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BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE

PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

Control Digital

Profesor: MC. Luis Eduardo Espinosa Maya


Julio Agosto 2006
Organizacin

Introduccin.
Seales y Proceso de Muestreo.
Transformada Z.
Estabilidad de Sistemas Muestreados.
Modelos Equivalentes.
Control de Digital
Variables de Estado.
Desarrollo de Aplicaciones I y II.
Introduccin
La sociedad busca de nuevas y mejores soluciones
para los problemas de la vida diaria, por ejemplo:
Electrodomesticos.
Aparatos de linea blanca, etc.
Introduccin
La industria se adapta a las nuevas demandas con,
nuevas tecnologas:
Mejorar.
Aumentar la calidad
Aumentar la produccin.
La sinergia Sociedad de Consumo / Industria, ofrece
posibilidades para el desarrollo de aplicaciones.
Qu es el Control de un Sistema?
Dentro de la Ciencia y la Ingeniera, existen procesos
o cajas negras que llamamos sistemas, por ejemplo,
un horno, un torre de destilacin, etc.

Sistema Real
PROCESO

G(s) = N(s)
Caja Negra
D(s)

Modelo Matemtico
Qu es el Control de un Sistema?
En la prctica aunque los sistemas son diseados
para un propsito especifico, no se comportan de la
manera requerida.

Deseado

Obtenido
Qu es el Control de un Sistema?
El Control es una herramienta que permite modificar
el comportamiento del sistema, para que se apegue
a lo que se desea.

Deseado

Controlado

Transitorio Estacionario
Qu es el Control de un Sistema?
Para lo alcanzar el objetivo del control es necesario
agregar al sistema un elemento llamado Controlador.
Este Controlador o bien la seleccin y diseo de l, es
uno de nuestros propsitos fundamentales.

Controlador
Sistema / Proceso

Entrada o Respuesta
Comando o Salida
Porqu aplicar el Control Digital?
El Control Digital o el Controlador implementado con
sistemas digitales, presenta ventajas por sus ventajas
sobre las realizaciones tradicionales o analgicas.
La tecnologa de semiconductores a logrado grandes
avances, con los que, se pueden fabricar sistemas de
procesamiento de:
Gran velocidad.
Gran capacidad de procesamiento.
Tamao pequeo.
Bajo consumo de energa.
Bajo costo.
Porqu aplicar el Control Digital?
El Control realizado de manera Digital ofrece otras
ventajas sobre su contra parte tradicional, como lo
son:
Alta flexibilidad.
Capacidad de mejora, sobre una misma plataforma.
Capacidad de agregar funciones avanzadas.
Capacidad casi natural para desarrollar interfaces
avanzadas para el usuario.
Porqu aplicar el Control Digital?

A pesar de las ventajas antes mencionadas, existen


ciertas deficiencias que se deben tomar en cuenta al
momento de desarrollar una aplicacin.
Precisin finita.
Capacidad de procesamiento finita.
Tiempo de procesamiento no instantneo.
0 1 1 0 1 0 0 1 1 0

N-bits

Tiempo
Requerimientos para el Control
Digital?
Existe una gran cantidad de requerimientos para
implantar un sistema de Control Digital, dependiendo
de la experiencia para su dominio y diseo.
Velocidad mayor del proceso en HZ.
Caractersticas fundamentales de la entrada del
proceso.
Caractersticas fundamentales de la salida del proceso.
Tipo del sensor y caractersticas elctricas.
Velocidad del sistema de procesamiento.
Interfaz entre Controlador - Sistema y Sensor -
Controlador.
Cuando aplicar un Control Digital?
Factores al momento aplicar el Control Digital:
Definicin del producto y mercado objetivo.
Costo objetivo del sistema completo.
Necesidad de manejar opciones avanzadas e interfaz
con el usuario.
Capacidad de crecimiento y/o actualizacin.
Ejemplo de un Sistema Digital

Aplicacin de un equipo de audio porttil.


Bloques Bsicos

Existen bloques bsicos para un sistema de Control


Digital.

Instrumentacin A/D Sistema de D/A Instrumentacin


de seales de procesamiento. de salidas.
entrada.

Administracin
de la energa.
Elementos

Elementos necesarios.
Algoritmo de Control

Electrnica

Interfaz de usuario

Unidad de
procesamiento
PREGUNTAS?
Actividad
Repasar Algebra Lineal.

Revisar conocimientos sobre control Clsico.

Repaso de diseo de circuitos integrados analgicos:


Amplificadores operacionales.
Filtros activos.
Circuitos con diodos.
Circuitos de potencia.
Referencias

Control en tiempo Discreto.


Ogata.

Control digital de sistemas dinmicos.


Franklin.

Sistemas Discretos.
Kuo.
Organizacin

Introduccin.
Seales y Proceso de Muestreo.
Transformada Z.
Estabilidad de Sistemas Muestreados.
Modelos Equivalentes.
Control de Digital
Variables de Estado.
Desarrollo de Aplicaciones I y II.
Presentacin

Discreto / Digital?

Proceso Proceso
1 0 1
0 0 1
1 1 1
1 0 1

0 1 0
0 1 1
0 0 0
Seal Anloga Seal Discreta
1 0 0

Palabra Digital
Tipos de Seales
Las seales en el mundo real son la forma en que
representamos el comportamiento de los procesos
que ocurren con respecto al tiempo.
Las seales se puede clasificar en dos categorias:
Deterministicas que se le puede dar una ecuacin.
Estocsticas que no se les puede representar por una
ecuacin.
En el caso de las seales Estocsticas el mejor
esfuerzo de asignarles una ecuacin, es por medio de
estadsticas.
Tipos de Seales

Ejemplos de Seales.

Continua Discreta

Deterministico Estocstico
Actividad

Ejemplos de seales o sistemas.


Terremoto.
Temperatura corporal.
Video.
MP3.
Casete de audio.
Serie de Taylor.
Polinomio.
Presentacin del Muestreo
El fenmeno ms importante que se presenta en la
realizacin de este tipo de sistemas de control
discreto es el proceso de muestreo.

Consiste fundamentalmente en la representacin


temporal discreta de una seal continua.

Continua Discreta
Presentacin del Muestreo
Desde el punto de vista matemtico, el proceso de
muestreo de una seal es: "la transformacin de sta
en una sucesin de nmeros f{k}.
Distribuidos temporalmente en instantes bien
definidos T.
Existen dos escenarios para el muestreo:
La diferencia t{k} - t{k-1} es variable.
La diferencia t{k} - t{k-1} es constante.
Tradicionalmente en los sistemas discretos la
diferencia es constante y se llama perodo de
muestreo.
Presentacin del Muestreo
Al presentar el muestreo surgen algunas preguntas
naturalmente:
La seal muestreada es diferente de la continua,
Siguen presentando la misma informacin?
Adems de las diferencias evidentes, en el dominio del
tiempo, entre ambas seales Cmo afecta el muestreo
a las caractersticas frecuencia les de una seal?
Cul es el valor ms grande y pequeo del perodo de
muestreo?
Descripcin del Muestreo

El proceso de muestreo como un modulador de


amplitud de pulso.
La operacin del muestreador:
Convierte una seal analgica y continua en el
tiempo en una seal modulada por pulsos seal
discreta.
Descripcin del Muestreo
Ejemplo
Una seal f(t), con frec.
Mxima en radianes w.
Modulada por un tren de
pulsos,
Descripcin del Muestreo
Viendo el espectro
Descripcin del Muestreo
Mejorando el modelo del muestreador
Cambiando el tren de pulsos por un tren de impulsos.
Teorema de SHANNON
Si una seal no contiene una frecuencia mayor que w
(rad), esta completamente caracterizada por los
valores de la seal medida en instantes de tiempo
separados por:
Teorema de SHANNON
El periodo de muestreo T afecta:
Estabilidad de los sistemas de control digitales de lazo
cerrado.

Tambin se ve afectado por otra serie de


consideraciones prcticas:
Tiempo de clculo de la Ley de control.
Tiempo de adquisicin de datos (conversin A/D).
Reconstruccin de la seal muestreada
Veamos otra vez el espectro de magnitud.

De la seal muestreada Del filtro De la respuesta


del filtro
Retenedor de Orden Cero
Otra forma de reconstruir una seal muestreada.
Muestreo con Ruido
Las seales de los instrumentos de medicin en un
proceso que se desea controlar, contienen un nivel
de ruido.
Esta seal ruidosa puede abarcar una gama de
frecuencias mucho mayor que la del espectro de la
seal de informacin.

Espectro de la Seal del sensor Espectro de la Seal muestreada


PREGUNTAS?
Actividad
Problemas con Matlab.
Como graficar en Matlab.
Seal sobre muestreada
Seal en el limite del muestreo
Seal submuestreada
Alias
Mltiples grficos
Ejercicios en clase y casa.
Referencias

Control en tiempo Discreto.


Ogata.

Control digital de sistemas dinmicos.


Franklin.

Sistemas Discretos.
Kuo.
Organizacin

Introduccin.
Seales y Proceso de Muestreo.
Transformada Z.
Estabilidad de Sistemas Muestreados.
Modelos Equivalentes.
Control de Digital
Variables de Estado.
Desarrollo de Aplicaciones I y II.
Transformada en Z
El diseo de un algoritmo de control requiere de un
modelo discreto del sistema a controlar, el cual es
normalmente de naturaleza analgica.
Por ello es necesario encontrar una representacin
discreta del sistema que pueda ser manejada por el
sistema de procesamiento.
Transformada en Z
Esta representacin de seales discretas tiene la
forma de ecuaciones de diferencias.
Su anlisis se facilita considerablemente por el
mtodo de transformada en Z, que es un mtodo
operacional aplicado a ecuaciones de diferencia,
similar al de la transformada de Laplace
Transformada en Z
Definicin temporal.
Considere una seal f(t) muestreada por un
muestreador ideal. La expresin para la seal
muestreada es:

Aplicando la transformada de Laplace.

Proponiendo la igualdad.
Transformada en Z
En otras palabras la transformada Z es la
transformada de Laplace de una seal muestreada.

Quedando:

Ejemplo
f*(kT)={ 1, 2, 3, 0 }
k=0

F(z)= 1 + 2z-1 + 3z-2


Transformada en Z
Ejemplo

0, t < 0
1 1
u(t)=
1, t>=0
Transformada en Z
Ejemplo
f(t)= Ak
Propiedades de la T. Z.
Linealidad

Desplazamiento en el tiempo

Teorema del valor inicial

Teorema del valor final


Mapeo entre el Plano S y el plano Z
Existe una correlacin entre ambos planos.
ACTIVIDAD
Calcular la transformada Z de:
e-at
Seno(t)
Coseno(t)
Graficar en MATLAB la relacin z s.

Graficar respuesta de sistemas en S y Z.


Comparar.
Cuales son sus peculiaridades.
Transformada Inversa
Descoposicinde F(z)/z.

Despus de algunas operaciones tenemos:

Siendo que m>n y m n >= 1


Transformada Inversa
Una vez obtenida una expresin F(z)/z, se
descompone en fracciones parciales.

Ejemplo:
Actividad
Anti transformar las siguientes expresiones.
Usando MATLAB, para las fracciones parciales.
Teorema de Convolucin
El teorema de convolucin para sistemas
muestreados:
Proporciona un medio de calcular la salida de un
sistema en los instantes de muestreo.
En funcin de la entrada aplicada en los mismos
instantes.
Entrada Salida
Salida
Proceso Muestreada

Muestreador
Tenemos que la funcin de la salida es
Teorema de Convolucin
Calculando S(t) por medio de la Convolucin.

Donde la entrada tiene la siguiente funcin:

Sustituyendo y haciendo algebra.

Como
Teorema de Convolucin
Sustituyendo en la ecuacin de S(t), tenemos:

Ahora, aplicando un muestreador a la salida.

Este es el teorema de Convolucin para sistemas de


muestreados.
Limitaciones de la Transformada en Z
Hay que recordar que la derivacin de la
transformada en Z esta basada en la suposicin de
que la seal muestreada se aproxima por un tren de
impulsos cuya rea es igual a la magnitud de la seal
de entrada del muestreador en los instantes de
muestreo.
C(Z) especfica solamente los valores de la funcin
de t = kT, o sea, c(kT). Es decir c(z) no contiene
informacin en relacin con el valor de c(t) entre los
periodos de muestreo.
Funciones de Transferencia de
Sistemas Muestreados
Consideremos otra vez el sistema.

La funcin de transferencia del sistema esta definida


por:

Nota: T es el mismo para todos los muestreadores.


Funciones de Transferencia de
Sistemas Muestreados
Sea el siguiente diagrama con sistemas en serie.

Para la salida antes de muestrearla

Una vez muestreada tenemos

Note que es la transformada Z de la multiplicacin


de las funciones de transferencia.
Funciones de Transferencia de
Sistemas Muestreados
Tengamos ahora este diagrama.

Desarrollando por partes.

Sustituyendo y muestreando la salida.

Nota: Observar que


Funciones de Transferencia de
Sistemas Muestreados
Sea el siguiente diagrama de bloques con
retroalimentacin.

Fijando la salida.

La seal de error

La retroalimentacin
Funciones de Transferencia de
Sistemas Muestreados
Sustituyendo todo lo anterior.

Despejando la salida.
Funciones de Transferencia de
Sistemas Muestreados
Tengamos como ejemplo, la siguiente realizacin

Calculando la respuesta
Funciones de Transferencia de
Sistemas Muestreados
Calculando el error y la retroalimentacin.

Despejando el error

Obteniendo la F.T.
PREGUNTAS?
Actividad
Obtener las F.T. de los siguientes diagramas.
Referencias

Control en tiempo Discreto.


Ogata.

Control digital de sistemas dinmicos.


Franklin.

Sistemas Discretos.
Kuo.
Organizacin

Introduccin.
Seales y Proceso de Muestreo.
Transformada Z.
Estabilidad de Sistemas Muestreados.
Modelos Equivalentes.
Control de Digital
Variables de Estado.
Desarrollo de Aplicaciones I y II.
Introduccin
Principales objetivos en el estudio de los sistemas
lineales es la determinacin de la estabilidad.

En los sistemas lineales de tiempo continuo, la


determinacin de la estabilidad a que las races de la
ecuacin caracterstica del sistema F(s), tengan parte
real negativa.

El caso de sistemas discretos, la condicin de


estabilidad se reduce a obtener la que las races de
F(z) se encuentren en el interior del crculo unitario
del plano complejo z, i.e. que tengan modulo menor a
uno.
Definicin de Estabilidad
Un sistema lineal discreto se considera estable si,
para todas las entradas acotadas, las salidas
correspondientes son tambin acotadas.
Las salidas se consideran solo a los instantes de
muestreo.
Esta es la definicin BIBO de la estabilidad.
Definicin de Estabilidad
Consideremos, el sistema descrito por la ecuacin
siguiente:

donde s es la salida y e es la entrada, con b>=n.

Aplicando la transformada Z.
Definicin de Estabilidad
Resulta

Donde el termino I(z) son las C.I. del sistema.


Como el sistema se supone causal, I(z) = 0.

Dando como resultado


Definicin de Estabilidad
Observaciones.
La entrada E(z) solo afecta el rgimen estacionario
Amplitud de la respuesta.

El cociente se indefine:

En las races del denominador.

Si , entonces cuando se evala con valores

|Z| >1, los valores de S>0 => inestabilidad.


|Z| <=1, los valores de S=<0 => estabilidad.
Definicin de Estabilidad
Un sistema lineal discreto, que cumple con los
criterios antes establecidos se dice que es

ASINTOTICA Y EXPONENCIALMENTE ESTABLE


AE

Puesto que cualquier trayectoria del sistema tendera


al equilibrio de forma exponencial.
Actividad
Determinar la estabilidad de los siguientes sistemas
con Matlab y graficar su respuesta al escaln.
Criterios Algebraicos
En muchas aplicaciones es necesario recalcular la
estabilidad del sistema de forma automtica durante
la ejecucin de la aplicacin.

Formas alternas al calculo de las races.

Se pueden desarrollar algoritmos de fcil computo y


de tiempo mnimo.
Criterio de Jury
Este criterio consiste en dos pruebas:
1ra prueba => condicin necesaria.
2da prueba => condicin suficiente.

Basados en la ecuacin

Donde
Criterio de Jury
La 1ra prueba establece que las siguientes relaciones
de deben cumplir:

Si el sistema cumple las relaciones, se procede a la


2da prueba.
Ejemplo

Paso la 1ra Prueba


Criterio de Jury
La 2da prueba consiste en construir dos diferentes
matrices X / Y.

Una vez definidas las matrices se calcula


Criterio de Jury
Ambas matrices calculadas deben ser A inclusiones
Positivas (Positive Innerwise).
Una matriz es a inclusiones positiva, si sus
determinantes concntricos son positivos, por ejemplo:
Criterio de Jury
Si las matrices son a inclusiones
positivas, se concluye que el sistema es AE.

Si el sistema falla cualquiera de las segunda prueba,


el sistema es INESTABLE.
Criterio de Jury
Ejemplo

1ra Prueba

2da Prueba
Criterio de Jury
Determinando si las matrices son a inclusiones
positivas.
Criterio de Jury
Como se ve la segunda matriz no es a inclusiones
positiva.
Se concluye que el sistema es inestable.
Actividad
Determinar la Estabilidad de los siguientes sistemas,
aplicando el criterio de Jury:
Criterio de Jury Alterno
Este criterio conserva la estructura de dos pruebas,
sin embargo la 2da prueba se cambia por la creacin
de una tabla.
Criterio de Jury Alterno
Donde los trminos de la tabla se calculan en base a
las siguientes formulas.

El criterio de la prueba es el siguiente


Criterio de Jury Alterno
Ejemplo

1ra Prueba

2da Prueba

Tabla Condiciones
Actividad
Determinar la Estabilidad de los siguientes sistemas,
aplicando el criterio de Jury Alterno:
Criterio de Routh
Esta es una adaptacin del criterio clsico de los
determinantes de HURWTIZ, adaptado por ROUTH.

No se aplica directamente al polinomio , primero


se debe aplicar la siguiente transformacin.

Una vez aplicada la transformacin se aplica el


criterio de ROUTH de forma tradicional.
Criterio de Routh
Ejemplo usando MATLAB
PREGUNTAS?
Referencias

Control en tiempo Discreto.


Ogata.

Control digital de sistemas dinmicos.


Franklin.

Sistemas Discretos.
Kuo.
Organizacin

Introduccin.
Seales y Proceso de Muestreo.
Transformada Z.
Estabilidad de Sistemas Muestreados.
Modelos Equivalentes.
Control de Digital
Variables de Estado.
Desarrollo de Aplicaciones I y II.
Introduccin
Conocer otras herramientas.
Obtencin de F.T. en Z.
Formulas para una fcil simulacin.

Tcnicas de Aproximacin
Reglas de cambio entre S y Z.
Diagramas con retenedores.
Por que la Ecuacin de Diferencias
Es la representacin discreta de una Ecuacin
Diferencial Ordinaria EDO.
Sirve para obtener la F.T. en Z a partir de la EDO.
Formula de simple programacin.
Formula ideal para simulaciones.

No es nica, depende de la aproximacin que se use.


Aproximacin de una Derivada
Una EDO presenta derivadas

Cmo se representan estas en un sistema discreto?

Punto de partida, la definicin de una derivada.

Las dos expresiones son validas para definir la


derivada de una seal continua en el tiempo.
Aproximacin de una Derivada
Se observa que la ecuacin

Esta en funcin de un limite de cuando tiende a cero.


es un incremento que va decreciendo hacia cero.
En un sistema discreto existe un intervalo o periodo de
muestreo h.
Fuera de las muestras espaciadas h, la funcin no
tiene valor.
Aproximacin de una Derivada
Cuando el limite de tiende a ser cero, se toma con
el periodo de muestreo.

Entonces el limite se detiene o converge en h.


Aproximacin de una Derivada
Con esto en mente, la definicin de derivada se
cambia a:

Los corrimientos o defasamiento que se inducen a la


seal al derivarla, se vern como corrimientos en el
ndice K de la seal muestreada.

Considerando que el incremento es igual al


muestreo.
Aproximacin de una Derivada
Quedando por ultimo la expresin para una derivada
de una seal discreta.

Ambas expresiones son validas.


Nunca se deben combinar para una misma ecuacin.
En general para derivadas de orden n, tenemos:
Actividad
Implementar en MATLAB la formulas para hacer
derivadas discretas.
Probar con las siguientes funciones.
Seno(t)
Coseno(t)
t2
2Seno(2t)
Deriva de forma manual.
Grafica ambos casos y compara.
Obtencin de la Ecuacin de
Diferencias
Por medio de un ejemplo se establece el
procedimiento.

Sea la siguiente una EDO de 2do orden.

1er Paso: Se muestrea la EDO.


Obtencin de la Ecuacin de
Diferencias
2do Paso: Se aplican las relaciones para derivadas a
todos los trminos que las involucren, como:

Sustituyendo en la EDO:

Todava existen trminos que involucran derivadas,


repetimos el 2do paso, hasta que solo queden trminos
de y.
Obtencin de la Ecuacin de
Diferencias
Aplicando las relaciones para los trminos existentes.

Sustituyendo

La ecuacin ya no presenta trminos de derivadas.


Obtencin de la Ecuacin de
Diferencias
3er Paso: Algebra
TIP: Multiplica por h la ecuacin hasta que ya no tengas
divisiones.

Seguimos con el algebra


Obtencin de la Ecuacin de
Diferencias
Ahora agrupamos por ndices de y.

4to Paso: Despejamos el ndice mas alto de y.


(A)

Esta es la ecuacin de diferencias.


Obtencin de la Ecuacin de
Diferencias
Notas:
La ecuacin de diferencias ya no incluye derivadas de
la entrada o salida, solo combinaciones aritmticas de
ellas.
Para una misma EDO, la ecuacin de diferencias
puede ser diferente dependiendo de la expresin para
la derivada que se use.
Para programar una ecuacin de diferencias, cada
elemento de la salida o entrada con ndice diferente es
una variable extra a usar.
En algunas ocasiones se puede determinar si la
ecuacin de diferencias converge a alguna otra
expresin.
Actividad
Repite el ejemplo usando la otra relacin para la
derivada.
Cules son los cambios?

Obtener la ecuacin de diferencias de (h=0.01s):

Programa c/u en MATLAB y grafica la respuesta


cuando la entrada es un escaln.
Compara con la respuesta que da con la instruccin
STEP.
Funcin de Transferencia en Z
La ecuacin de diferencias puede servir para obtener
la F.T. en Z.
Considerando la ecuacin previa a la ecuacin de
diferencias (antes del despeje).

Aplicando la Transformada de Laplace.

Tomando la siguiente propiedad.


Funcin de Transferencia en Z
Aplicando la propiedad para obtener la Transformada
Z.

Agrupando

Despejando para obtener la funcin de transferencia.

(B)
Funcin de Transferencia en Z
Observemos que el periodo de muestreo se involucra
directamente en los valores del polinomio del
denominador y por ende, afecta la posicin de los
polos.
Actividad
Analizar los casos para los cuales el muestreo h, hace
que la expresin (B) sea inestable.
Obtener las F.T. en Z de (h=0.01s):

Programa c/u en MATLAB y grafica la respuesta


usando la instruccin step.
Compara con la actividad anterior.
Aproximacin de la Integral
De forma similar a la derivada, la integral tiene
formulas para representarse de forma discreta.

Las siguientes expresiones son validas para el


calculo de la integral de una seal discreta.
Actividad
Implementar en MATLAB la formulas para hacer
integrales discretas.
Probar con las siguientes funciones.
Seno(t)
Coseno(t)
t
u(t)
Integra de forma manual.
Grafica ambos casos y compara.
Cambios entre S y Z
Existen varias reglas para aproximar S y Z, estas
reglas permiten de forma fcil cambiar la F.T. en S a
Z y viceversa.
Reglas de aproximacin de S -> Z

Reglas de aproximacin de Z -> S


Cambios entre S y Z
En el caso de S -> Z, las aproximaciones no son
validas para cualquier valor, de hecho cada una de
ellas cuenta con una regin de convergencia.
Esta regin de convergencia se debe tomar en
cuenta a la hora de seleccionar la regla.

(a) (b) (c)


(a) Regla hacia delante, (b) Regla hacia atrs y (c)
Regla de Tustin.
Actividad
Obtener las F.T. en Z de (h=0.01s), para cada una de
las reglas:

Usar en MATLAB la instruccin c2d con la regla de


Tustin y compara con el resultado manual.
Equivalente Cero-Polo ajustado
Un mtodo muy usado, simple y eficiente para la
obtencin de la funcin de transferencia en Z

A partir del la F.T. de Laplace, el mtodo "ZERO-


POLE MATCHING se aplica siguiendo una serie de
pasos sencillos.

La F.T. discreta obtenida por este metodo se


identifica colocando un subndice zp.
Equivalente Cero-Polo ajustado
Teniendo la funcin de transferencia en Laplace H(s)
y conociendo el periodo de muestreo h, se desea
obtener la F.T. H(z) siguiendo.

1er Paso: Se calculan todas las races "polos de H(s)


"s = ai i = 1,.,n usando la relacin z = ehs se
empieza por escribir del denominador de H(z) como:
Equivalente Cero-Polo ajustado
En el caso de que algun(os) polos sean complejos se
usa la siguiente expresin.

Donde

2do Paso: Se repite el paso 1, esta vez para los ceros


Equivalente Cero-Polo ajustado
3er Paso: Cuando el numero de Polos > Ceros, se
agregan n-m ceros en z=-1.

4to Paso: Se ajusta la ganancia de la F.T. mediante


la siguiente relacin.
Equivalente Cero-Polo ajustado
Ejemplo.
Sea la siguiente funcin de transferencia

Obtener su representacin ZPK, con un muestreo h.


Polos

Ceros No hay, n-m=1


Equivalente Cero-Polo ajustado
Ejemplo cont.
Ganancia

Hacindolas iguales.

Quedando al final
Actividad
Obtener las F.T. en Z de (h=0.01s):

Usar MATLAB la instruccin zpk / c2d y comparar


resultados.
F.T. con retenedor de orden cero
En la realidad el diseador se enfrenta a arquitecturas
de hardware que incluyen muestreadores y
retenedores.
Convertidores A/D
Convertidores D/A
F.T. con retenedor de orden cero
Al presentarse esta situacin se debe aplicar la
siguiente regla; siempre y cuando el retenedor sea de
orden cero.

Notas:
Para simplicidad todos los retenedores deben ser del
mismo tipo.
Un sistema que presenta convertidores A/D y D/A solo
necesita considerar 1 vez el retenedor de orden cero.
F.T. con retenedor de orden cero
Ejemplo
Sea el siguiente sistema que esta en presencia de un
muestreador (a periodo h) y un retenedor.

1er Paso: Encontrar la transformada Z de

Separando en fracciones parciales.


F.T. con retenedor de orden cero
Usando tablas, se obtiene la transformada Z.

Escaln
Exponencial
Multiplicando por el factor

Haciendo algo de algebra tenemos al finalizar.


Actividad
Obtener las F.T. en presencia de muestreador
(h=0.01s) y retenedor.

Obtener las F.T. con MATLAB usando el comando


c2d con el mtodo zoh.
Compara resultados.
Resumen
Aproximacin de la Derivada de forma discreta.
Obtencin de la Ecuacin de diferencias.
Simulacin de sistemas discretos.
Obtencin de la F.T. en Z a partir de la Ec de Diff.
Aproximacin de la Integral de forma discreta.
SIMULINK.
Reglas de aproximacin entre S y Z.
Modelo ZPK.
Modelo ZOH.
PREGUNTAS?
Referencias

Control en tiempo Discreto.


Ogata.

Control digital de sistemas dinmicos.


Franklin.

Sistemas Discretos.
Kuo.
Organizacin

Introduccin.
Seales y Proceso de Muestreo.
Transformada Z.
Estabilidad de Sistemas Muestreados.
Modelos Equivalentes.
Control de Digital
Variables de Estado.
Desarrollo de Aplicaciones I y II.
Introduccin
El control realizado de forma discreta tienen muchas
variantes.
Por propia naturaleza al ser implantado en software lo
hace muy verstil.
Existen ciertos elementos que no se pueden tener de
forma continua (implementacin analgica)
Al integrarlos en una realizacin digital no son
transparentes.
Imponen ciertos requisitos al sistema microprocesado.
Es necesario un anlisis y estimaciones previa
implantacin.
Introduccin
Es importante recordar que un control continuo ya
diseado se puede convertir a su equivalente digital
mediante el uso de los modelos equivalentes del
captulo anterior.

Qu es control?
El control es una herramienta que conjunta diferentes
medios como mecnicos, electricos, etc.
Para lograr que el comportamiento de un sistema se
apegue a un patrn o norma deseada.
Poder alcanzar objetivos de funcionamiento /
desempeo / productividad / confiabilidad etc.
Introduccin
Tipos de Control?
En general se puede clasificar el control por el tipo de
la entrada.
Regulacin o Control de posicin
Cuando la entrada o referencia (set point) de la unidad
Controlador / Sistema es fija.
Se le pide al controlador que haga que el sistema alcance un
valor constante, esto puede ser en un tiempo determinado.
Esta forma de control es la ms comn, pues es la ms
requerida en las aplicaciones adems de ser mucho ms
simple de implementar.
Un ejemplo de este tipo de controladores es el Regulador PID.
Introduccin
Seguimiento o Control de trayectoria
En este caso se le pide al controlador por medio de la entrada,
el sistema siga una trayectoria / patrn / perfil determinado
El concepto de seguir se refiere a que el comportamiento o
respuesta del sistema se aproxime lo mas posible a la entrada
que va variando con respecto al tiempo.
Un ejemplo de este tipo de sistemas son los controles
ptimos.
Introduccin
Adems de esta clasificacin, tenemos la
clasificacin por la forma de implementacin:
Continuo
Discreto
Tenemos tambin que el control puede ser una
estructura jerrquica, esto es, se pueden tener varios
lazos de control con el propsito de controlar /
orquestar diferentes elementos de un mismo sistema,
por ejemplo, un automvil.
Introduccin
Elementos de un sistema de Control

Entrada (set point)


Por medio de la entrada el usuario puede instruirle al
controlador que valor se desea que el sistema alcance
o bien que trayectoria debe seguir.
Si la entrada se compone de diferentes valores que
van variando conforme la ejecucin o operacin del
sistema se le llama "Programa".
Introduccin
Error
Es una variable formada de la diferencia entre la
entrada y la retroalimentacin
Este error, es la informacin que le indica al
controlador la accin de control a ejercer sobre el
sistema.
Control
Sistema que se encarga de comandar el sistema para
que siga las ordenes indicadas en la entrada
Es responsabilidad del diseador el seleccionar y
disear el mejor controlador para que el sistema
alcance los objetivos preestablecidos.
Introduccin
Actuador
Elemento que se encarga de brindar movimiento o
funcionamiento al sistema, por ejemplo un motor, una
parrilla, etc.

Sistema
Es el elemento a controlar, en base a esta se
desarrolla el controlador, puesto que se desea que se
desempee de cierta forma o alcance ciertos objetivos.
Introduccin
Salida
Es la respuesta que da el sistema ante el estimulo o
accin de control que se le aplica
En sistema puede presentar varias salidas por su
naturaleza, sin embargo solo tomaremos la que nos
atae.
Retroalimentacin
La retroalimentacin es posiblemente el aspecto
fundamental del control, pues sin esta, el controlador
estara ciego ante los cambios en la respuesta del
sistema.
Niveles del Control
El control en sistemas se puede esquematizar en una
jerarqua.

3
Otros niveles
Automatizacin

Aparatos

Elementos

A partir del nivel 3 al 1, ya no se aplican reguladores o


controladores.
Niveles del Control
Control de elementos.
Control de sistemas de 1 entrada / actuador, con una
sola salida, por ejemplo:
Bandas transportadoras.
Hornos.
Control de aparatos.
Control de sistemas que cuentan con varios elementos.
Cada Elemento puede ser controlado
independientemente o bien todos integrados en uno.
Sistemas de llenado y etiquetado.
Control por estados Lgicos
El control por estados lgicos es una herramienta
muy usada
Permite orquestar en vez de controlar el
funcionamiento de un sistema.
El sistema a orquestar o controlar, debe cumplir con
una serie de caractersticas:
Es un sistema complejo que posee varios actuadores.
Los actuadores cuales por construccin ya funcionan
correctamente para el a aplicacin.
El sistema debe seguir una serie de pasos
dependiendo de las entradas o del estado del sistema.
Control por estados Lgicos
Una caracterstica esencial de este tipo de control:
Solo organiza y orquesta diferentes partes del
funcionamiento del sistema
El funcionamiento de cada una de sus partes no
requiere de regulacin o de control individual por parte
de este controlador.
Una de las herramientas ms poderosas de diseo
digital son las cartas ASM, estas cartas son
implementadas FPGAs que han tomado el lugar de la
ROM.
Las cartas ASM, son la base para la implementacin
de este tipo de control.
Control por estados Lgicos
Este tipo de estrategias de control tiene algunas
caractersticas interesantes:
No existe referencia, sino, un programa de
funcionamiento.
Todos los casos de funcionamiento se deben reflejar
en el diseo, para no causar estado errneos.
Las entradas y salidas son digitales.
La retroalimentacin es digital.
En la parte industrial este tipo de estrategias derivo
en la creacin del Controlador Lgico Programable o
"PLC.
Actividad
Disear el control por estado lgicos de:
Una maquina vendedora de refrescos.
Una lavadora de ropa.
Un Auto-Lavado.
Control ON-OFF
Es el tipo de controlador retroalimentado ms bsico
Este controlador se presenta como discreto por hecho
de que la salida o ley de control es discreta.
Su operacin es simple, la seal de referencia se
compara con la retroalimentacin del sistema, el
resultado se toma de

donde u es la accin de control, ref = referencia y ret =


retroalimentacin.
La salida de la formula de la ley / accin de control es
discreta.
Control ON-OFF
A este esquema del control ON-OFF se le conoce
como de set-point simple
La salida del controlador se pasa por un amplificador,
esto se debe a que la salida del controlador solo es 0 o
1.
En la practica la salida del controlador va
directamente a un solenoide o relay que abre o cierra
el circuito de alimentacin del sistema.
Control ON-OFF
El control ON-OFF, si bien es muy simple de
implementar presenta algunos problemas:
Presenta oscilaciones, dependiendo de la velocidad de
respuesta del sistema.
El error en la respuesta de este tipo de regulador
nunca va a ser cero.
Control ON-OFF
Ejemplo de funcionamiento
Actividad
Disear y aplicar el control ON-OFF usando
SIMULINK en MATLAB, para los siguientes sistemas.
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
El Controlador de Prototipo Mnimo es una tcnica de
control especial para sistemas discretos, la cual toma
ventaja del hecho que el controlador se debe
programar en un sistema microprocesado.
El diseo del CPM se caracteriza por los criterios de
diseo siguiente:
El sistema debe tener un error en estado estacionario
nulo en los instante de muestreo para la seal de
referencia especificada.
El tiempo de respuesta (tiempo requerido para alcanzar
el estado estacionario) debe ser mnimo.
El controlador D(Z) debe ser fsicamente realizable.
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
uP

La Funcin de Transferencia en lazo cerrado es:

(1)

Resolviendo para D(Z)


Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Para el error

Suponiendo que la entrada es de la forma

Donde A(z) es un polinomio de Z-1.


A(z) no tiene races en z=1.
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Ejemplos
Entrada escaln unitario

Entrada rampa

Entrada parablica
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Encontrando el Error en estado estacionario.
Aplicando el Teorema del valor final.

Lo anterior es cierto 1- k(Z) tienen factores:


Esto es

Donde B(z) es un polinomio de Z-1.


Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Ahora, verificando la ec. Caracteristica de la F.T. (1).

Sustituyendo (1-k(Z))

Ahora sustituyendo en el Error.


Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Como A(Z) y B(Z), son polinomios de en potencias de
Z-1.

donde n = grado de A(Z) + grado de B(Z).

El grado de A(Z) esta impuesto por el tipo de entrada.


Por lo que se fija el grado de B(Z) de tal manera que el
tiempo de respuesta sea mnimo.
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Cuando la ecuacin caracterstica de un sistema de
control digital es de la forma
y .
Es decir cuando los polos se encuentran en cero
La seal de error se anulara en un nmero infinito de
periodos de muestreo.
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Nivel
deseado

Respuesta

Tiempo de respuesta
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Consideraciones de Realizacin Fsica
En general, si se expresan H(Z) y k(z) como:

Donde n 0 y k 0 entonces

La potencia ms baja de k(Z) en potencias inversas de


Z debe ser al menos tan grandes como la de H(Z).
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Ejemplo de diseo, sea el siguiente sistema.

con un h=0.01, se desea disear un CPM para una


entrada escaln.
El sistema discretizado mediante la regla de tustin.

La entrada es:
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
Siendo m=1, el polinomio B(Z) se propone como:

Revisando el error en estado estacionario.

Calculando la funcin k(Z).


Controlador de Prototipo Mnimo
CPM
El controlador
Controlador de Prototipo Mnimo
CPM

Respuesta
Entrada

Retraso
Actividad
Disear y aplicar el CPM, para los siguientes
sistemas.

Entrada escaln, h=0.001s

Entrada escaln, h=0.005s

Usando SIMULINK en MATLAB observa los


resultados
Control PID
Controlador / Regulador usado tradicionalmente.

Ofrece un buen desempeo y es casi universal.

Existen diferentes formas de realizarlo de forma


discreta.
Control PID
Cada una de las acciones de control tiene una
funcin.
Accin P: Es la accin Proporcional que proporciona la
energa al sistema bajo control, esta accin siempre
presentara un error en estado estacionario.
Accin I: La accin Integral ofrece al sistema un
elemento de memoria que en el estado estacionario
garantiza la no existencia de error.
Accin D: La derivada cumple la funcin de eliminar las
oscilaciones induce la accin P adelantndose a esta o
bien como una inercia.
Control PID
La expresin o algoritmo de control PID continuo es:

Donde
U es la accin de control.
e es el error.
Kp > 0 es la ganancia proporcional.
Ti es el tiempo integral.
Td es el tiempo derivativo.
Control PID
Tomando en cuenta esta ecuacin podemos
rescribirla como:

Donde se presentan las siguientes relaciones.


Actividad
Usar el SIMULINK para simular el control PID de los
siguientes sistemas continuos.

Sintoniza el controlador de forma manual.


Recordar Kp > Kd > Ki > 0.
Cules son las dificultades?
Control PID
De forma discreta el controlador PID puede tomas
diferentes formas.
Forma Directa
Forma Recursiva

La forma directa se desarrolla por medio del algoritmo


estndar, empleando las aproximaciones de la
derivada e integral.
2 Reglas de derivada.
3 Reglas de integral.
6 combinaciones posibles.
Control PID
Muestreando el algoritmo de control tenemos:
Control PID
Por ejemplo usando la regla de Euler hacia atrs:

Si usamos la regla del rectngulo hacia adelante


Control PID
Haciendo algo de algebra tenemos.
Control PID
La forma recursiva, se forma a partir del hecho que
podemos escribir la accin de control como:

La ecuacin de U(k-1).

La ecuacin de Uk.
Control PID
Calculando la diferencia

Haciendo algebra.
Actividad
Implementa el Control PID directo y la siguiente
formula, sintoniza y controla el siguiente sistema.

Implementa el Control PID recursivo y la siguiente


formula, sintoniza y controla el siguiente sistema.

Compara los resultados. h=0.01, modelo ZOH y tustin.


Control PID
Reglas de Sintona.
Son herramientas para sintonizar el controlador.
Ya no dependemos de la experiencia para la sintona.
Son reglas Heursticas y no tienen base matemtica.
Control PID
1er Mtodo de Ziegler Nichols
Respuesta en el Tiempo.
1

L
Control PID
2do Mtodo de Ziegler Nichols.
Ciclo y Ganancia Limite
Tu
Actividad
Aplicar el 2do mtodo de sintona de Ziegler Nichols,
para el siguiente sistema.

h=0.01 y Tustin.
Las ganancias obtenidas, Son muy diferentes de la
Actividad anterior?
Controles Adaptables
Los controladores adaptables son llamados as por su
capacidad de adaptarse a modificaciones en su
ambiente de operacin.
La forma de adaptacin depende del tipo de
controlador del que se trate.
Un control adaptable continuamente est midiendo las
caractersticas dinmicas de la planta que controla.
En base a las mediciones modifica los parmetros del
regulador genera una seal de accionamiento.
De tal modo que se siga manteniendo el desempeo
de la planta dentro de las caractersticas establecidas.
Controles Adaptables
Es usual esperar los problemas de sintonizacin y de
adaptacin.
En el problema de sintonizacin se asume que el
proceso a ser controlado es de parmetros constantes
pero no son conocidos.
En el problema de adaptacin se asume que los
parmetros estn cambiando.
Controles Adaptables
Controlador Adaptable de General - Electric.
Este controlador est basado en la idea de que la
respuesta en frecuencia de la seal de error en un
sistema retroalimentado cambia con la ganancia del
lazo.
Las frecuencias altas dominan si la ganancia es alta y
viceversa.
Controles Adaptables
La ganancia del sistema se cambia por el bloque de
ajuste de parmetros.
Controles Adaptables
Controlador de Ganancia Programable
En algunos sistemas existen variables auxiliares que
se relacionan con las caractersticas dinmicas del
proceso.
Si estas variables pudieran ser medidas se podran usar para
cambiar los parmetros de un regulador.

Este controlador utiliza esta idea y es llamado as


porque este esquema fue originalmente utilizando para
proporcionar cambios en la ganancia del proceso.
El problema clave es encontrar las variables
adecuadas para la programacin.
Controles Adaptables
Estas normalmente estn basadas en el conocimiento
del comportamiento del proceso.
Cuando las variables para la programacin son
obtenidas
Los parmetros del regulador son determinados para varas
condiciones de operacin.
Controles Adaptables
La estabilidad y desempeo del sistema son
evaluados en simulaciones
Dndose una atencin particular a la transicin entre
diferentes condiciones de operacin.
Los parmetros del regulador pueden ser
determinados para muchas condiciones de
operacin.
El desempeo puede ser observado mediante
simulaciones.
Controles Adaptables
La variable de control es calculada y retransformada
antes de que sea aplicada al proceso.
Los factores limitantes dependen de que tan
rpidamente respondan las mediciones a cambios en
el proceso.
El control de ganancia programable es muy til, pues
reduce los efectos de las variaciones de los
parmetros.
Este control tiene la ventaja de que los parmetros
pueden ser cambiados muy rpidamente en
respuesta a cambios del proceso.
Controles Adaptables
Este es un mtodo estndar en el diseo de sistemas
de control de vuelo para aeronaves que operan en un
gran rango de altitudes y velocidades.
Esta tcnica puede ser para control distribuido de
procesos.
Controles Adaptables
Control Adaptable por Modelo de Referencias
(MRAS).
Controles Adaptables
El regulador se considera formado por dos lazos.
Uno de retroalimentacin ordinario compuesto por el
proceso y un regulador
Otro lazo que contiene el bloque de reglas de ajuste.
Los parmetros del regulador son ajustados por el
otro lazo de tal forma que:
El error (e) entre la salida del modelo (Ym) y la salida
del proceso (Y) tienda a ser pequea.
El problema clave es determinar el mecanismo de
ajuste, tal que el error sea llevado a cero
manteniendo estable al sistema.
Controles Adaptables
Este no es un problema trivial y no puede ser resuelto
con una simple retroalimentacin lineal del error a los
parmetros del controlador.

En esta ecuacin e denota el error del modelo.


Los componentes del vector son los parmetros del
regulador ajustable.
Las derivadas puede ser generadas como las salidas
de un sistema lineal manejado por las salidas y
entradas del proceso.
El numero k es un parmetro que determina la razn
de adaptacin.
Controles Adaptables
Regulador autoajustable (STR)
Un control autoajustable puede considerarse
compuesto de tres partes:
Diseador del control.
Estimador de parmetros del modelo de la planta.
Regulador con parmetros variables.
Controles Adaptables
Cuando el procedimiento de diseo es conocido, es
fcil saber que datos sobre el sistema son necesarios
para los clculos.
El estimados se encargar entonces de obtener esos
datos.
Una vez que el diseo del control termina sus
operaciones.
Los nuevos parmetros del regulador son pasados al
bloque regulador.
Los bloques estimador y diseo del control en
algunos tipo son conectados cuando se va a calcular
los parmetros del regulador.
Controles Adaptables
Un problema al cual se le ha dedicado mucho
esfuerzo para resolver es la estabilidad de los
sistemas adaptables.
Debido a que estos son inherentemente no lineales
Es importante tomar en cuenta que el concepto de
estabilidad para ecuaciones diferenciales no lineales.
Otro problema es el de la convergencia de los
parmetros.
Una solucin tpica a este problema es asumir que el
sistema a ser controlado es conocido y entonces
investigar el comportamiento de los parmetros
estimados.
Controles Adaptables
Los problema claves son la determinacin de las
condiciones de convergencia.
Estos problemas han sido investigados en conexin
con sistemas de identificacin.
Los resultados dependen del tipo de modelo del
proceso, distribuidos en la operacin y en los
algoritmos de identificacin.
Existe una complicacin adicional en el caso de
sistemas adaptables porque la entrada al proceso es
generada por retroalimentacin.
Controles Adaptables
Si no existen perturbaciones, si la entrada del
proceso es una excitacin persistente y si la
estructura del modelo de la planta es apropiada,
entonces los parmetros puede ser determinados
exactamente en un nmero finito de perodos de
muestreo.
Un enfoque tradicional para abordar este tipo de
problemas de control adaptable, es el conocimiento
previo, esto es:
Conocimiento Previo de la Planta.
Conocimiento Previo del Controlador.
Actividad
Discutir posibles aplicaciones de los controladores
adaptables.
Hacer una lista de requerimientos para la
implementacin de un control adaptable.
Proponer un esquema de control adaptable.
Actividad
Discutir la funcin del siguiente esquema de control.
PREGUNTAS?
Referencias

Control en tiempo Discreto.


Ogata.

Control digital de sistemas dinmicos.


Franklin.

Sistemas Discretos.
Kuo.
Organizacin

Introduccin.
Seales y Proceso de Muestreo.
Transformada Z.
Estabilidad de Sistemas Muestreados.
Modelos Equivalentes.
Control de Digital
Variables de Estado.
Desarrollo de Aplicaciones I y II.
Introduccin
Establecer algunos de los aspectos bsicos para el
desarrollo de aplicaciones.
Diseo de etapas de adquisicin de datos.
Variables de importancia.
Interfaces Electrnicas.
Seleccin del sistema de procesamiento.
Desarrollo de Software.
Interfaz a usuario.
Funciones avanzadas.
Liberacin de producto.
* Mltiples lazos de control y control distribuido.
Adquisicin de Datos
La adquisicin de datos DAQ se basa en el manejo
de por ejemplo:
Convertidores A/D.
Comparadores.
Convertidores D/A.
Mdulos PWM.

La seleccin de los componentes de E/S depende de


la aplicacin as como las caractersticas particulares
del c/u de ellos.
Adquisicin de Datos
Elemento de entrada: Convertidor A/D.
Dispositivo o hardware que se encarga de convertir un
valor analgico de voltaje a una palabra de Nbits
digital.
Los valores convertidos se toman a muestras
constantes definidos por el muestreo h.
0 0
1 1

A/D 0 . 1
1 0

.
1 0
Adquisicin de Datos
Aspectos fundamentales de un convertidor A/D.
Resolucin en Bits = N.
Rango dinmico de muestreo: h min y max.
Rango de voltajes de la entrada.
Voltajes de Referencia = Vref+y Vref-.
Cuantizacin = Q
Vref + Vref
Q=
2N
Ejemplo, Vref+=5, Vref-=-5, N=10bits
Q=(5+5)/1024=9.8mVolts*Bit
Adquisicin de Datos
Un convertidor A/D, tiene los siguientes elementos:

La pareja muestreador y retenedor ya se haba


presentado con anterioridad.
El cuantizador es el en si el convertidor, pues este se
encarga de ajustar los valores del retenedor a una
regla definida por el nivel Q.
El codificador traduce la informacin del cuantizador en
una palabra digital.
Adquisicin de Datos
Cada tipo de cuantizador define un tipo diferente de
convertidor A/D.
El proceso de cuantizacin destruye la informacin de
la seal, ie no se puede recuperar.
Seal retenida
Niveles de
Cuantizacin
Error de ajuste por
cuantizacin

1 2 3 4 5 6 7 8
Adquisicin de Datos
Existen dos tipos de error por ajuste.
Error por truncamiento = 1 LSB
Error por redondeo = 0.5 LSB
Adquisicin de Datos
Tcnicas comunes de cuantizacin para aplicaciones
de control:
SAR o aproximaciones sucesivas.
FLASH
PALABRA DIGITAL

D/A

SAR COMP
S/H
Adquisicin de Datos

Comparadores

S/H

PALABRA DIGITAL
Codificador
..
Actividad
Construir un convertidor A/D de 3bits en SIMULINK.

Checar el fenmeno del dithering.


Salida de Datos
Elemento de salida: Convertidor D/A
Dispositivo o hardware que se encarga de convertir
una palabra de Nbits digital a un voltaje analgico.
Los valores convertidos se toman a muestras
constantes definidos por el sistema de procesamiento.

0 0
1 1

D/A 0 . 1
1 0

.
1 0
Salida de Datos
Aspectos fundamentales de un convertidor D/A.
Resolucin en Bits = N.
Mxima taza de transferencia.
Rango de voltajes/corrientes de la salida.
Voltajes de Referencia = Vref+y Vref-.
Sensibilidad S o paso del D/A
Vref + Vref
S=
2N
Ejemplo, Vref+=12, Vref-=0, N=8bits
Q=(12-0)/256=46.9mVolts*Bit o paso.
Salida de Datos
Un convertidor D/A, tiene los siguientes elementos:

El retenedor ya se haba presentado con anterioridad.


El bloque de ponderacin es el que construye o define
el tipo de D/A.
El sumador, es encargado de generar la salida
analgica
Salida de Datos
Algunos ponderadores, son:
Multiplicadores de voltaje.
Palabra Digital
Vref
8R
Salida en
4R + Voltaje
+
2R +
1/8
2R
Salida de Datos
Algunos ponderadores, son:
Redes R2R, salida en corriente.
Vref
R R R R

2R 2R 2R 2R 2R 2R 2R 2R 2R

Salida en
corriente
Palabra Digital
Salida de Datos
Elemento de salida: Modulacin PWM
Toma ventaja de las salidas naturales de un sistema
digital.
Es una modulacin donde el valor de la salida se ve
reflejado como un ancho de pulso o ciclo de trabajo.
50% 80% 10%

Periodo
Ciclo de
Trabajo
Salida de Datos
El valor o nivel correspondiente a la modulacin se
puede ver como

Valor = (Ciclo de trabajo %) * Nivel en alto en V

Aspectos fundamentales de un PWM


El periodo se selecciona dependiendo del sistema.
N BITs de resolucin => % del ciclo de trabajo.
Palabra
DC % = N
100%
2
Actividad
Disear un convertidor D/A de 4 bits usando la tcnica
de multiplicador de voltaje.
Encuentra el valor del voltaje en cada divisor.
Fija como cte cada voltaje.
Simula en SIMULINK el D/A usando varias seales
constantes 1 para cada voltaje del divisor.
Instrumentacin Electrnica
La entrada y salida de informacin del sistema
microprocesado, tiene dos formas:
Analgica
Digital

El caso de E/S digitales se presenta primero.


Instrumentacin Electrnica
Entrada Digital.
Tomar en cuenta los niveles lgicos de la fuente y del
receptor.
Seleccionar o disear un BUFFER que las haga compatibles.
Cuando la integridad puede ser vulnerada por la
entrada digital, se opta por darle un aislamiento ptico.
Instrumentacin Electrnica
Salida Digital
La salida digital se selecciona tomando en cuenta:
Corrientes Ih e IL de la carga.
Voltajes Vh VL de la carga.
En ciertos casos no se puede cumplir con los
requerimientos de I y V usando componentes
convencionales, por lo que se necesita disear a
media.
Instrumentacin Electrnica
Entrada Analgica.
La entrada analgica se compone de diferentes etapas.

I AAF OFFSET CHOP A/D

Seal de Palabra
Entrada I: Instrumentacin de entrada, circuito de amplificacin, por lo
digital
general de tipo AI.
AAF: Filtro paso bajo, Anti Alias, se puede combinar con
otros filtros propios de la instrumentacin.
OFFSET: Si la entrada tiene un rango +-, se le suma un offset
para hacerla positiva.
CHOPER: Proteccin para la entrada del A/D.
Instrumentacin Electrnica
Las etapas antes mencionadas pueden variar
dependiendo de la seal a leer o de la fuente.
Siempre considerar las caractersticas de la fuente
como:
Rango dinmico de respuesta.
Rango de valores.
Capacidades de la fuente.
Instrumentacin Electrnica
Salida Analgica.
Depende directamente del actuador que se trate de
trabaja.
Palabra Seal de
digital D/A SMOTH ADJ K
Salida

SMOTH: Filtro paso bajo, para el suavizado de la seal de


salida (quita los filos de los escalones).
ADJ: Instrumentacin que ajusta los valores de la salida a
otros compatibles con el actuador.
K: Etapa de potencia, diseada para poder trabajar el
actuador, con un margen del 60%
Instrumentacin Electrnica
En la salida analgica dos bloques dependen del tipo
de actuador.
Las caractersticas a considera para el diseo:
Banda Muerta.
Potencia.
Ancho de banda.
Rango de entrada (evitar saturacin).
Actividad
Disea la Instrumentacin de entrada analgica para:
Un micrfono.
Un termopar tipo J.

Disea la Instrumentacin de salida analgica para:


Un motor de CD, Imax = 5A y Banda muerta de 1V.
Seleccin del sistema de
procesamiento
La seleccin del sistema de procesamiento es una
cuestin fundamental en la implementacin de un
sistema de control digital.
Existen varios aspectos bsicos al momento de la
seleccin del sistema de procesamiento:
Velocidad del sistema a controlar.
Algoritmos de preprocesamiento y control.
Tipos y cantidad de Interfaces.
Funciones Avanzadas requeridas y sus perifricos.
Total de perifricos necesarios para la aplicacin.
Seleccin del sistema de
procesamiento
La velocidad del sistema a procesar define:
Velocidad de adquisicin y procesamiento de datos.
Shannon pide 2 veces +rpido y existe un limite recomendado
de 30 veces.
La velocidad seleccionada da punto de partida para:
Capacidad de procesamiento MIPS o MFLOPS.
Frecuencia de XTAL.
Seleccin del sistema de
procesamiento
Los algoritmos definen:
Capacidades matemticas del procesador.
Sumas, restas, multiplicaciones, divisiones, MACs, etc.
Montos mnimos de memoria, para la ejecucin de los
algoritmos.
El numero de operaciones requeridas para los
algoritmos modifica:
La capacidad de procesamiento, aumenta este requerimiento.
Seleccin del sistema de
procesamiento
Los tipos y cantidad de Interfaces, se definen:
En base a las necesidades de interaccin /
comunicacin.
Existen 3 elementos bsicos de interaccin.
Usuario
Otros sistemas similares
Dispositivos esclavos
La seleccin del paso anterior, define:
Perifricos especializados
Creacin de interfaces por software.
Seleccin del sistema de
procesamiento
Cont.
Si la interfaz es creada por software
Aumenta la capacidad de procesamiento.
Las interfaces se ejecutan de dos formas:
Foreground
Backgrund (por lo general perifricos).
Mientras mayor sean las veces que se necesite llamar /
ejecutar la interfaz:
Mayor aumento en la capacidad de procesamiento.
Seleccin del sistema de
procesamiento
Las Funciones Avanzadas, son opciones de software
que van ms adelante que el mero control del
sistema.
Funciones de Seguridad / Integridad.
Funciones de Diagnostico.
Funciones de Reparacin.
Funciones de Comunicacin.
Algunas pueden necesitar hardware especializado para
operar, por ejemplo.
Perro guardian.
Seleccin del sistema de
procesamiento
Los perifricos necesarios para la aplicacin definen
el tipo de sistema y su arquitectura.
Muchos perifricos: Microcontrolador + algunos
perifricos externos.
Se busca que el microcontrolador tenga integrados los
perifricos mas importantes.
Pocos perifricos:
Microcontrolador.
Sistema mnimo (procesador) diseado a la medida.
Perifricos hechos en software, no se contemplan en
esta seleccin.
Mayor efecto en la capacidad de procesamiento.
Actividad
Investiga las caractersticas de las siguientes familias:
Procesadores INTEL 805X
Microcontroladores MICROCHIP P18F44XX

Selecciona el sistema de procesamiento para una


aplicacin con las siguientes caractersticas:
Control PI.
Sistema: Puerta Automtica.
Velocidad de traslacin: 0.3m /seg.
1 Sensor de distancia Ultrasnico y Motor de AC.
Desarrollo de Software
El software se define mediante muchos factores.
Algoritmos de pre-procesamiento y control
Software de la Interfaz a usuario.
Software de los perifricos.
Funciones avanzadas.

Todos los anteriores factores, necesitan una


organizacin dentro del desarrollo de software.
Desarrollo de Software
Primero se deben organizar todas las funciones por
medio de prioridades.
0 Base de tiempo general de funcionamiento.
1 Adquisicin de datos para el control.
2 Procesamiento y salida de la seal de control.
3 Perifricos para las funciones avanzadas.
4 Funciones Avanzadas.
5 Perifricos
6 Interfaces por software.
7 Interfaz de usuario
Desarrollo de Software
El software se puede organizar en dos planos de
ejecucin:
1er Plano o Foreground: ejecucin normal.
2do Plano o Background: interrupciones.
Las distribucin de las funciones y el plano de
ejecucin se hace:
Si existe un perifrico que haga la funcin se pasa 2do
plano.
Todas las dems funciones se ejecutan en 1er plano.
Desarrollo de Software
Las ejecuciones en 2do plano, usan las
interrupciones, que tambin tienen prioridades.
La prioridad de las interrupciones va de acuerdo a la
prioridad de la funcin.
La base de tiempo se ejecuta en 2do plano y es la de
mayor prioridad.
Desarrollo de Software
Para coordinar la ejecucin de funciones por sus
prioridades se usa la Tcnica del INTERLOCK.
Da un ticket que da el orden de la ejecucin.
No todas la funciones se ejecutan siempre, excepto:
(1) y (2), estas van ligadas enseguida de (0)
El inicio de ejecucin lo da la base de tiempo.
Ejemplo Base de Tiempo

Perifrico # 3 Interfaz de usuario Interfaz de usuario Perifrico # 2


y perifrico #3
Adquisicin
Procesamiento
Salida
Desarrollo de Software
Consideraciones:
Si la velocidad de muestreo respeta los limites mnimos
y mximos.
El tiempo de ejecucin de las funciones (1) y (2), es
pequeo en comparacin a la base de tiempo (0).
Se dice que el control que se realiza tiende a se en
TIEMPO REAL, para esta aplicacin en particular.
Se puede tener mas de una base de tiempo.
Las otras pueden servir para ejecutar otras funciones.
Siempre la principal debe ser la que manda a (1) y (2).
Se puede hacer adquisicin de datos por medio de
DMA y procesar por bloques.
Actividad
Investigar las funciones Avanzadas que presenta una
impresora de tinta comercial.
Qu funciones de seguridad / integridad deber
tener un cuna para bebes?
Investigar los conceptos bsicos sobre el DMA.
PREGUNTAS?
Referencias

Control en tiempo Discreto.


Ogata.

Control digital de sistemas dinmicos.


Franklin.

Sistemas Discretos.
Kuo.