina 118)
TOOL
O sistema de coordenadas TOOL um sistema de coordenadas cartesiano
que est no ponto de trabalho da pea.
Como padro, a origem do sistema de coordenadas TOOL encontra-se no
ponto central do flange. (Sendo ento chamado de sistema de coordenadas
FLANGE.) O sistema de coordenadas TOOL deslocado pelo usurio para o
ponto de trabalho da ferramenta.
(>>> 5.7.1 "Medir a ferramenta" Pgina 111)
ngulo de rotao dos sistemas de coordenadas do rob
Descrio Todos os parmetros para o deslocamento manual do rob podem ser ajus-
tados na janela Opes de deslocamento manual.
Pos. Descrio
2 Aqui exibida a base atual. Pode ser selecionada uma outra base.
(>>> 4.13.4 "Selecionar ferramenta e base" Pgina 68)
A exibio Desconhecido [?] significa, que ainda no foi medida
nenhuma base.
3 Selecionar o modo de interpolao:
Flange: A ferramenta est montada no flange de fixao.
Ferram. ext.: A ferramenta uma ferramenta fixa.
Descrio
Opo Descrio
6D O rob s pode ser movimentado puxando, apertando,
girando ou tombando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano so possveis os seguin-
tes movimentos:
Movimentos translatrios no sentido X, Y e Z
Movimentos rotatrios em torno do eixo X, Y e Z
XYZ O rob s pode ser movimentado puxando ou aper-
tando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano so possveis os seguin-
tes movimentos:
Movimentos translatrios no sentido X, Y e Z
ABC O rob s pode ser movimentado girando ou tom-
bando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano so possveis os seguin-
tes movimentos:
Movimentos rotatrios em torno do eixo X, Y e Z
Descrio A funo do Space Mouse pode ser adaptada localizao do usurio, para
que a direo do deslocamento do TCP corresponda deflexo do Space
Mouse.
A localizao do usurio indicada em graus. O ponto de referncia para a
indicao de graus a caixa de ligao na base. A posio do brao do rob
ou dos eixos irrelevante.
Ajuste padro: 0. Este corresponde a um usurio que se encontra no lado
oposto da caixa de ligao.
O alinhamento do Space Mouse automaticamente resetado em 0 ao comu-
tar para o modo de operao Automtico externo.
Descrio Com o deslocamento manual incremental possvel que o rob seja desloca-
do, sendo que a distncia definida, p.ex. 10 mm ou 3. Em seguida o rob
pra automaticamente.
O deslocamento manual incremental pode ser ligado durante o deslocamento
com as teclas de deslocamento. O deslocamento manual incremental no
possvel durante o deslocamento com o Space Mouse.
reas de aplicao:
Posicionamento de pontos em distncias iguais
Sada de uma posio, sendo que a distncia definida, p.ex. no caso de
um erro
Ajuste com o relgio de medio
Esto disponveis as seguintes opes:
Ajuste Descrio
Contnuo O deslocamento manual incremental est desli-
gado.
100mm / 10 1 incremento = 100 mm ou 10
10mm / 3 1 incremento = 10 mm ou 3
1mm / 1 1 incremento = 1 mm ou 1
0,1 mm / 0,005 1 incremento = 0,1 mm ou 0,005
Incrementos em mm:
Vlido no deslocamento cartesiano no sentido X, Y ou Z.
Incrementos em graus:
Vlido no deslocamento cartesiano no sentido A, B ou C.
Vlido no deslocamento especfico do eixo.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Posio atual. exibida a posio
real cartesiana.
2. Para exibir a posio atual especfica do eixo, pressionar Especfico do
eixo.
3. Para exibir novamente a posio real cartesiana, pressionar em Cartesia-
no.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Sadas > E/S digitais.
2. Para exibir uma entrada/sada determinada:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para a entrada/sada com este nmero.
Descrio
Pos. Descrio
1 Nmero da sada/entrada
2 Valor da entrada/sada. Quando uma entrada ou sada for TRUE,
est marcada de cor vermelha.
3 Entrada SIM: A entrada/sada simulada.
Entrada SYS: O valor da entrada/sada est armazenado em um
varivel de sistema. Esta entrada/sada no pode ser sobrescrita.
4 Nome da entrada/sada
Boto Descrio
-100 Reseta 100 entradas ou sadas na exibio.
+100 Encaminha 100 entradas ou sadas na exibio.
Ir para Pode ser introduzido o nmero da entrada ou sa-
da procurada.
Boto Descrio
Valor Comuta a entrada ou sada marcada entre TRUE
e FALSE. Pr-requisito: A tecla de habilitao
est pressionada.
No modo de operao AUT EXT este boto no
est disponvel, e para entradas, somente se es-
tiver ativada a simulao.
Nome O nome da entrada ou sada marcada pode ser
alterado.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Sadas > E/S analgi-
cas.
2. Para exibir uma entrada/sada determinada:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para a entrada/sada com este nmero.
Os seguintes botes esto disponveis:
Boto Descrio
Ir para Pode ser introduzido o nmero da entrada ou sa-
da procurada.
Tenso Para a sada marcada pode ser introduzida uma
tenso.
-10 10 V
Este boto s est disponvel para sadas.
Nome O nome da entrada/sada marcada pode ser alte-
rado.
Descrio
Pos. Descrio
1 Nmero
2 Status
Cinza: Inativo (FALSE)
Vermelho: Ativo (TRUE)
3 Nome de texto descritivo da entrada/sada
4 Tipo
Verde: Entrada/Sada
Amarelo: Varivel ou varivel de sistema ($...)
5 Nome do sinal ou da varivel
6 Nmero de entrada/sada ou nmero de canal
Boto Descrio
Config. Comuta para a configurao do Automtico ex-
terno.
Entradas/Sadas Alterna entre as janelas para entradas e sadas.
Detalhes/Normal Alterna entre as visualizaes Detalhes e Nor-
mal.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Flags cclicos. Abre-
se a janela Flags cclicos.
2. Para exibir um determinado flag:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o flag com este nmero.
Descrio
Pos. Descrio
1 Nmero do flag
2 Valor do flag. Quando um flag est setado, ele est marcado em
vermelho.
3 Nome do flag
4 Aqui indicado com quais condies a ativao do flag cclico est
vinculada.
Boto Descrio
-100 Retorna 100 flags no display.
+100 Avana 100 flags no display.
Ir para Pode ser introduzido o nmero do flag procura-
do.
Nome O nome do flag marcado pode ser alterado.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Flags. Abre-se a janela
Flags.
2. Para exibir um determinado flag:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o flag com este nmero.
Descrio
Pos. Descrio
1 Nmero do flag
2 Valor do flag. Quando um flag est setado, ele est marcado em
vermelho.
3 Nome do flag
Boto Descrio
-100 Retorna 100 flags no display.
+100 Avana 100 flags no display.
Ir para Pode ser introduzido o nmero do flag procura-
do.
Valor Comuta o flag marcado entre TRUE e FALSE.
Pr-requisito: A tecla de habilitao est pressio-
nada.
Este boto no est disponvel no modo de ope-
rao AUT EXT.
Nome O nome do flag marcado pode ser alterado.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Contador. Abre-se a
janela Contador.
2. Para exibir um determinado contador:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o contador com este nmero.
Descrio
Pos. Descrio
1 Nmero do contador
4 Valor do contador
5 Nome do contador
Boto Descrio
Ir para Pode ser introduzido o nmero do contador pro-
curado.
Valor Para o contador marcado pode ser introduzido
um valor.
Nome O nome do contador marcado pode ser alterado.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Varivel > Temporizador. Abre-
se a janela Temporizador.
2. Para exibir um determinado temporizador:
Pressionar o boto Ir para. exibido o campo Ir para:.
Introduzir o nmero e confirmar com a tecla Enter.
A exibio salta para o temporizador com este nmero.
Descrio
Pos. Descrio
1 Nmero do temporizador
2 Status do temporizador
Quando um temporizador est ativado, ele marcado em ver-
de.
Quando um temporizador est desativado, ele marcado em
vermelho.
3 Estado do temporizador
Quando o valor do temporizador > 0, ento ativado o flag do
temporizador (ticado vermelho).
Quando o valor do temporizador 0, no setado nenhum
flag do temporizador.
4 Valor do temporizador (unidade: ms)
5 Nome do temporizador
Boto Descrio
Ir para Pode ser introduzido o nmero do temporizador
procurado.
Status Comuta o temporizador marcado entre TRUE e
FALSE. Pr-requisito: A tecla de habilitao est
pressionada.
Valor Para o temporizador marcado pode ser introduzi-
do um valor.
Nome O nome do temporizador marcado pode ser alte-
rado.
Tipo base
Eixo externo
2. Introduzir o nmero da ferramenta, da base ou da cinemtica externa.
So exibidos o mtodo de medio e os dados de medio.
Guia Descrio
Informao Tipo da unidade de comando do rob
Verso da unidade de comando do rob
Verso da interface de operao
Verso do sistema base
Rob Nome do rob
Tipo e configurao do rob
Durao de operao
O contador de horas de servio opera, se os acio-
namentos estiverem ligados. Alternativamente a
durao de operao pode ser exibida atravs da
varivel $ROBRUNTIME.
Nmero de eixos
Lista dos eixos adicionais
Verso dos dados da mquina
Sistema Nome do PC de comando
Verso do sistema operacional
Capacidades de memria
Opes Opes e pacotes de tecnologia adicionalmente insta-
lados
Comentrios Comentrios adicionais
Mdulos Nome e verso de arquivos de sistema importantes
Os botes Exportar exporta o contedo da guia
Mdulos para o arquivo C:\KRC\ROBO-
TER\LOG\FILEVERSIONS.TXT.
Descrio
Posi- Descrio
o
1 Nmero de srie
2 Durao de operao. O contador de horas de servio opera, se
os acionamentos estiverem ligados. Alternativamente a durao
de operao pode ser exibida atravs da varivel $ROBRUNTI-
ME.
3 Nome dos dados da mquina
4 Nome de rob. O nome de rob pode ser alterado.
5 Dados da unidade de comando do rob podem ser arquivados.
Aqui definido o diretrio de destino. Ele pode ser um diretrio de
rede ou um diretrio local.
Se for definido um diretrio aqui, o mesmo tambm fica disponvel
para importao/exportao de textos longos.
6 Se para o arquivamento na rede for necessrio um nome de usu-
7 rio e uma senha, possvel digit-los aqui. Assim no neces-
srio introduzi-los toda vez no arquivamento.
8 Este campo somente exibido, se a caixa de verificao Assumir
o nome do rob junto no
nome de arquivo. no estiver ativa.
Aqui pode ser definido um nome para o arquivo de arquivamento.
9 Caixa de verificao ativa: Como nome para o arquivo de ar-
quivamento usado o nome do rob. Caso no esteja definido
um nome de rob, usado archive como nome.
Caixa de verificao inativa: Para o arquivo de arquivamento
pode ser definido um nome prprio.
Descrio Devem ser carregados os dados da mquina corretos. Isto deve ser verifica-
do, comparando os dados da mquina carregados com os dados da mquina
que constam na placa de caractersticas.
Quando so carregados novos dados da mquina, a verso dos dados da m-
quina deve combinar exatamente com a verso do KSS. Isto assegurado
quando so usados os dados da mquina, que foram fornecidos junto com o
KSS-Release utilizado.
Descrio Para deslocar o rob sem comando de segurana superior, necessrio ati-
var o modo de colocao em funcionamento. O rob pode ento ser desloca-
do em T1.
Quando usada a opo RoboTeam, somente possvel ativar o modo de
colocao em funcionamento e mover o rob atravs do smartPAD local.
Efeito Se o modo de entrada em servio for ativado, todas as sadas passam auto-
maticamente para o estado "Zero lgico".
Se a unidade de comando do rob possuir um contator perifrico (US2) e isso
esteja definido na configurao de segurana de modo que comute conforme
a liberao de movimento, ento isto tambm se aplica no modo de entrada
em servio. Ou seja, se a liberao de movimento estiver disponvel, a tenso
US2 ligada, mesmo no modo de entrada em servio.
No modo de colocao em funcionamento mudado para a seguinte imagem
de entrada simulada:
A PARADA DE EMERGNCIA externa no aplicada.
A porta de proteo est aberta.
No solicitada a parada de segurana 1.
No solicitada a parada de segurana 2.
No solicitada a parada de segurana.
Descrio Se for utilizado um rob com posio exata, necessrio verificar se o modelo
de rob com posio exata est ativado.
Em robs com posio exata os desvios de posio com base na tolerncias
de componentes e efeitos elsticos dos respectivos robs so compensados.
O rob com posio exata posiciona o TCP programado em todo o espao de
trabalho cartesiano dentro dos limites de tolerncia. Os parmetros de mode-
lo do rob com posio exata so determinados em uma estao de medio
e salvos de forma permanente no rob (RDC).
5.5 Ajuste
Vista geral Cada rob deve ser ajustado. Somente quando o rob estiver ajustado, ele
pode ser movido de forma cartesiana e conduzido para as posies progra-
madas. No ajuste, as posies mecnicas e eltricas do rob so colocadas
em concordncia. Para isso, o rob conduzido para uma posio mecnica
definida, a posio de ajuste. Ento, o valor do codificador armazenado para
cada eixo.
A posio de ajuste semelhante em todos os robs, porm no igual. As po-
sies exatas podem se diferenciar tambm entre os robs individuais de um
tipo de rob.
Caso Observao
Na colocao em funcionamento ---
Aps as medidas de manuteno, (>>> 5.5.6 "Ajuste de referncia"
nas quais o rob perde o ajuste, Pgina 101)
por exemplo, substituio do motor
ou RDC
Quando o rob foi movimentado ---
sem a unidade de comando do
rob (por exemplo, com o disposi-
tivo de liberao)
Aps a substituio de um redutor Os dados de ajuste velhos devem
Aps a coliso contra o encosto ser excludos antes do novo ajuste!
final com mais de 250 mm/s Os dados de ajuste so excludos
desajustando-se os eixos manual-
Aps uma coliso
mente.
(>>> 5.5.8 "Desajustar manual-
mente os eixos" Pgina 108)
Vista geral Quais mtodos de ajuste podem ser usados para um rob, depende com que
tipo de cartucho de medio ele est equipado. Os tipos se diferenciam quan-
to ao tamanho das suas capas de proteo.
SEMD/MEMD O SEMD e/ou o MEMD esto contidos no kit de ajuste da KUKA. Existem v-
rios tipos de kits de ajuste.
O cabo mais fino o cabo de medio. Ele une o SEMD ou MEMD ao box de
ajuste.
O cabo mais grosso o cabo EtherCAT. Ele conectado no box de ajuste e
ao rob no X32.
Descrio Antes de cada ajuste, os eixos devem ser levados posio de pr-ajuste.
Para isto, cada eixo deslocado de modo que as marcas de ajuste estejam
sobrepostas.
Passo Descrio
1 Primeiro ajuste
(>>> 5.5.3.1 "Realizar primeiro ajuste (com SEMD)" Pgi-
na 94)
O primeiro ajuste realizado sem carga.
2 Programar offset
(>>> 5.5.3.2 "Programar offset (com SEMD)" Pgina 97)
"Programar offset" executado com carga. memorizada
a diferena em relao ao primeiro ajuste.
3 Se necessrio: Verificar o ajuste de carga com offset
(>>> 5.5.3.3 "Verificar o ajuste de carga com offset (com
SEMD)" Pgina 98)
"Verificar o ajuste de carga com offset" realizado com
uma carga para a qual j foi programado um offset.
rea de aplicao:
Verificar o primeiro ajuste
Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex.
aps uma troca de motor ou coliso). Como um offset
programado tambm permanece no caso de uma perda
de ajuste, a unidade de comando do rob pode calcular
o primeiro ajuste.
Requisito O rob no tem carga. ou seja, no h ferramenta, pea nem carga adi-
cional montada.
Todos os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de servio T1
Procedimento
Sempre parafusar o SEMD sem cabo de medio ao
cartucho de medio. Em seguida, colocar o cabo de no
SEMD. Caso contrrio o cabo poder ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o SEMD, sempre remover primeiro o cabo de
medio do SEMD. Somente depois disto remover o SEMD do cartucho de
medio.
Aps o ajuste, remover o cabo EtherCAT da conexo X32. Do contrrio, po-
dem ser provocadas interferncias de sinais ou danos.
Pr-requisito Condies ambientais (temperatura etc.) iguais que por ocasio do pri-
meiro ajuste
A carga est montada no rob.
Todos os eixos esto na posio de preajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de servio T1
Procedimento
Sempre parafusar o SEMD sem cabo de medio ao
cartucho de medio. Em seguida, colocar o cabo de no
SEMD. Caso contrrio o cabo poder ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o SEMD, sempre remover primeiro o cabo de
medio do SEMD. Somente depois disto remover o SEMD do cartucho de
medio.
Aps o ajuste, remover o cabo EtherCAT da conexo X32. Do contrrio, po-
dem ser provocadas interferncias de sinais ou danos.
Pr-requisito Mesmas condies ambientais (Temperatura etc.) que por ocasio do pri-
meiro ajuste
No rob est montada uma carga, para a qual foi executado o Programar
offset.
Todos os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1
Procedimento
Sempre parafusar o SEMD sem cabo de medio ao
cartucho de medio. Em seguida, colocar o cabo de no
SEMD. Caso contrrio o cabo poder ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o SEMD, sempre remover primeiro o cabo de
medio do SEMD. Somente depois disto remover o SEMD do cartucho de
medio.
Aps o ajuste, remover o cabo EtherCAT da conexo X32. Do contrrio, po-
dem ser provocadas interferncias de sinais ou danos.
Descrio Eixos adicionais da KUKA podem ser ajustados tanto com o apalpador de
medio quanto com o relgio comparador.
Eixos adicionais no oriundos da KUKA podem ser ajustados com o rel-
gio comparador. Se desejado um ajuste com o apalpador de medio,
o eixo adicional deve ser equipado com os cartuchos de medio.
Preparao Conduzir o rob antes das medidas de conservao para a posio $MA-
MES. Para tanto, programar e conduzir um ponto PTP $MAMES. Isto s
pode ser realizado pelo grupo de usurios Peritos!
Descrio No caso de robs que no possuem nenhuma marca de ajuste anterior no A6,
mas sim marcaes de trao, o A6 ajustado sem MEMD.
Antes do ajuste, o A6 deve ser colocado em sua posio de ajuste. (Fala-se
do procedimento geral de ajuste, no diretamente antes do ajuste do A6 pro-
priamente dito). Para esta finalidade existem no A6 finas marcaes de traos
no metal.
Para colocar o A6 na posio de ajuste, alinhar os traos com preciso
entre si.
Pr-requisito O rob no tem carga. Isto , no h ferramenta, pea nem carga adicio-
nal montada.
Os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Exceo A6, caso o mesmo possua uma marcao de trao: A6 est em
posio de ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1
Pr-requisito Mesmas condies ambientais (Temperatura etc.) que por ocasio do pri-
meiro ajuste
A carga est montada no rob.
Os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Exceo A6, caso o mesmo possua uma marcao de trao: A6 est em
posio de ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1
Pr-requisito Mesmas condies ambientais (Temperatura etc.) que por ocasio do pri-
meiro ajuste
No rob est montada uma carga, para a qual foi executado o Programar
offset.
Os eixos esto na posio de pr-ajuste.
Exceo A6, caso o mesmo possua uma marcao de trao: A6 est em
posio de ajuste.
Nenhum programa selecionado.
Modo de operao T1
Descrio Os valores de ajuste dos eixos individuais podem ser excludos. Os eixos no
se movimentam durante o desajuste.
Pos. Descrio
1 Interruptor de fim de curso negativo atual
2 Posio atual do eixo
3 Interruptor de fim de curso positivo atual
Pos. Descrio
4 Posio mnima que o eixo assumiu desde o incio da determina-
o
5 Posio mxima que o eixo assumiu desde o incio da determina-
o
Boto Descrio
Determinar automati- Inicia a determinao automtica:
camente
A unidade de comando do rob escreve as posi-
es mnimas e mximas, que os eixos assu-
mem a partir de agora, na janela Interruptor de
fim de curso de software nas colunas Mnimo
e Mximo.
Fim Finaliza a determinao automtica. Transmite
as posies mnimas/mximas determinadas
nas colunas Negativo e Positivo, mas ainda no
as salva.
Salvar Salva os valores nas colunas Negativo e Positi-
vo como interruptor de fim de curso de software.
5.7 Medio
Passo Descrio
1 Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Esto disponveis os seguintes mtodos:
XYZ-4-Pontos
(>>> 5.7.1.1 "Medir TCP: Mtodo XYZ 4-Pontos" Pgi-
na 112)
XYZ Referncia
(>>> 5.7.1.2 "Medir TCP: Mtodo de referncia XYZ " P-
gina 114)
2 Determinar a orientao do sistema de coordenadas
TOOL
Esto disponveis os seguintes mtodos:
ABC-2-Pontos
(>>> 5.7.1.4 "Determinar a orientao: Mtodo ABC 2-
Pontos" Pgina 116)
ABC World
(>>> 5.7.1.3 "Determinar a orientao: Mtodo ABC
World" Pgina 115)
Descrio Com o TCP da ferramenta a ser medida possvel deslocar-se para um ponto
de referncia a partir de 4 direes diferentes. O ponto de referncia pode ser
selecionado livremente. O comando do rob calcula o TCP a partir de diver-
sas posies do flange.
Descrio No mtodo de referncia XYZ, uma ferramenta nova medida com uma fer-
ramenta j medida. A unidade de comando do rob compara as posies do
flange e calcula o TCP da nova ferramenta.
Descrio Aproximar-se at a origem e mais 2 outros pontos da nova base. Estes 3 pon-
tos definem a nova base.
Descrio O mtodo indireto utilizado quando a origem da base no pode ser alcana-
da, p.ex. porque ela se encontra no interior de uma pea ou alm do espao
de trabalho do rob.
Os 4 pontos da base, dos quais as coordenadas devem ser conhecidas, so
alcanados. A unidade de comando do rob calcula a base, tendo estes pon-
tos como referncia.
Passo Descrio
1 Medir o TCP da ferramenta fixa
O TCP de uma ferramenta fixa chamado de TCP fixo.
(>>> 5.7.3.1 "Medir o TCP externo" Pgina 122)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.3.2 "Introduzir o TCP externo numericamente"
Pgina 124)
2 Medir a pea
Esto disponveis os seguintes mtodos:
Mtodo direto
(>>> 5.7.3.3 "Medir a pea: Mtodo direto" Pgina 124)
Mtodo indireto
(>>> 5.7.3.4 "Medir a pea: Mtodo indireto" Pgina 126)
mais uma vez, por exemplo aps uma coliso, suficiente definir nova-
mente a direo de trabalho. No necessrio observar a rotao da di-
reo de trabalho.
6D: O usurio informa unidade de comando do rob as orientaes de
todos os 3 eixos.
Fig. 5-28
nas divergncias, que fazem com que as posies no possam ser acessa-
das com preciso. A medio serve para corrigir matematicamente estas
divergncias. (No possvel corrigir as tores no sentido de movimento da
unidade linear. Contudo, elas tambm no causam erros no acesso s posi-
es.)
Se no houver divergncias, no necessrio medir a unidade linear. Com o
procedimento a seguir pode-se apurar, se ela deve ser medida.
Passo Descrio
1 Medir o ponto base da cinemtica externa.
(>>> 5.7.6.1 "Medir ponto base" Pgina 131)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.6.2 "Introduzir ponto base numericamente"
Pgina 132)
2 Se houver uma pea na cinemtica externa: Medir a base da
pea.
(>>> 5.7.6.3 "Medir a base da pea" Pgina 132)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.6.4 "Introduzir numericamente a base da pea"
Pgina 134)
Se uma ferramenta estiver montada na cinemtica externa:
Medir a ferramenta externa.
(>>> 5.7.6.5 "Medir a ferramenta externa" Pgina 134)
Se os dados de medio j so conhecidos, eles podem ser
introduzidos diretamente.
(>>> 5.7.6.6 "Introduzir numericamente ferramenta externa"
Pgina 135)
Descrio Para poder deslocar o rob acoplado matematicamente com uma cinemtica,
o rob tem que saber a localizao exata da cinemtica. Esta localizao
informada com a medio do ponto base.
Com o TCP de uma ferramenta j medida, um ponto de referncia na cinem-
tica acessado 4 vezes. Sendo que a posio do ponto de referncia deve
ser diferente a cada vez. Isto se obtm, deslocando-se os eixos da cinemti-
ca. A partir das diferentes posies do ponto de referncia, a unidade de co-
mando do rob calcula o ponto base da cinemtica.
Em cinemticas externas da KUKA, o ponto de referncia est configurado
nos dados da mquina na varivel de sistema $ETx_TPINFL. Esta contm a
posio do ponto de referncia em relao ao sistema de coordenadas FLAN-
GE da cinemtica. (x = nmero da cinemtica.) Alm disso, o ponto de refe-
rncia est marcado na cinemtica. Ao fazer a medio necessrio acessar
este ponto de referncia.
Em cinemticas externas, que no originam da KUKA, o ponto de referncia
deve ser configurado nos dados da mquina.
A unidade de comando do rob salva as coordenadas do ponto base como
sistema de coordenadas BASE.
Pos. Descrio
1 TRUE: A OLDC para a ferramenta exibida na mesma janela est
ativa. Em caso de sobre ou subcarga ocorrem as reaes defini-
das.
FALSE: A OLDC para a ferramenta exibida na mesma janela est
inativa. Em caso de sobre ou subcarga no ocorre nenhuma rea-
o.
2 Aqui pode ser definido qual reao deve ocorrer em caso de so-
brecarga.
Nenhuma: Nenhuma reao.
Aviso: A unidade de comando do rob emite a seguinte men-
sagem de estado: Ao verificar a carga do rob (Tool {N}) foi
detectada sobrecarga.
Parar o rob: A unidade de comando do rob emite uma men-
sagem de confirmao com o mesmo contedo que no Aviso.
O rob para com um STOP 2.
3 Aqui pode ser definido qual reao deve ocorrer em caso de sub-
carga. As reaes possveis so anlogas quelas na sobrecarga.
Descrio Se tiverem sido atribudos nomes a entradas/sadas, flags, etc., esses nomes
(os chamados "textos descritivos") podem ser exportados para um arquivo.
Tambm possvel importar um arquivo com nome de texto descritivo. Desta
forma, aps uma reinstalao os textos descritivos no precisam ser introdu-
zidos manualmente para cada rob.
Os textos longos podem ser exportados para uma memria USB ou para o di-
retrio definido na janela Dados do rob, no campo Caminho de arquivo de
rede. Os mesmos diretrios tambm se encontram disposio como fontes
para a importao.
Guia Exportar
Posi- Descrio
o
1 Selecionar para onde o arquivo deve ser exportado.
O item Rede s disponvel para seleo quando h um caminho
configurado na janela Dados do rob.
2 Indicar o nome do arquivo desejado.
Se na pos. 1 foi selecionado Rede, exibido o nome do arquivo
configurado na janela Dados do rob. O nome pode ser alterado
aqui. Ele no alterado na janela Dados do rob.
O nome recebe um complemento automtico, dependendo do
idioma selecionado.
3 Selecionar a partir de que idioma os textos descritivos devem ser
exportados. Se, por exemplo, a smartHMI estiver configurada em
"English" e for selecionado "Italiano", criado um arquivo com o
complemento "it". Ele contm os textos descritivos salvos na
smartHMI italiana.
Tambm se pode selecionar Todos os idiomas.
4 Selecionar o formato de arquivo desejado.
5 Inicia a exportao.
Guia Importar
Posi- Descrio
o
1 Indicar o local a partir de onde deve ser feita a importao.
O item Rede s disponvel para seleo quando h um caminho
configurado na janela Dados do rob.
2 Indicar o nome do arquivo a importar sem abreviatura de idioma.
Se na pos. 1 foi selecionado Rede, exibido o nome do arquivo
configurado na janela Dados do rob. O nome pode ser alterado
aqui. Ele no alterado na janela Dados do rob.
3 Indicar o idioma adequado abreviatura do arquivo.
4 Indicar o formato do arquivo.
5 Ativo: Todos os textos descritivos existentes so apagados. O
contedo do arquivo aplicado.
Inativo: Os itens do arquivo sobrescrevem os textos descriti-
vos existentes. Os textos descritivos existentes para os quais
no h entrada no arquivo permanecem.
6 Inicia a importao.
Pos. Descrio
1 Selecionar, qual tipo de manuteno foi realizado.
2 Registrar, quem realizou a manuteno.
3 Em manutenes, que so realizadas ou protocoladas por colabo-
radores KUKA: Registrar o nmero de pedido.
Em outras manutenes: Registrar um nmero qualquer.
4 Registrar um comentrio.
Quando o KUKA System Software atualizado (p.ex. de KSS 8.2.3 para KSS
8.2.4.), esta viso geral mantida.
Quando feito um arquivamento, as manutenes protocoladas sempre so
arquivadas junto. Quando os dados so restabelecidos e, se neste meio tem-
po foram protocoladas outras manutenes na unidade de comando do rob,
eles no so sobrescritos, porm, a viso geral complementada com os pro-
tocolos restabelecidos.
6 Gerenciamento de programa
Viso geral
Coluna Descrio
Nome Nome do diretrio ou do arquivo
Extenso Extenso do arquivo
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.
Comentrio Comentrio
Atributos Atributos do sistema operacional e do sistema base
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.
Tamanho Tamanho do arquivo em KBytes
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.
# Nmero de alteraes no arquivo
Modificado Data e hora da ltima alterao
Criado Data e hora em que foi criado
Esta coluna no exibida no grupo de usurios Usu-
rio.
Barra de estados
A barra de status pode exibir as seguintes informaes:
Objetos marcados
Aes em andamento
Dilogos de usurio
Solicitaes para introduo do usurio
Perguntas de segurana
Procedimento 1. Na estrutura de diretrio marcar a pasta na qual deve ser criada a nova
pasta, p.ex., a pasta R1.
Procedimento 1. Na estrutura de diretrio marcar a pasta na qual deve ser criado o progra-
ma, p.ex., a pasta Programa. (No possvel criar programas em todas
as pastas.)
2. Pressionar Novo.
3. S no grupo de usurios Peritos:
Abre-se a janela Seleo de template. Marcar o template desejado e
confirmar com OK.
4. Digitar um nome para o programa e confirmar com OK.
Viso geral Um programa pode ser selecionado ou aberto. Ao invs do Navigator exibi-
do ento o editor com o programa.
(>>> 6.2.1 "Selecionar e desselecionar o programa" Pgina 148)
(>>> 6.2.2 "Abrir programa" Pgina 149)
Pode-se alternar entre a indicao do programa e o Navigator.
(>>> 6.2.3 "Alternar entre o Navigator e o programa" Pgina 150)
Se o programa estiver em execuo, ele deve ser parado, antes que ele pos-
sa ser desselecionado novamente.
Descrio Quando um programa est selecionado, isto exibido pela exibio de status
Interpretador de rob.
(>>> 6.5.5 "Exibio de status Interpretador de rob" Pgina 155)
1 Indicador de conjunto
2 Cursor
3 Caminho do programa e nome do arquivo
4 Posio do cursor no programa
5 O smbolo indica que o programa foi selecionado.
Descrio
1 Cursor
2 Caminho do programa e nome do arquivo
3 Posio do cursor no programa
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Linha Descrio
1 A linha DEF exibe o nome do programa. Quando o programa
uma funo, a linha DEF comea com "DEFFCT" e ainda
contm outras indicaes. A linha DEF pode ser exibida ou
ocultada.
(>>> 6.4.1 "Exibir/ocultar linha DEF" Pgina 152)
2 A linha INI contm as inicializaes para variveis e parme-
tros internos.
4 Posio HOME
(>>> 6.3.1 "Posio HOME" Pgina 151)
8 Movimento LIN
(>>> 8.2.3 "Programar o movimento LIN" Pgina 190)
14 Movimento PTP
(>>> 8.2.1 "Programar o movimento PTP" Pgina 189)
20 Posio HOME
22 A linha END a ltima linha em cada programa. Quando o
programa uma funo, a linha END se chama "ENDFCT". A
linha END no deve ser excluda!
Eixo A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posio 0 - 90 + 90 0 0 0
Podem ser programadas outras posies HOME. Uma posio HOME deve
cumprir os seguintes requisitos:
Favorvel posio inicial para a execuo do programa
Favorvel posio de repouso. Por exemplo, o rob no deve apresentar
um obstculo quando estiver em repouso.
Descrio Como padro, a Linha DEF ocultada. Em um programa somente podem ser
realizadas declaraes, quando a linha DEF exibida.
A linha DEF exibida e ocultada separadamente para programas abertos e
selecionados. Se a vista detalhada estiver ativada, a linha DEF torna-se vis-
vel e no precisa ser exibida separadamente.
Procedimento 1. Selecionar a sequncia de menu Editar > Viso geral. O subitem Linha
DEF mostra o estado atual:
Sem marca de seleo: a linha DEF est oculta.
Com marca de seleo: a linha DEF exibida.
Descrio Como padro, a vista detalhada est desativada, para manter o programa
mais visualizvel. Quando a vista detalhada ativada, so inseridas linhas de
programa ocultas, por exemplo, linhas FOLD e ENDFOLD e a linha DEF.
A vista detalhada ativada e desativada separadamente para programas
abertos e selecionados.
Procedimento 1. Selecionar a sequncia de menu Editar > Viso geral. O subitem Vista
detalhada (ASCII) mostra o estado atual:
Sem marca de seleo: a vista detalhada est desativada.
Com marca de seleo: a vista detalhada est ativada.
Descrio Quando uma linha for mais larga do que a janela de programa, a linha que-
brada como padro. A parte quebrada da linha no possui nmero de linha e
marcada por uma seta preta em forma de L.
A quebra de linha pode ser desativada. Quando uma linha mais larga que a
janela do programa, ela no mais visvel em sua totalidade. Abaixo da janela
do programa inserida uma barra de rolagem.
A quebra de linha ativada e desativada separadamente para programas
abertos e selecionados.
Procedimento 1. Selecionar a sequncia de menu Editar > Viso geral. O subitem Quebra
de linha mostra o estado atual:
Sem marca de seleo: a quebra de linha est desativada.
Com marca de seleo: a quebra de linha est ativada.
6.5.3 Avano
Fig. 6-5
Procedimento 1. Marcar a linha, aps a qual deve ser inserido o comentrio ou o carimbo.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Comentrio > Normal ou
Carimbo.
3. Introduzir os dados desejados. Se anteriormente j foi inserido um comen-
trio ou um carimbo, o formulrio Inline ainda contm os mesmos dados.
No comentrio, o campo pode ser esvaziado com Texto NOVO, para
introduzir um texto novo.
No carimbo pode, alm disso, com Tempo NOVO, ser atualizado o
horrio do sistema e com Nome NOVO ser esvaziado o campo NO-
ME.
4. Salvar com Comando OK.
Descrio
comentrio
Pos. Descrio
1 Texto qualquer
Pos. Descrio
1 Data do sistema (no editvel)
2 Horrio do sistema
3 Nome ou identificao do usurio
4 Texto qualquer
Descrio Quando excluda uma linha de programa, que contm uma instruo de mo-
vimento, o nome e as coordenadas do ponto permanecem memorizados no
arquivo DAT. O ponto pode ser utilizado em outras instrues de movimento
e no precisa ser programado mais uma vez.
Procedimento 1. Marcar a linha que deve ser excluda. (A linha no precisa ter fundo colo-
rido. Basta que o cursor se encontre na linha.)
Se desejar excluir vrias linhas sucessivas: Puxar o dedo ou lpis indica-
dor sobre a rea desejada. (A linha deve estar com um fundo colorido.)
2. Selecionar a sequncia de menu Editar > Excluir.
3. Confirmar a pergunta de segurana com Sim.
Pr-requisito:
O programa est selecionado ou aberto.
Grupo de usurios Peritos
Modo de operao T1
Localizar
Pr-requisito:
O programa est selecionado ou aberto.
Substituir
Pr-requisito:
Programa est aberto.
Grupo de usurios Peritos
Modo de operao T1
Descrio Este procedimento gera um arquivo ZIP na memria USB. Como padro, este
tem o mesmo nome que o rob. Sob Dados do rob, contudo, tambm pos-
svel definir um nome prprio para o arquivo.
(>>> 4.16.11 "Exibir/editar dados do rob" Pgina 83)
Descrio Este procedimento gera um arquivo ZIP no caminho de rede. Como padro,
este tem o mesmo nome que o rob. Sob Colocao em funcionamento >
Dados do rob, contudo, tambm possvel definir um nome prprio para o
arquivo.
O caminho de rede, no qual deve ser arquivado, deve ser configurado na ja-
nela Dados do rob. Se forem necessrios um nome de usurio e uma se-
nha, para que possa ser arquivado neste arquivo, estes tambm podem ser
digitados l.
(>>> 4.16.11 "Exibir/editar dados do rob" Pgina 83)
O arquivo exibido no Navigator no diretrio ARCHIVE:\. Adicionalmente ao
caminho de rede arquivado automaticamente tambm em D:\. Aqui gerado
o arquivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDia:
Este item de menu gera no caminho de rede a pasta KRCDiag. Esta contm
um arquivo ZIP. Adicionalmente o arquivo ZIP arquivado automaticamente
tambm em C:\KUKA\KRCDiag.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > Rede e ento sele-
cionar o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurana com Sim. O arquivo criado.
Na janela de mensagens exibido, quando o arquivamento est conclu-
do. Caso especial KrcDia: Se for arquivado atravs deste item de menu,
exibido em uma janela separada, quando o arquivamento estiver con-
cludo. A janela fecha automaticamente depois disto.
Procedimento No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > Arquivo cronolgi-
co .
O arquivo criado. Na janela de mensagens exibido, quando o arquiva-
mento est concludo.
Descrio
No KSS 8.2 devem ser carregados exclusivamente ar-
quivos do KSS 8.2. Se outros arquivos forem carrega-
dos, pode ocorrer o seguinte:
Mensagens de erro
A unidade de comando do rob no est apta para entrar em operao.
Danos pessoais e materiais
Pr-requisito Quando deve ser restaurado da memria USB: Uma memria USB est
conectada com o arquivo.
A memria pode ser conectada ao smartPAD ou unidade de comando
do rob.
Descrio Quando um erro deve ser analisado pela KUKA Roboter GmbH, pode-se em-
pacotar os dados necessrios com este procedimento, para encaminh-los
KUKA. Este procedimento gera um arquivo ZIP em C:\KUKA\KRCDiag. Este
contm os dados que a KUKA Roboter GmbH necessita para analisar um er-
ro. Aqui esto includas informaes sobre recursos de sistema, screenshots
e muito mais.
Procedimento via O procedimento no usa itens de menu, porm, teclas no smartPAD. Por isso
smartPAD ele tambm pode ser usado, se a smartHMI no estiver disponvel, p.ex., de-
vido a problemas do Windows.
Pr-requisito:
O smartPAD est conectado unidade de comando do rob.
A unidade de comando do rob est ligada.
Procedimento via Alm disso, os dados tambm podem ser empacotados atravs de Arquivo
"Arquivar" > Arquivar > [...]. Aqui existe a possibilidade de salv-los em uma memria
USB ou um caminho de rede.
(>>> 6.8 "Arquivar e restaurar dados" Pgina 161)
Projeto Descrio
Projeto inicial O projeto inicial sempre existe. Ele no pode ser alte-
rado pelo usurio. Ele contm o estado da unidade de
comando do rob no fornecimento.
Projeto base O usurio pode salvar o projeto ativo como projeto
base. Esta funcionalidade normalmente usada para
salvar um estado de projeto aprovado e funcional.
O projeto base no pode ser ativado, mas copiado. O
projeto base no pode mais ser alterado pelo usurio.
Mas ele pode ser sobrescrito atravs da gravao de
um novo projeto base (aps uma pergunta de segu-
rana).
Quando ativado um projeto, que no contm todos
os arquivos de configurao, as informaes faltantes
so assumidas do projeto base. Este pode ser o caso,
p.ex., quando ativado um projeto de uma verso
anterior do WorkVisual. (Aos arquivos de configurao
pertencem arquivos de dados da mquina, arquivos da
configurao de segurana e inmeros outros.)
Descrio
Pos. Descrio
1 exibido o projeto inicial.
2 Restabelece o estado de fornecimento da unidade de comando do
rob.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
3 exibido o projeto base.
4 Cria uma cpia do projeto base.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
5 O projeto ativo exibido.
Pos. Descrio
6 Salva o projeto ativo como projeto base. O projeto ativo permane-
ce ativo.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
7 Cria uma cpia pinada do projeto ativo.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
8 Lista dos projetos inativos (exceto projeto base e inicial)
Boto Descrio
Ativar Ativa o projeto marcado.
Se o projeto marcado estiver pinado: Cria uma cpia
do projeto marcado. (Um projeto pinado no pode ser
ativado, somente uma cpia dele.) O usurio pode
decidir, se a cpia deve ser ativada imediatamente ou
se o projeto atual deve permanecer ativo.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
Colocar pinos
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto no-pinado. Est disponvel a partir do grupo de
usurios Peritos.
Despinar "Despina" o projeto.
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto pinado. Est disponvel a partir do grupo de usu-
rios Peritos.
Copiar Copia o projeto marcado.
Est disponvel a partir do grupo de usurios Peritos.
Excluir Exclui o projeto marcado.
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto no-pinado no ativo. Est disponvel a partir do
grupo de usurios Peritos.
Tratamento Abre uma janela, na qual podem ser alterados o nome
e/ou a descrio do projeto marcado.
Somente est disponvel, se estiver marcado um pro-
jeto no-pinado. Est disponvel a partir do grupo de
usurios Peritos.
Atualizar Atualiza a lista de projetos. Desta forma so exibidos,
p.ex., projetos, que foram transmitidos unidade de
comando do rob desde a abertura da exibio.
7.5 Aproximao
Descrio O TCP pode ter diferentes orientaes no ponto inicial e no ponto de destino
de um movimento. A orientao de incio pode ser transferida de vrios mo-
dos para a orientao de destino. Ao programar um movimento CP neces-
srio selecionar um modo.
O controle de orientao para movimentos LIN e CIRC definido como se-
gue:
Na janela de opes Parmetros de movimento
Movimento CIRC Para movimentos CIRC, os mesmos controles de orientao esto disposi-
o como aqueles para os movimentos LIN.
Em movimentos CIRC, a unidade de comando do rob leva em considerao
somente a orientao programada do ponto de destino. A orientao progra-
mada do ponto de ajuda ignorada.
Vantagens do
spline block
Desvantagens
LIN/CIRC
Excees:
Se seguirem segmentos SLIN, que resultam em uma reta e com os quais
as orientaes se alteram de modo uniforme, a velocidade no reduzi-
da.
Bloco spline Nos segmentos de um spline block, possvel executar uma seleo de pas-
so. O percurso SAK realizado como movimento LIN convencional. Isso in-
formado atravs de uma mensagem que deve ser confirmada.
Aps uma seleo de passo, a trajetria geralmente decorre exatamente
como se o spline fosse percorrido na execuo normal do programa.
So possveis excees, caso o spline nunca tenha sido percorrido antes da
seleo de passo e se, nesse caso, for realizada uma seleo de passo no
comeo do spline block:
O ponto de partida de um movimento spline o ltimo ponto antes do spline
block, ou seja, o ponto de partida encontra-se fora do bloco. A unidade de co-
mando do rob salva o ponto de partida em caso de percorrimento normal de
um spline. Assim, ele se torna conhecido se em um momento futuro for reali-
zada uma seleo de passo. Contudo, se o spline block nunca tiver sido per-
corrido, o ponto de partida no conhecido.
Se aps o percurso SAK for pressionada a tecla de arranque, a trajetria al-
terada informada por uma mensagem que deve ser confirmada.
Exemplo: Trajetria alterada em seleo do passo em P1
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
Linha Descrio
2 Cabealho / Incio do bloco spline
39 Segmentos spline
10 Fim do spline block
SCIRC Na seleo de passo para o segmento SCIRC, para o qual est programado
um ngulo circular, o ponto de destino acessado tendo em considerao o
ngulo circular, desde que a unidade de comando do rob conhea o ponto
de partida.
Se a unidade de comando do rob no conhecer o ponto de partida, o ponto
de destino programado acessado. Neste caso, uma mensagem indica que
o ngulo circular no considerado.
Em uma seleo de passo para um movimento isolado SCIRC, o ngulo cir-
cular nunca considerado.
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Soluo:
Distribuir simetricamente as distncias entre os pontos
Programar as retas (exceto as retas muito curtas) como segmentos SLIN
Movimento spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
Movimento spline:
Descrio O TCP pode ter diferentes orientaes no ponto inicial e no ponto de destino
de um movimento. Ao programar, deve ser selecionado, como se deve lidar
com as diversas orientaes.
O controle de orientao definido na janela de opes Parmetros de mo-
vimento.
Sem orientao A opo Sem orientao usada quando no for necessria nenhuma orien-
tao especfica a um ponto. Se esta opo estiver selecionada, ignorada a
orientao determinada ou programada do ponto. Em vez disso, a unidade de
comando do rob calcula a orientao ideal para este ponto com base nas
orientaes dos pontos envolvidos.
Propriedades de Sem orientao:
Nos tipos de execuo do programa MSTEP e ISTEP, o rob pra com as
orientaes calculadas a partir da unidade do comando do rob.
Em uma seleo do passo sobre um ponto com Sem orientao, o rob
assume a orientao calculada a partir da unidade de comando do rob.
Para os seguintes segmentos Sem orientao no permitida:
O primeiro segmento um spline block
O ltimo segmento um spline block
Os segmentos SCIRC com Controle de orientao circular = referente
ao trajeto
Segmentos, sobre os quais segue um segmento SCIRC com Controle de
orientao circular = referente ao trajeto
Segmentos, sobre os quais segue um segmento com Controle de orien-
tao = Orientao constante
Se vrios segmentos com os mesmos pontos cartesianos de destino so
consecutivos, Sem orientao para o primeiro e o ltimo segmento no
permitida.
7.9 Singularidades
Procedimento 1. Deslocar o TCP posio que deve ser programada como ponto de des-
tino.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > PTP.
Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento PTP
2 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
3 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
4 Velocidade
1 100 %
5 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Pgina 193)
Procedimento 1. Deslocar o TCP posio que deve ser programada como ponto de des-
tino.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > LIN.
4. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.2.4 "Formulrio Inline LIN" Pgina 191)
Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento LIN
2 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
3 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
4 Velocidade
0,001 2 m/s
5 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Pgina 193)
Procedimento 1. Deslocar o TCP para a posio que deve ser programada como ponto au-
xiliar.
2. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > CIRC.
4. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.2.6 "Formulrio Inline CIRC" Pgina 192)
5. Pressionar Touchup HP.
6. Deslocar o TCP posio que deve ser programada como ponto de des-
tino.
7. Salvar a instruo com Comando OK.
Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento CIRC
2 Nome do ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
3 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
4 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
5 Velocidade
0,001 2 m/s
6 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Pgina 193)
Pos. Descrio
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a pea.
Faixa de valores: [1] [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.
Faixa de valores: [1] [32]
3 Modo de interpolao
False: A ferramenta est montada no flange de montagem.
True: A ferramenta uma ferramenta fixa.
4 True: Para este movimento a unidade de comando do rob de-
termina os momentos do eixo. Eles so necessrios para a de-
teco de coliso.
False: Para este movimento a unidade de comando do rob
no determina nenhum momento do eixo. Portanto, uma de-
teco de coliso para este movimento no possvel.
Posi- Descrio
o
1 Acelerao
Refere-se ao valor mximo indicado nos dados da mquina. O
valor mximo depende do tipo de rob e do modo de operao
ajustado.
2 Este campo somente exibido, se no formulrio inline foi selecio-
nado, que o ponto deve ser aproximado.
Distncia em relao ao ponto de destino, a partir da qual pos-
svel iniciar a aproximao.
A distncia pode ser, no mximo, a meia distncia entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor mximo.
3 Esse campo s exibido para movimentos LIN e CIRC.
Selecionar controle de orientao.
Padro
PTP manual
Controle de orientao constante
(>>> 7.6 "Controle de orientao LIN, CIRC" Pgina 172)
mando do rob calcula, ento, a orientao ideal para este ponto com
base nas orientaes dos pontos envolvidos. Isso melhora o tempo de ci-
clo.
O solavanco pode ser alterado. O solavanco a alterao da velocidade.
Procedimento:
a. Primeiro, usar os valores padro.
b. Se surgirem oscilaes em pequenos cantos: Reduzir os valores.
Se surgir uma queda de velocidade ou se a velocidade desejada no
for atingida: Aumentar os valores ou a acelerao.
Se o rob se afastar dos pontos que esto em uma superfcie de trabalho,
pode ocorrer uma coliso no deslocamento do primeiro ponto com a su-
perfcie de trabalho.
Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento SLIN
2 Nome do ponto para ponto de destino. O sistema atribui automati-
camente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
3 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
4 Velocidade
0,001 2 m/s
5 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.2.2 "Janela de opes Parmetros de movimento
(SLIN)" Pgina 196)
Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Este campo s exibido se for selecionado CONT no formulrio
Inline.
Distncia antes do ponto de destino, a partir da qual possvel
iniciar a aproximao
A distncia pode ser, no mximo, a meia distncia entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor mximo.
3 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
4 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
5 Selecionar controle de orientao.
Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento SCIRC
2 nome do ponto para o ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
3 Nome de ponto para o ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.2.7 "Janela de opes Frames" Pgina 193)
4 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
5 Velocidade
0,001 2 m/s
6 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.3.2 "Janela de opes Parmetros de movimento
(SCIRC)" Pgina 199)
7 Indica o ngulo total do movimento circular. Isso possibilita uma
prorrogao do movimento alm do ponto de destino programado
ou, ainda, uma reduo. Com isto, o ponto de destino efetivo no
corresponde mais ao ponto de destino programado.
ngulo inscrito positivo: A trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto auxiliar Ponto de destino.
ngulo inscrito negativo: a trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto de destino Ponto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Se o ngulo circular inserido for inferior a - 400 ou superior a
+ 400, ao salvar, o formulrio Inline abre uma consulta, na qual a
introduo precisa ser confirmada ou cancelada.
Parmetros de
movimento
Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Este campo s exibido se for selecionado CONT no formulrio
Inline.
Distncia antes do ponto de destino, a partir da qual possvel
iniciar a aproximao
A distncia pode ser, no mximo, a meia distncia entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor mximo.
3 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
4 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
5 Selecionar controle de orientao
6 Selecionar sistema de referncia do controle de orientao.
Configurao de
crculo
Posi- Descrio
o
7 Selecionar o comportamento de orientao no ponto auxiliar.
8 Este campo s exibido se foi selecionado ANGLE no formulrio
Inline.
Selecionar o comportamento de orientao no ponto de destino.
Descrio Com um spline block possvel reunir vrios segmentos SPL, SLIN e/ou
SCIRC em um movimento total. Um spline block que no contm nenhum
segmento, no uma instruo de movimento.
Um spline block pode conter:
Segmentos Spline (Nmero limitado apenas pela capacidade de mem-
ria.)
Trigger de PATH
Comentrios e linhas em branco
Comandos Inline dos pacotes de tecnologia, que esto disponveis atra-
vs da funcionalidade Spline
Um spline block no deve conter nenhuma outra instruo, por exemplo, atri-
buies de variveis ou instrues de lgica. Um spline block no ativa ne-
nhuma parada de avano.
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserido o spline block.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Movimento > SPLINE
Block.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.3.4.1 "Formulrio Inline do Spline Block" Pgina 201)
4. Pressionar Comando OK.
5. Pressionar Abrir/fechar Pasta. Agora segmentos spline e outras linhas
podem ser inseridas no spline block.
(>>> 8.3.4.4 "Programar segmento SPL ou SLIN" Pgina 203)
(>>> 8.3.4.5 "Programar segmento SCIRC" Pgina 203)
(>>> 8.3.4.9 "Programar Trigger no Spline Block" Pgina 207)
Posi- Descrio
o
1 Nome do spline block. O sistema atribui automaticamente um
nome. O nome pode ser sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva
janela de opes se abre.
(>>> 8.3.4.2 "Janela de opes Frames (bloco Spline)"
Pgina 201)
2 CONT: O ponto de destino aproximado.
[vazio]: O ponto de destino acessado com exatido.
3 Velocidade cartesiana
0,001 2 m/s
4 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva
janela de opes se abre.
(>>> 8.3.4.3 "Janela de opes Parmetros de movimento (bloco
Spline)" Pgina 202)
Posi- Descrio
o
1 Selecionar a ferramenta.
Ou: Quando True no campo TCP externo: selecionar a pea.
[1] [16]
2 Selecionar a base.
Ou: Quando True no campo TCP externo: selecionar a ferramen-
ta fixa.
[1] [32]
3 Modo de interpolao
False: A ferramenta est montada no flange de montagem.
True: A ferramenta uma ferramenta fixa.
Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Este campo s exibido se for selecionado CONT no formulrio
Inline.
Distncia antes do ponto de destino, a partir da qual possvel
iniciar a aproximao
A distncia pode ser, no mximo, to grande quanto o ltimo seg-
mento no spline. Se houver somente um segmento, ele pode ter,
no mximo, a metade da extenso do segmento. Se aqui for inse-
rido um valor maior, este ser ignorado e ser utilizado o valor
mximo.
3 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
Posi- Descrio
o
4 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
5 Selecionar controle de orientao.
6 Selecionar sistema de referncia do controle de orientao.
Este parmetro atua somente sobre segmentos SCIRC (caso
existente).
Posi- Descrio
o
1 Tipo de movimento
SPL, SLIN ou SCIRC
2 Somente em SCIRC: nome do ponto para o ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
(>>> 8.1 "Nomes em formulrios inline " Pgina 189)
3 Nome de ponto para o ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.4.7 "Janela de opes Frames (segmento Spline)"
Pgina 205)
4 Velocidade
Por padro, vale para o segmento o valor vlido para o spline
block. Se necessrio, possvel atribuir um valor separadamente
para o segmento. O valor vlido apenas para esse segmento.
0,001 2 m/s
Posi- Descrio
o
5 Nome para o conjunto de dados de movimento. O sistema atribui
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Por padro, valem para o segmento os valores vlido para o
spline block. Caso necessrio, aqui podem ser atribudos valores
especiais ao segmento. Os valores valem apenas para este seg-
mento.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opes se abre.
(>>> 8.3.4.8 "Janela de opes Parmetros de movimento (seg-
mento Spline)" Pgina 206)
6 Est disponvel apenas, se o tipo de movimento SCIRC, tiver sido
selecionado.
Indica o ngulo total do movimento circular. Isso possibilita uma
prorrogao do movimento alm do ponto de destino programado
ou, ainda, uma reduo. Deste modo, o ponto de destino efetivo
no corresponde mais ao ponto de destino programado.
ngulo inscrito positivo: A trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto auxiliar Ponto de destino.
ngulo inscrito negativo: a trajetria circular iniciada no sen-
tido Ponto de partida Ponto de destino Ponto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Se o ngulo circular inserido for inferior a - 400 ou superior a
+ 400, ao salvar, o formulrio Inline abre uma consulta, na qual a
introduo precisa ser confirmada ou cancelada.
Posi- Descrio
o
1 True: para este movimento a unidade de comando do rob de-
termina os momentos de eixo. Eles so necessrios para a de-
teco de coliso.
False: para este movimento a unidade de comando do rob
no determina nenhum momento de eixo. Portanto, uma de-
teco de coliso para este movimento no possvel.
Parmetros de
movimento
Posi- Descrio
o
1 Solavanco de redutor. O solavanco a alterao da acelerao.
O valor se refere ao valor mximo indicado nos dados da
mquina.
1 100 %
2 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
3 Acelerao do eixo. O valor se refere ao valor mximo indicado
nos dados da mquina.
1 100 %
4 Selecionar controle de orientao
5 Somente em segmentos SCIRC: Selecionar sistema de refern-
cia do controle de orientao.
Configurao de
crculo
Posi- Descrio
o
6 Somente em segmentos SCIRC: Selecionar o comportamento de
orientao no ponto auxiliar.
7 Somente em segmentos SCIRC: este campo s exibido se foi
selecionado ANGLE no formulrio Inline.
Selecionar o comportamento de orientao no ponto de destino.
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha no spline block, aps a qual deve ser inserido o
Trigger.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > Spline Trigger.
3. Como padro exibido o formulrio Inline Setar sada. Atravs do boto
Comut. Tipo pode ser exibido um outro formulrio Inline.
4. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
5. Pressionar Comando OK.
Formulrios Qual formulrio Inline exibido depende de qual tipo foi selecionado atravs
Inline de Comut. Tipo.
Posi- Descrio
o
1 Ponto de referncia do trigger
Sem ONSTART: Ponto de destino
Com ONSTART: Ponto de partida
ONSTART pode ser posicionado ou removido atravs do boto
Comut. OnStart.
2 Deslocamento espacial em relao ao ponto de destino ou par-
tida Se no for desejado nenhum deslocamento espacial, ento
colocar percurso = 0.
Valor negativo: Deslocamento no sentido do incio do movi-
mento
Valor positivo: Deslocamento no sentido do final do movimento
S para o grupo de usurios Peritos: Comut. Path permite inserir
neste campo uma varivel, constante ou funo. Para as funes
so vlidas restries.
(>>> 8.3.4.14 "Restries para funes no Trigger" Pgina 210)
3 Deslocamento temporal em relao a PATH. Se no for desejado
nenhum deslocamento temporal, ento colocar tempo = 0.
Valor negativo: Deslocamento no sentido do incio do movi-
mento.
Valor positivo: O trigger comutado decorrido o tempo.
S para o grupo de usurios Peritos: Comut. Delay permite inse-
rir neste campo uma varivel, constante ou funo. Para as fun-
es so vlidas restries.
(>>> 8.3.4.14 "Restries para funes no Trigger" Pgina 210)
4 Nmero da sada
1 4096
5 Status, no qual a sada comutada
TRUE: Nvel "High"
FALSE: Nvel "Low"
Fig. 8-21: Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada de pulso
Posi- Descrio
o
1 Como no trigger do tipo Setar sada
2 (>>> 8.3.4.10 "Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada"
3 Pgina 208)
4
5
6 Comprimento do impulso
0,10 3,00 s
Posi- Descrio
o
1 Como no trigger do tipo Setar sada
2 (>>> 8.3.4.10 "Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada"
3 Pgina 208)
4 Varivel, qual deve ser atribudo um valor
Nota: No possvel usar variveis de tempo de execuo.
5 Valor, que deve ser atribudo varivel
Fig. 8-23: Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Acesso funcional de tri-
gger
Posi- Descrio
o
1 Como no trigger do tipo Setar sada
2 (>>> 8.3.4.10 "Formulrio Inline Spline Trigger, tipo Setar sada"
3 Pgina 208)
4 Nome do subprograma, que deve ser acessado
5 No campo PRIO preciso indicar uma prioridade. Esto dispon-
veis as prioridades 1, 2, 4 - 39 bem como 81 - 128. As prioridades
3 bem como 40 - 80 esto reservadas para os casos, nos quais a
prioridade atribuda automaticamente pelo sistema. Se a priori-
dade deve ser atribuda automaticamente pelo sistema, pro-
grama-se: PRIO = -1.
Se vrios triggers acessam subprogramas simultaneamente,
edita-se primeiramente o trigger com a prioridade mais alta, ento
o trigger com a prioridade mais baixa. 1 = prioridade mais alta.
Descrio No KSS 8.2 possvel setar mais parmetros em formulrios Inline Spline do
que no KSS 8.1. Desta forma o comportamento de movimento pode ser de-
terminado mais detalhadamente.
Programas com formulrios Inline de 8.1 podem ser usados em 8.2. Para isso
necessrio atribuir valores aos novos parmetros. Isto ocorre, abrindo-se e
fechando-se novamente o formulrio Inline. A todos os parmetros novos so
atribudos automaticamente valores padro.
Modo de operao T1
8.6.1 Entradas/sadas
Entradas/sadas digitais
A unidade de comando do rob pode administrar no mximo 8192 entradas
digitais e 8192 sadas digitais. Por padro, esto disponveis 4096 entradas/
sadas.
Entradas/sadas analgicas
A unidade de comando do rob pode administrar 32 entradas analgicas e 32
sadas analgicas.
As entradas/sadas so administradas com as seguintes variveis de sistema:
Entradas Sadas
Digital $IN[1] $IN[8192] $OUT[1] $OUT[8192]
Analgico $ANIN[1] $ANIN[32] $ANOUT[1] $ANOUT[32]
$ANIN[] exibe a tenso de entrada adaptada faixa entre -1,0 e +1,0. A ten-
so real depende das configuraes do mdulo analgico.
Atravs de $ANOUT[] possvel aplicar uma tenso analgica.
$ANOUT[] pode ser descrito pelos valores de -1,0 a +1,0. A tenso real-
mente gerada depende das configuraes do mdulo analgico. Se for feita
a tentativa de aplicar tenses fora da faixa de valores, a unidade de comando
do rob exibe a seguinte mensagem: Limitao {Nome do sinal}
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > OUT.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.3 "Formulrio Inline OUT" Pgina 213)
4. Salvar a instruo com Comando OK.
Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 CONT: Processamento no avano
[vazio]: Processamento com stop de avano
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > PULSE.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.5 "Formulrio Inline PULSE" Pgina 213)
4. Salvar a instruo com Comando OK.
Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE: Nvel "High"
FALSE: Nvel "Low"
4 CONT: Processamento no avano
[vazio]: Processamento com stop de avano
5 Comprimento do impulso
0,10 3,00 s
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo.
2. Selecionar Comandos > Sada analgica > Esttico ou Dinmico.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.7 "Formulrio Inline ANOUT esttico" Pgina 214)
(>>> 8.6.8 "Formulrio Inline ANOUT dinmico" Pgina 215)
4. Salvar a instruo com Comando OK.
Pos. Descrio
1 Nmero da sada analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
2 Fator para a tenso
0 1 (Escalonamento: 0.01)
Pos. Descrio
1 Ligar ou desligar a sada analgica
ON
OFF
2 Nmero da sada analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
3 Fator para a tenso
0 10 (Escalonamento: 0.01)
4 VEL_ACT: A tenso depende da velocidade.
TECHVAL[1] TECHVAL[6]: A tenso comandada atra-
vs de um gerador de funes.
5 Valor pelo qual a tenso aumentada ou reduzida
-1 +1 (Escalonamento: 0.01)
6 Tempo pelo qual a emisso do sinal de sada retardada (+) ou
antecipada (-)
-0.2 +0.5s
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > WAIT.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.10 "Formulrio Inline WAIT" Pgina 216)
4. Salvar a instruo com Comando OK.
Pos. Descrio
1 Tempo de espera
0s
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > WAITFOR.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.12 "Formulrio Inline WAITFOR" Pgina 216)
4. Salvar a instruo com Comando OK.
Posi- Descrio
o
1 Adicionar integraes externas. O operador encontra-se entre as
expresses entre parnteses.
AND
OR
EXOR
Adicionar NOT.
NOT
[vazio]
Inserir o operador desejado atravs do respectivo boto.
2 Adicionar integraes internas. O operador encontra-se dentro de
uma expresso entre parnteses.
AND
OR
EXOR
Adicionar NOT.
NOT
[vazio]
Inserir o operador desejado atravs do respectivo boto.
3 Sinal, pelo qual esperado
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4 Nmero do sinal
5 Se existir um nome para o sinal, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
6 CONT: Processamento no avano
[vazio]: Processamento com stop de avano
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > SYN
OUT.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
(>>> 8.6.14 "Formulrio Inline SYN OUT, opo START/END" Pgi-
na 218)
(>>> 8.6.15 "Formulrio Inline SYN OUT, opo PATH" Pgina 220)
4. Salvar a instruo com Comando OK.
Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 Ponto ao qual est relacionado SYN OUT:
START: Ponto de partida do movimento
END: Ponto de destino do movimento
5 Deslocamento temporal da ao de comutao
-1 000 +1 000ms
Nota: A indicao de tempo absoluta. Ou seja, o ponto de
comutao altera-se conforme a velocidade do rob.
Fig. 8-31
Exemplo 2 O ponto de partida ponto de parada exato e o ponto de destino est aproxi-
mado.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 8-32
Fig. 8-33
Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 PATH: SYN OUT relaciona-se ao ponto de destino do movi-
mento.
5 Esse campo somente exibido se tiver sido selecionado PATH.
Distncia do ponto de comutao at o ponto de destino
-2 000 +2 000 mm
6 Deslocamento temporal da ao de comutao
-1 000 +1 000ms
Nota: A indicao de tempo absoluta. Ou seja, o ponto de
comutao altera-se conforme a velocidade do rob.
Exemplo 1 O ponto de partida ponto de parada exato e o ponto de destino est aproxi-
mado.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 8-35
Limites de comutao:
O ponto de comutao pode ser antecipado no antes do ponto de parada
exato P1.
O ponto de comutao pode ser retardado, no mximo, at o prximo
ponto de parada exato P4. Se P3 fosse um ponto de parada exato, o ponto
de comutao poderia ser retardado, no mximo, at P3.
Quando so especificados valores maiores para o deslocamento espacial ou
temporal, a unidade de comando comuta automaticamente no limite de comu-
tao.
Fig. 8-36
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, aps a qual deve ser inserida a instruo de l-
gica.
2. Selecionar a sequncia de menu Comandos > Lgica > OUT > SYN
PULSE.
3. Configurar os parmetros no formulrio Inline.
Posi- Descrio
o
1 Nmero da sada
2 Se existir um nome para a sada, este ser exibido.
S para o grupo de usurios Peritos:
Atravs do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome de livre escolha.
3 Status, no qual a sada comutada
TRUE
FALSE
4 Durao do impulso
0,1 3 s
5 Ponto ao qual est relacionado SYN PULSE:
START: Ponto de partida do movimento
END: Ponto de destino do movimento
Exemplos e limites de comutao ver SYN OUT.
(>>> 8.6.14 "Formulrio Inline SYN OUT, opo START/END"
Pgina 218)
PATH: SYN PULSE est relacionado ao ponto de destino. Adi-
cionalmente, possvel um deslocamento espacial.
Exemplos e limites de comutao ver SYN OUT.
(>>> 8.6.15 "Formulrio Inline SYN OUT, opo PATH"
Pgina 220)
6 Distncia do ponto de comutao at o ponto de destino
-2 000 +2 000 mm
Este campo somente exibido, se foi selecionado PATH.
7 Deslocamento temporal da ao de comutao
-1 000 +1 000ms
Nota: A indicao de tempo absoluta. O ponto de comutao
altera-se conforme a velocidade do rob.
9 Assistncia KUKA
Index
Smbolos Base, medir 118
#BSTEP 154 Base, selecionar 68
#ISTEP 154 Bloqueio de dispositivos de proteo separado-
#MSTEP 154 res 25
$ANIN 212 Boto de PARADA DE EMERGNCIA 25
$ANOUT 212 Bus de acionamento 55
$IN 212
$OUT 212 C
$ROBRUNTIME 83, 84 Cabealho 145
Cabos de conexo 13, 17
Nmeros Capacidades de memria 83
2004/108/CE 41 Caracteres especiais 189
2006/42/CE 41 Carimbo 159
89/336/CEE 41 Categoria de parada 0 20
95/16/CE 41 Categoria de parada 1 20
97/23/CE 41 Categoria de parada 2 20
CELL.SRC 158
A Cinemtica externa, medir 130
A6, posio de ajuste 103 CIRC, tipo de movimento 170
Abrir, programa 147 Colocao em funcionamento 33, 87
Acessrios 13, 17 Colocao fora de servio 39
Acionamentos, ligar/desligar 51 Comentrio 159
Administrador 61 Compatibilidade eletromagntica (CEM) 42
Administrao de projeto (janela) 165 Condies de deslocamento (janela) 50
Ajuda online 57 Conexo USB 45
Ajuste 90 Configurao de segurana, exportar 85
Ajuste conforme as medidas de conservao Configurao de segurana, importar 85
101 Consultas ao servio de apoio 225
Ajuste de referncia 101 Contador de horas de servio 84
Ajuste, excluir 108 Contador, exibir 80
Ajuste, mtodos 91 Contator perifrico 36, 88
Alterar nome, arquivo 147 Continuous Path 169
Alterar nome, pasta 147 Contornar, falha de tenso 56
Alterar, coordenadas 212 Controle de orientao (spline) 199, 206
Alterar, instruo de lgica 224 Controle de orientao, LIN, CIRC 172
Alterar, parmetros de movimento 211 Controle de orientao, SPLINE 184
ANOUT 214 Copiar 160
ANSI/RIA R.15.06-2012 41 Curto-circuitar (item de menu) 75
apalpador de medio 91 Curto-circuitar monitoramento do espao de
Aproximao 171, 194 trabalho 74
Armazenamento 39 Curto-circuitar, falha de tenso 55
Arquivamento, na rede 163
Arquivamento, viso geral 161 D
Arquivar, arquivo cronolgico 164 Dados da mquina 83, 84, 87
Arquivar, em memria USB 162 Dados de capacidade de carga 137
Assistente de colocao em funcionamento 87 Dados de carga 136
Assistncia, KUKA Roboter 225 Dados de carga adicional (item de menu) 137
Avano 154 Dados de carga da ferramenta (item de menu)
Avarias 32 137
Avisos 11 Dados de mquina 34
Avisos de segurana 11 Dados do rob (item de menu) 83
Ao de comutao, referente ao trajeto 217 Declarao de conformidade 18
Declarao de conformidade CE 18
B Declarao de incorporao 17, 18
Barra de estados 145 Defeito nos freios 31
Barra de status 47, 49 Desajustar 108
Base da pea, introduzir numericamente 134 Desativao (item de menu) 53
Base da pea, medir 132 Descrio do produto 13
U
Unidade de comando de segurana 24
Unidade de comando do rob 13, 17
Unidade linear 17, 127
Unidade manual de programao 13, 17
US2 36, 88
Usurio 21
Utilizao adequada 14
Utilizao de acordo com a finalidade 17
Utilizao, incorreta 17
Utilizao, no conforme a finalidade prevista 17
V
Velocidade 68, 154
Velocidade, monitoramento 28
Verso, interface de operao 83
Verso, sistema base 83
Verso, sistema operacional 83
Verso, unidade de comando do rob 83
Vista detalhada (ASCII) (item de menu) 152
Vista detalhada, exibir 152
Viso geral do rob industrial 13
W
WAIT 215
WAITFOR 216
Z
ngulo circular 198, 205
rea de eixo 19
rea de perigo 19
rea de proteo 19, 22
rea de trabalho 19, 22