Escuela de Ingeniera Elctrica

1er Taller de la asignatura: Control Automtico

Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

Nombres alumnos: ____________________________________________________

Rut: ___________________________________
PREGUNTAS:
1. Un sistema tiene una funcin de transferencia en lazo abierto (3.5 puntos):

() =
3 + 10 2 + 26

a) Determine analticamente la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado.

Considere K=3 y una entrada/referencia escaln unitario. Con respecto a la
velocidad del sistema Qu modos de respuesta representan un aporte significativo
para respuesta del sistema? (1.5 puntos).

Resp.:

Con la funcin de transferencia mostrada, se determina la funcin de transferencia

del sistema en lazo cerrado, como sigue:

Se tiene que por algebra de bloques, una funcin de transferencia equivalente enlazo
cerrado se determina de la siguiente forma:

()
() =
1 + ()

Con esto se determina la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado,

() =
3 + 10 2+ 26 +

Para determinar la respuesta de un sistema, se tiene que la respuesta en el dominio de

Laplace es el producto entre la entrada del sistema por la funcin de transferencia (definido
este principio a travs del Teorema de Convolucin). Po lo tanto, la respuesta del sistema
en lazo cerrado se determina a travs del producto entre la referencia y la funcin de
transferencia en lazo cerrado, como sigue:

() () = ()

Evaluando lo anterior,
Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

() = ()
3 + 10 2+ 26 +

Donde () es un escaln unitario

1
= ()
3 + 10 2 + 26 +

Se realiza la expansin por fracciones parciales, donde K=3

1 3
3 = + + +
+ 10 2 + 26 + 3 + 0.12 + 4.9 + 0.63 + 4.9 0.63

Determinando las constantes por el teorema del residuo,

3
= lim() = 1.02
0 ( + 0.12)( + 4.9 + 0.63)( + 4.9 0.63)

3
= lim ( + 0.12) = 1.07
0.12 ( + 0.12)( + 4.9 + 0.63)( + 4.9 0.63)

3
= lim ( + 4.9 + 0.63)
4.90.63 ( + 0.12)( + 4.9 + 0.63)( + 4.9 0.63)

= 0.0256 + 0.096

3
= lim ( + 4.9 0.63) =
4.9+0.63 ( + 0.12)( + 4.9 + 0.63)( + 4.9 0.63)

= 0.0256 0.096

Evaluando constantes,

1.02 1.07 0.0256 + 0.096 0.0256 + 0.096

() = { + + + }
+ 0.12 + 4.9 + 0.63 + 4.9 0.63
Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

Respuesta temporal,

() = {1.02 1.070.12 + (0.0256 + 0.096)(4.9+0.63) + (0.0256 0.096)(4.90.63) }()

() = (1.02 1.07 0.12 4.94 (0.04 cos(0.64) + 0.18 sin(0.64)))()

Como se observa, la componente de amortiguamiento 4.94 del modo de respuesta

de los polos complejos conjugados es lo suficientemente rpido en comparacin al
modo de respuesta 0.12 del polo real como para generar un aporte significativo en
la respuesta temporal. Esto significa que el modo de respuesta del polo complejo
conjugado no genera un aporte significativo dado que su parte real como es
aproximadamente 41 veces ms rpida que el polo real de 0.12 , es por eso que de
este ltimo depender la respuesta del sistema.

b) Analice para que valores de K se pueden obtener comportamientos dominantes en

lazo cerrado. Para cada uno de los sistemas dominantes obtenidos anteriormente,
determine 2% y . Considere K=3 y K=50 (2.0 puntos).
Resp.:

Del sistema en lazo cerrado,

() =
3 + 10 2+ 26 +

Con K=50,
50
() =
3 + 10 2 + 26 + 50

Determinando los polos de lazo cerrado,

= {7.39; 1.3 2.25}

Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

Como se observa en el plano s, las races complejas conjugadas se encuentran ms

cercanas al origen, por lo que presumiblemente se puede despreciar el polo real y
aproximar el sistema a una dinmica de segundo orden.
Para este caso la razn entre las partes reales de la raz no dominante y la dominante
debe ser de a lo menos 5, como sigue:

> 5

7.39 > 5 1.3

7.39
= 5.68 > 5
1.3
Verificada la condicin, se puede concluir que el polo real est lo suficientemente
lejos de la zona de dominancia o tambin es lo suficientemente rpido (constante de
tiempo pequea) como para influir significativamente sobre el comportamiento
equivalente.
La funcin de transferencia en lazo cerrado aproximada a un comportamiento
dominante de segundo orden, queda expresada de la siguiente forma:

() = = 2
( + 1.3 + 2.25)( + 1.3 2.25) + 2.6 + 6.75
Lo ltimo que queda es ajustar la ganancia del sistema del sistema de orden
reducido para que la respuesta permanente se ajuste a la del sistema original. Esto se
realiza llevando a cero la variable S e igualando cada funcin de transferencia:
(0) = (0)

50
=
3 + 102 + 26 + 50 2 + 2.6 + 6.75

50
=
50 6.75

6.75 =
Finalmente la funcin de transferencia de orden reducido queda determinada de la
siguiente manera:
6.75
() =
2 + 2.6 + 6.75
Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

= 16.3%

2% = 3.1 []

Con K=3,
3
() =
3 + 10 2+ 26 + 3

Determinando los polos de lazo cerrado,

= {0.12; 4.93 0.63}

Como se observa en el plano s, las races complejas conjugadas se encuentran

alejdas del origen, por lo que presumiblemente se puede despreciar el polo complejo
conjugdo y aproximar el sistema a una dinmica de primer orden. Para este caso la
razn entre las partes reales de la raz no dominante y la dominante debe ser de a lo
menos 5, como sigue:

> 5

4.93 > 5 0.12

4.93
= 41.3 > 5
0.12
Verificada la condicin, se puede concluir que los polos complejos conjugados
estn lo suficientemente lejos de la zona de dominancia o tambin es lo
suficientemente rpido como para influir significativamente sobre el
comportamiento equivalente.
La funcin de transferencia en lazo cerrado aproximada a un comportamiento
dominante de segundo orden, queda expresada de la siguiente forma:
Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

() =
( + 0.12)
Lo ltimo que queda es ajustar la ganancia del sistema del sistema de orden
reducido para que la respuesta permanente se ajuste a la del sistema original. Esto se
realiza llevando a cero la variable S e igualando cada funcin de transferencia:
(0) = (0)

3
=
3 + 102 + 26 + 3 + 0.12

3
=
3 0.12

0.12 =
Finalmente la funcin de transferencia de orden reducido queda determinada de la
siguiente manera:
0.12
() =
+ 0.12

= 0

2% = 33.3[]

2. Se tiene el siguiente sistema de compensacin (2.5 puntos):

() = ( + 5)

Se agrega un bloque compensador para modificar el comportamiento del sistema ()

presentado anteriormente retroalimentado el sistema como sigue:

a) Determine el error en estado estable del sistema compensado y no compensado para

cuando K=300. Considere el tipo de sistema al que corresponda para analizar el
error en estado estable y = 1 (0.5 puntos).
Resp.:
Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

Como el sistema este tipo 1 en cada caso, el error de posicin es cero, por lo que
queda solamente analizar el error en estado estable en velocidad

Comprobando error en velocidad del sistema compensado

= lim () =
0
Donde () es el error del sistema en lazo cerrado, la pendiente de la rampa y
la constante de velocidad definida a continuacin:
( + 5)
= lim () = lim 3 2
0 0 + 10 + 26
Como se observa, la constante de velocidad es el lmite de la funcin de
transferencia del sistema en lazo abierto por la variable cuando 0. Evaluando
el lmite se tiene lo siguiente:
= 57.69
Por lo que el error en estado estable en velocidad queda expresado de la siguiente
manera:

=
57.69
Finalmente, el error en estado estable del sistema est dado por lo siguiente:
1
= = 0.017
57.69
= 1.7%

Comprobando error en velocidad del sistema no compensado

= lim () =
0
Donde () es el error del sistema en lazo cerrado, la pendiente de la rampa y
la constante de velocidad definida a continuacin:

= lim () = lim
0 0 3 + 102 + 26
Como se observa, la constante de velocidad es el lmite de la funcin de
transferencia del sistema en lazo abierto por la variable cuando 0. Evaluando
el lmite se tiene lo siguiente:
= 11.53
Por lo que el error en estado estable en velocidad queda expresado de la siguiente
manera:

=
11.53
Finalmente, el error en estado estable del sistema est dado por lo siguiente:
Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

1
= = 0.086
11.53
= 8.6%

b) Con el sistema compensado, determine el rango de K para que el sistema sea

estable. Considere = 1 (1.0 puntos).

Resp.:

Se tiene que por algebra de bloques, una funcin de transferencia equivalente enlazo
cerrado se determina de la siguiente forma:

() ()
() =
1 + () ()

Con esto se determina la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado,

( + 5)
() =
3 + 10 2 + 26 + ( + 5)

( + 5)
() =
3 + 10 2 + ( + 26) + 5

Determinando algoritmo de R-H,

3 1 K+26
2 10 5K
10( + 26) 5
1 0
10
0 K 0
Escuela de Ingeniera Elctrica
1er Taller de la asignatura: Control Automtico
Fecha: 11 de abril de 2017.
Prof. Sr. Cristian Castro Lagos

Con respecto a las condiciones de estabilidad referido a los elementos de la primera

columna,

10( + 26) 5
>0
10

> 52

>0

Por lo tanto el sistema ser estable en el siguiente rango,

0<