BAB II

LANDASAN TEORI

2.1. Motor DC Shunt
Pendahuluan
2.1.1
Motor listrik memegang peranan yang sangat penting dalam industri maupun

dalam kehidupan sehari-hari. Di industri motor listrik digunakan sebagai

penggerak peralatan mekanik, seperti mesin pembuat tekstil, pembuat baja, dan

mesin pembuat kertas. Dalam kehidupan sehari-hari mesin listrik banyak

dimanfaatkan pada peralatan rumah tangga listrik, kendaraan bermotor, peralatan
kantor, peralatan kesehatan, dan sebagainya. Hal inilah yang menyebabkan
konsumsi listrik rata-rata suatu industri untuk motor listrik adalah sekitar 65-70%
dari total biaya listrik.

Selain motor AC, induksi khususnya, jenis motor listrik yang juga sering
digunakan di industri adalah motor DC Shunt. Motor DC Shunt memerlukan
suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi
mekanik. Kumparan medan pada motor DC Shunt disebut stator (bagian yang
tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika
terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan
timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran,
sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Motor DC Shunt banyak dipakai di
industri kertas, tekstil, kereta api diesel elektrik, dan sebagainya.

Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang
yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian
arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan
magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa
berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.

Jika arus medan dipasok dari sumber di luar motor DC, maka disebut motor DC
penguat terpisah (separately excited). Sedangkan jika arus medan dipasok dari
sumber di dalam motor DC itu sendiri, maka disebut motor DC penguat sendiri

(self excited). Selain motor DC seri dan motor DC kompon (kompon panjang dan

kompon pendek), jenis motor DC penguat sendiri yang terakhir adalah motor DC
shunt. Pada motor DC shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan
paralel dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu total arus dalam jalur
secara
merupakan
penjumlahan arus medan dan arus dinamo.

2.1.2 Rangkaian dan persamaan

Motor DC jenis ini, Motor DC Shunt, mempunyai ciri kumparan penguat medan
diparalel terhadap kumparan armatur. Kelebihan dari Motor DC jenis ini yaitu

tidak terlalu membutuhkan banyak ruangan karena diameter kawat kecil.

Sedangkan kekurangannya yaitu daya keluaran yang dihasilkan kecil karena arus
penguatnya kecil. Hal itu dapat dilihat pada gambar 2.1 dan persamaan 2.3 serta
persamaan 2.4. Selain itu, kekurangan lainnya dari motor DC Shunt ialah
pengaturan kecepatan yang hanya dapat dilakukan dengan cara mengatur Vs yang
nantinya akan mengatur Ia juga.
IL
+
Ra I Shunt

Ia
V Input = 220 V DC R shunt
M DC

Gambar 2.1 Motor DC Shunt

Vs Ia.Ra 2V (Volt ) ................................................................................ (2.1)

Pin Vs IL (VA) .......................................................................................... (2.2)

Adapun daya keluaran dari motor DC Shunt itu sendiri dapat dihitung melalui
persamaan 2.2

2. .Nr
Pout Ta (VA) .................................................................................. (2.3)
60

2.1.3 Karakteristik

2.1.3.1 Karakteristik putaran
Motor DC Shunt memiliki karakteristik putaran yang relatif konstan. Putaran
konstan tadi berarti bahwa apabila ada perubahan beban yang besar, hanya
relatif
terjadi
penurunan putaran yang kecil (2 - 8 %). Persamaan kecepatan adalah :

Ea V Ia.Ra
n ........................................................................................ (2.4)
K . K

dilihat bahwa perubahan harga Ia akan memberikan pengaruh yang kecil

Dapat
terhadap
n. Hal ini disebabkan oleh nilai Ra (tahanan jangkar) biasanya kecil dan

untuk motor DC Shunt pada tegangan jepit (V) yang konstan maka fluks magnit
() juga konstan. Adapun hubungan antara putaran terhadap arus jangkar dapat
dilihat pada gambar 2.2

n = rpm

Kompoun Differensial

Shunt

Kompoun Kumulatif

Seri

Ia (A)

Gambar 2.2 Karakteristik putaran : n = f (Ia)

Berikut beberapa fakta tentang kecepatan motor DC Shunt (E.T.E., 1997):

1) Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban (hingga torsi
tertentu setelah kecepatannya berkurang) dan oleh karena itu cocok untuk
penggunaan komersial dengan beban awal yang rendah, seperti peralatan
mesin.

2) Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam susunan

seri dengan dinamo (kecepatan berkurang) atau dengan memasang tahanan
pada arus medan (kecepatan bertambah).

2.1.3.2 Karakteristik torsi

Persamaan Torsi pada motor DC Shunt adalah :
Ta K Ia (Nm) ..................................................................................... (2.5)

Pout 60
Tsh (Nm) .................................................................................... (2.6)
2n

Pada motor DC Shunt, jika tegangan jepit V konstan, maka arus penguat magnet

(Ish) juga konstan sehingga juga konstan. Torsi motor DC Shunt hanya

tergantung pada arus jangkar (Ia). Akan tetapi pada beban relatif besar, meskipun
arus penguat magnet (Ish) tetap, fluks magnet ( ) relatif berubah akibat reaksi
jangkar. Adapun hubungan antara Torsi dan Ia dapat dilihat pada gambar 2.3

T (Nm)
Seri
Kompoun
Shunt

Ia (A)

Gambar 2.3 Karakteristik Torsi : T= f (Ia)

2.1.3.3 Karakteristik mekanis

Dari Persamaan 2.4 dan persamaan 2.5, dapat dilihat bahwa dengan bertambahnya
Ia, dengan tetap, Torsi (T) yang bertambah akan mengakibatkan kecepatan
akan sedikit turun pada motor DC Shunt. Adapun hubungan antara kecepatan dan
Torsi dapat dilihat pada gambar 2.4.

n (rpm)

Kecepatan Kerja
Shunt

Kompoun Kumulatif
Seri

T(Nm)
Torsi Kerja

Gambar 2.4 Karakteristik Mekanis : n= f (T)

2.1.4 Pengasutan
2.1.4.1 Pengasutan Direct On Line (DOL)
Direct On Line (DOL) adalah metode starting (pengasutan) yang paling umum
digunakan di industri. Peralatan pengasutan hanya terdiri dari sebuah kontaktor
utama dan termal atau relay elektronik arus lebih (electronic overload relay).
Kerugian dari metode ini adalah dapat diperoleh arus starting yang sangat tinggi.
Kalau jangkar belum bergerak, padahal jangkar biasanya mempunyai tahanan
yang sangat kecil, maka pada saat start arus jangkar (Ia) besar.

Vs
Ist ............................................................................................... (2.7)
Ra Rsh
Ra Rsh

Arus starting ini sendiri sangat besar dan dapat merusak kumparan jangkar. Jika
motor yang digunakan kecil, maka bisa cepat berputar karena kelembaman
motornya kecil. Hal tersebut juga berlaku sama untuk arus asutnya pula. Untuk
motor DC Shunt sendiri, arus starting DOL ini sendiri bisa mencapai 2 sampai 5
kali arus nominal motor.

Nilai arus tergantung pada desain dan ukuran dari motor, tapi secara umum, motor
dengan daya yang lebih besar memberikan nilai arus starting yang lebih tinggi
daripada motor dengan daya yang lebih rendah. Selama starting Direct On Line
(DOL), torsi starting juga sangat tinggi. Torsi adalah tenaga yang dibutuhkan
untuk memutar motor dan torsi yang tinggi diperlukan untuk memberikan tenaga

 10

tekanan yang tinggi pada kopling dan penggunaan lainnya. Tentu, ada kasus di

mana metode ini mulai bekerja dengan sempurna dan dalam beberapa kasus juga
hanya ada satu metode starting yang bekerja.
T

Torsi Maximum

Torsi starting

Torsi nominal

rpm
Gambar 2.5 Grafik Torsi Fungsi Kecepatan Pada Sistem Pengasutan DOL

I (A)

I starting

I nominal

rpm
Gambar 2.6 Grafik Arus Fungsi Kecepatan Pada Sistem Pengasutan DOL

2.1.4.2 Pengasutan soft starter

Sebuah Pengasutan soft starter memiliki karakteristik yang berbeda dengan
metode pengasutan lainnya. Pengasutan soft starter memiliki thyristor atau
MOSFET dalam sirkuit utama, dan tegangan motor diatur melalui thyristor atau
MOSFET tadi. Namun bila komponen driver yang digunakan adalah thyristor,
maka pengaturan sudut alpha maupun duty cycle cukup sulit untuk dilakukan. Hal
ini terjadi karena beban yang digunakan adalah beban induktif (motor), dimana
gelombang tegangan akan leading terhadap gelombang arus.

Tegangan input untuk motor yang terlebih dulu melalui MOSFET diatur dengan
cara mengatur duty cycle atau waktu penyulutan. Penyulutan atau trigger tadi
nantinya akan memotong gelombang tegangan DC rata yang keluar dari rangkaian

 11

penyerah, mulai dari duty cycle 10 %, 20 %, 30%, 40%, 50%, 60%, 70%, 80%,

90%, hingga 100 %. Adapun pengaturan duty cycle tadi dilakukan dan diproses
melalui mikrokontroler ATMega 16.

Pengasutan soft starter menimbulkan fakta bahwa ketika tegangan motor rendah

selama pengasutan, maka arus pengasutan dan torsi pengasutan juga kecil. Pada
awal penyalaan, tegangan awal yang disuplai untuk motor sangat rendah sehingga
hanya mampu memberikan Torsi yang kecil pula. Dengan kata lain, sentakan
tidak perlu terjadi selama pengasutan. Secara bertahap, tegangan dan torsi

meningkat sehingga mesin mulai berputar hingga ke kecepatan nominalnya.

Salah satu keuntungan dengan metode pengasutan ini adalah kemungkinan untuk
menyesuaikan torsi yang digunakan ke torsi yang dibutuhkan. Secara prinsip torsi
pengasutan penuh telah tersedia, tapi dengan perbedaan besar bahwa prosedur
pengasutan soft starter jauh lebih cocok untuk mesin penggerak, dengan biaya
pemeliharaan yang juga lebih rendah.
I (A)

I nominal
I starting

rpm

Gambar 2.7 Grafik Arus Arus Fungsi Kecepatan Pada Sistem Pengasutan Soft Starter

2.2. Power Supply

2.2.1 Transformator

Transformator (trafo) adalah alat yang digunakan untuk menaikkan atau

menurunkan tegangan bolak-balik (AC). Transformator terdiri dari 3 komponen
pokok yaitu: kumparan pertama (primer) yang bertindak sebagai input, kumparan
kedua (skunder) yang bertindak sebagai output, dan inti besi yang berfungsi untuk
memperkuat medan magnet yang dihasilkan.

 12

Prinsip kerja dari sebuah transformator adalah sebagai berikut. ketika kumparan

primer dihubungkan dengan sumber tegangan bolak-balik, perubahan arus listrik
pada kumparan primer menimbulkan medan magnet yang berubah. Medan magnet
berubah diperkuat oleh adanya inti besi dan dihantarkan inti besi ke
yang
kumparan
sekunder, sehingga pada ujung-ujung kumparan sekunder akan timbul
ggl induksi. Efek ini dinamakan induktansi timbal-balik (mutual inductance).

Hubungan antara tegangan primer, jumlah lilitan primer, tegangan sekunder, dan
jumlah lilitan sekunder, dapat dinyatakan dalam persamaan:

Vp Np
.......................................................................................................... (2.8)
Vs Ns

Gambar 2.8 Rangkaian Transformator (trafo)

Vp = tegangan primer (volt)

Vs = tegangan sekunder (volt)
Np = jumlah lilitan primer
Ns = jumlah lilitan sekunder

Berdasarkan perbandingan antara jumlah lilitan primer dan jumlah lilitan skunder
transformator ada dua jenis yaitu:
1) Transformator step up yaitu transformator yang mengubah tegangan bolak-
balik rendah menjadi tinggi, transformator ini mempunyai jumlah lilitan
kumparan sekunder lebih banyak daripada jumlah lilitan primer (Ns > Np).
2) Transformator step down yaitu transformator yang mengubah tegangan bolak-
balik tinggi menjadi rendah, transformator ini mempunyai jumlah lilitan
kumparan primer lebih banyak daripada jumlah lilitan sekunder (Np > Ns).

 13

Pada transformator (trafo) besarnya tegangan yang dikeluarkan oleh kumparan

sekunder adalah:
1) Sebanding dengan banyaknya lilitan sekunder (Vs Ns),

2) Sebanding dengan besarnya tegangan primer (VS VP),
3) Berbanding
terbalik dengan banyaknya lilitan primer,
Sehingga dapat dituliskan:

Vs .......................................................................................................... (2.9)
Np
Dari persamaan 2.9 didapat :
Ns
Vs Vp ................................................................................................. (2.10)
Np

2.2.2 Dioda bridge

Penyearah (rectifier) merupakan salah satu jenis alat yang mengubah energi listrik
dari sistem arus bolak-balik (AC) menjadi sistem arus searah (DC). Adapun
komponen utama yang digunakan dalam sistem penyearah ialah dioda atau
thyristor.

Dalam suatu sistem penyearah jika semua komponen aktif yang digunakan berupa
dioda, maka sistem penyearah tersebut digolongkan sebagai penyearah yang tidak
dapat dikontrol (uncontrolled rectifier). Tegangan keluaran dari sistem penyearah
tersebut hanya ditentukan oleh besar (amplitudo) tegangan sumber AC-nya. Akan
tetapi, bila sebagian atau semua dari komponen aktif yang digunakan adalah
thyristor atau SCR (Silicon Controller Rectifier), maka penyearah ini digolongkan
sebagai penyearah yang dapat dikontrol (Controlled Rectifier).

Penyearah gelombang penuh model jembatan memerlukan empat buah dioda. Dua
diode akan berkondusi saat isyarat positif dan dua diode akan berkonduksi saat
isyarat negatif. Untuk model penyearah jembatan ini kita tidak memerlukan
transformator yang memiliki center-tap.

Seperti ditunjukkan pada gambar 2.9, bagian masukan AC dihubungkan pada

sambungan D1-D2 dan yang lainnya pada D3-D4. Katode D1 dan D3

 14

dihubungkan dengan keluaran positif dan anode D2 dan D4 dihubungkan dengan

keluaran negatif (tanah). Misalkan masukan AC pada titik A berharga positif dan
B berharga negatif, maka diode D1 akan terbias maju dan D2 akan terbias

mundur. Pada sambungan bawah D4 terbias maju dan D3 terbias mundur. Pada
keadaan
ini elektron akan mengalir dari titik B melalui D4 ke beban , melalaui D1
dan kembali ke titik A. Pada setengah periode berikutnya titik A menjadi negatif

dan titik B menjadi positif. Pada kondisi ini D2 dan D3 akan berpanjar maju

sedangkan D1 dan D4 akan berpanjar mundur. Aliran arus dimulai dari titik A

melalui D2, ke beban, melalui D3 dan kembali ke titik B. Perlu dicatat di sini
bahwa
apapun polaritas titik A atau B, arus yang mengalir ke beban tetap pada
arah yang sama.

Adapun persamaan rumus dari tegangan keluaran rangkaian penyerah gelombang

penuh tidak terkendali adalah sebagai berikut :

2Vm
VDC ..................................................................................................... (2.11)

Gambar 2.9 adalah penyearah gelombang penuh model jembatan. Rangkaian
jembatan empat diode dapat ditemukan di pasaran dalam bentuk paket dengan
berbagai bentuk. Secara prinsip masing-masing bentuk mempunyai dua terminal
masukan AC dan dua terminal masukan DC.

D1 D3
AC
1 FASA
D4 D2
+
Kapasitor DC Rata Beban
Trafo Step Down -

Gambar 2.9 Rangkaian Penyearah Gelombang Penuh Tidak Terkendali

2.2.3 Kapasitor
Kapasitor adalah komponen elektronika yang digunakan untuk menyimpan
muatan listrik yang terdiri dari dua konduktor dan di pisahkan oleh bahan
penyekat (bahan dielektrik) tiap konduktor disebut keping. Kapasitor atau yang

 15

sering disebut kondensator merupakan komponen listrik yang dibuat sedemikian

rupa sehingga mampu menyimpan muatan listrik.

Coulombs pada abad ke 18 menghitung bahwa 1 Coloumb = 6.25 1018 .

Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan

memiliki kapasitansi sebesar 1 Farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat
muatanelektron sebanyak 1 Coulomb. Bentuk persamaan untuk menghitung
muatan capasitor adalah :

Q C V ....................................................................................................... (2.12)

Dimana :
Q = muatan elektron dalam C Coulombs
C = Nilai kapasitansi dalam F (Farad)
V = Besaran Tegangan dalam V (Volt)

Prinsip sebuah kapasitor pada umumnya sama halnya dengan resistor yang juga
termasuk dalam kelompok komponen pasif, yaitu jenis komponen yang bekerja
tanpa memerlukan arus panjar. Kapasitor terdiri atas dua konduktor (lempeng
logam) yang dipisahkan oleh bahan penyekat (isolator). Isolator penyekat ini
sering disebut sebagai bahan (zat) dielektrik. Adapun struktur kapasitor dapat
dilihat seperti pada gambar 2.12

Gambar 2.10 Struktur Kapasitor

Fungsi Kapasitor adalah sebagai penyimpan arus/tegangan listrik. Untuk arus DC

kapasitor berfungsi sebagai isulator/penahan arus listrik, sedangkan untuk arus
AC Kapasitor berfungsi sebagai konduktor/melewatkan arus listrik. Dalam
penerapannya kapasitor digunakan sebagai filter/penyaring, perata tegangan DC
yang di gunakan untuk mengubah tengangan AC ke DC, pembangkit gelombang
ac atau oscilator dan sebagainya.

 16

Kegunaan kapasitor dalam rangkaian elektronika sangat di perlukan terutama

untuk mencegah loncatan bunga api listrik pada rangkaian yang mengandung
kumparan, menyimpan muatan atau energi listrik dalam rangkaian, memilih

panjang gelombang pada radio penerima dan sebagai filter dalam catu daya
(power
supply).

2.3 Komponen Switching (MOSFET)

MOSFET (Metal Oxide Field Effect Transistor) merupakan komponen yang
terdiri dari tiga terminal yang disebut gerbang (gate), drain dan sumber (source).

Antara drain dan sumber ada bahan substrat. Bahan substrat ini yang akan

mengalirkan arus dari drain ke sumber. Konduktifitas bahan substrat ditentukan
oleh tegangan yang diberikan antara gate dan source.

MOSFET dikendalikan oleh tegangan dan memiliki impedansi masukan yang

sangat tinggi. Gate akan mengalirkan arus bocor yang sangat kecil pada orde
nanoampere. Walaupun MOSFET memiliki impedansi yang sangat tinggi,
MOSFET masih bisa memberikan tegangan gate ke source. Hal ini akan
mempengaruhi sifat konduktivitas substrat yang ada di dalam MOSFET.
MOSFET memiliki masalah pengosongan elektro statis karena substrat yang di
dalamnya bersifat menyimpan muatan.

D
Gerbang
Sumber Drain

G
n

bahan
substrat

S
Konstruksi MOSFET
Gambar 2.11 Simbol MOSFET Gambar 2.12 Konstruksi MOSFET

Karakteristik dapat menjelaskan keistimewaan atau ciri-ciri suatu komponen yang

berdasarkan pada hasil rangakain pengujian yang akurat. Karakteristik juga dapat
mengindikasikan batasan (range) besaran nilai yang digunakan pada suatu
komponen tersebut. Hal ini tentu sangat berguna untuk menetukan pemakaian

 17

suatu komponen terhadap kebutuhan suatu sistem. Adapun beberapa parameter

penting yang dapat digunakan untuk menetukan penggunaan MOSFET adalah :

1) Drain-Source voltage (VDS); Nilai tegangan maksimum yang akan

mengkonduksi bahan substrat yang ada di antara drain dan source agar arus

dapat mengalir dari drain ke sumber.
2) Countinuous direct drain current (ID); Nilai arus maksimum yang dapat
melewati kanal drain.
3) Gate-Source voltage (VGS); Nilai tegangan yang lebih besar dari nilai tegangan

konduksi (VT) agar MOSFET pada kondisi ON dan dapat mengalirkan arus.

4) Total power dissipation (Ptot or PD); Nilai maksimum disipasi daya untuk
komponen tersebut.

Pada dasarnya fungsi MOSFET dapat dibagi dua, yaitu sebagai saklar dan sebagai
penguat arus. Sebagai saklar, MOSFET dapat mengalirkan arus jika diberikan
tegangan gerbang-sumber (VGS) yang lebih besar dari tegangan konduksi (VT).
Saat VGS < VT maka MOSFET OFF, saat VGS > VT maka MOSFET ON.
Kecepatan switching sangat tinggi dalam orde nanodetik. Dalam aplikasinya
penulis menggunakan MOSFET enhancement tipe kanal-n.

MOSFET tipe enhancement tidak memiliki kanal doping yang menghubungkan

antara silicon drain dan sumber secara fisik. Kanal akan terbentuk dengan
memberikan VGS. MOSFET tipe enhancement bisa diibaratkan sebuah saklar
terbuka, yang akan tertutup apabila diberi VGS yang lebih dari tegangan konduksi
MOSFET itu sendiri. Karakteristik MOSFET tipe enhancement kanal-n dapat
dilihat pada gambar 2.13.

 18

ID (mA) ID (mA)

VGS = 7

8 8

VGS = 6

VGS = 5

VGS = 4

VGS = 3
VGS = 2 VDS
1 2 3 4 5 6 7 VGS VGS = VT =1

(a) (b)
Karakteristik MOSFET tipe enhancement kanal-n
Gambar 2.13 Karakteristik MOSFET

(a) ID = f (VGS)
(b) ID = f (VDS)

Pada MOSFET tipe enhancement kanal-n. tegangan pada drain lebih positif dari
pada tegangan pada source. Dan sumber diberi tegangan yang lebih negatif dari
pada gate. Jika VGS di-set pada 0 V maka arus keluaran (ID) yang dihasilkan = 0 A
(MOSFET OFF). MOSFET akan mengalirkan arus apabila diberi V GS yang lebih
besar dari tegangan konduksi/ disebutkan juga tegangan Tresh hold (VT). Arus
akan mengalir dari drain ke source. Apabila VGS diperbesar terus maka arus drain
ID akan lebih besar, dan karakteristik kenaikan arusnya terlihat seperti pada
gambar 2.13.

Perbedaan MOSFET tipe enhancement kanal-p dan kanal-n, adalah terletak pada
polaritas dan arah arus yang mengalir. Parameter yang bisa didapat :
ID = k(VGS-VT)2 .............................................................................................. (2.13)

I D (on)
k ....................................................................................... (2.14)
(VGS (on) vT ) 2

2.4 Rangkaian Kontrol

Rangkaian kontrol adalah rangkaian yang berfungsi untuk mengatur dan
menghasilkan gelombang pulsa berupa PWM yang nantinya akan diteruskan ke
MOSFET (driver) untuk kemudian mencacah tegangan keluaran dari power
supply. Adapun rangkaian kontrol itu sendiri terdiri dari mikrokontroler ATMega
16 dan optocoupler.

 19

2.4.1 Sismin (sistem minimum) mikrokontroler ATMega 16

2.4.1.1 Pulse Width Modulation (PWM)

Pulse Width Modulation (PWM) adalah teknik mendapatkan efek sinyal analog

dari sebuah sinyal digital yang terputus-putus. PWM dapat dibangkitkan hanya

dengan menggunakan digital i/o yang difungsikan sebagai output.

Gambar 2.14 Contoh PWM Dengan Duty Cycle 50%

Gelombang di atas dikatakan memiliki duty cycle 50%. Duty cycle adalah
perbandingan antara lebar sinyal high dengan lebar keseluruhan siklus (cycle).
Pada ATMEGA 16 ada 2 cara membangkitkan PWM, yang pertama PWM dapat
dibangkitkan dari port input/ outputnya yang difungsikan sebagai output. Kedua
adalah dengan memanfaatkan fasilitas PWM dari fungsi timer/ counter yang telah
disediakan. Dengan adanya fasilitas ini proses pengaturan waktu high/low sinyal
digital tidak akan mengganggu urutan program lain yang sedang dieksekusi oleh
processor. Selain itu, dengan menggunakan fasilitas ini kita tinggal memasukkan
berapa porsi periode waktu on dan off gelombang PWM pada sebuah register.
OCR1A, OCR1B dan OCR2 adalah register tempat mengatur duty cycle PWM.
Adapun duty cycle dapat dihitung melalui persamaan 2.15.

T (on)
DutyCycle 100% ............................................................. (2.15)
T (on) T (off )

2.4.1.2 AVR ATMega 16

AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis
arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi
dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose,
timer/Counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal,
serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving, ADC dan
PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip

 20

yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem

menggunakan hubungan serial SPI. ATMega16. ATMega16 mempunyai
throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer sistem untuk

mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses.
Beberapa
keistimewaan dari AVR ATMega16 antara lain:

1) Sistem Mikrokontroler AVR 8 bit yang memiliki kemampuan tinggi dengan

daya rendah.
2) CPU yang terdiri atas 32 register.

3) Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16

MHz.
4) Memiliki kapasitas flash memori 16 Kbyte, SRAM 1 Kbyte, dan EEPROM 512
byte.
5) Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
6) Unit interupsi internal dan eksternal.
7) Port USART untuk komunikasi serial.
8) Fitur Peripheral, antara lain:
a) Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan perbandingan.
b) Analog to Digital Converte (ADC)) 10 bit sebanyak 8 channel.
c) Real time Counter dengan Oscilator tersendiri.
d) Empat channel PWM.
e) Watchdog timer dengan Oscilator internal.
f) Byte-oriented Two-Wire Serial Interface.
g) Port antarmuka SPI.
h) Tegangan operasi 2,7 V 5,5 V pada ATMega16L.

2.4.1.3 Konfigurasi pin AVR ATMega16

Pin-pin pada ATmega16 dengan kemasan 40-pin DIP (dual in line package)
ditunjukkan oleh gambar 2.16 Kemasan pin tersebut terdiri dari 4 Port yaitu Port
A, Port B, Port C,Port D yang masing masing Port terdiri dari 8 buah pin. Selain
itu juga terdapat RESET, VCC, GND 2 buah, VCC, AVCC, XTAL1, XTAL2 dan
AREF.

 21

Gambar 2.15 Konfigurasi Pin ATMega 16

Diskripsi dari pin-pin ATmega16 adalah sebagai berikut :

1) VCC : Suplai tegangan digital.
2) GND : Ground
3) Port A; Port A sebagai input analog ke A/D konverter. Port A juga sebagai 8
bit bi-directional port I/O, jika A/D konverter tidak digunakan. Pin-pin port
dapat menyediakan resistor-resistor internal pull-up. Ketika port A digunakan
sebagai input dan pull eksternal yang rendah akan menjadi sumber arus jika
resistor- resistor pull-up diaktifkan. Pin-pin port A adalah tri-state ketika
kondisi reset menjadi aktif sekalipun clock tidak aktif.
4) Port B; Port B adalah port I/O 8-bit bi-directional dengan resistor-resistor
internal pull-up. Buffer output port B mempunyai karakteristik drive yang
simetris dengan kemampuan keduanya sink dan source yang tinggi. Sebagai
input, port B yang mempunyai pull eksternal yang rendah akan menjadi
sumber arus jika resistor- resistor pull-up diaktifkan. Pin-pin port B adalah tri-
state ketika kondisi reset menjadi aktif sekalipun clock tidak aktif.
5) Port C; Port C adalah port I/O 8-bit bi-directional dengan resistor-resistor
internal pull-up. Buffer output port C mempunyai karaketristik drive yang
simetris dengan kemampuan keduanya sink dan source yang tinggi. Sebagai

 22

input, port C yang mempunyai pull eksternal yang rendah akan menjadi sumber

arus jika resistor- resistor pull-up diaktifkan. Pin-pin port C adalah tri-state
ketika kondisi reset menjadi aktif seklipun clock tidak aktif. Jika antarmuka

JTAG enable, resistor- resistor pull-up pada pin-pin PC5(TDI), PC3(TMS),
PC2(TCK)
akan diktifkan sekalipun terjadi reset.
6) Port D; Port D adalah port I/O 8-bit bi-directional dengan resistor-resistor

internal pull-up. Buffer output port D mempunyai karaketristik drive yang

simetris dengan kemampuan keduanya sink dan source yang tinggi. Sebagai

input, port D yang mempunyai pull eksternal yang rendah akan menjadi
sumber
arus jika resistor- resistor pull-up diaktifkan. Pin-pin port D adalah tri-
state ketika kondisi reset menjadi aktif sekalipun clock tidak aktif.

7) Reset : Sebuah low level pulsa yang lebih lama daripada lebar pulsa minimum
pada pin ini akan menghasilkan reset meskipun clock tidak berjalan.
8) XTAL1: Input inverting Oscilator dan input intenal clock operasi
9) XTAL2: Output dari inverting penguat Oscilator.
10) AVCC : Pin supply tegangan untuk Port A dan A/D converter. Sebaiknya
eksternalnya dihubungkan ke VCC meskipun ADC tidak digunakan. Jika
ADC digunakan seharusnya dihubungkan ke VCC melalui low pass filter.
11) AREF : Pin referensi analog untuk A/D konverter.

2.4.1.4 Arsitektur ATMega 16

Mikrokontroler AVR menggunakan konsep arsitektur Harvard yang memisahkan
memori dan bus untuk data dan program untuk memaksimalkan kemampuan dan
kecepatan. Instruksi dalam memori program dieksekusi dengan pipelining single
level. Dimana ketika satu instruksi dieksekusi, instruksi berikutnya diambil dari
memori program. Konsep ini mengakibatkan instruksi dieksekusi setiap clock
cycle. Selain itu, mikrokontroler AVR juga mengimplementasikan RISC sehingga
eksekusi instruksi dapat berlangsung sangat cepat dan efisien.

 23

Gambar 2.16 Diagram Blok ATMega 16

2.4.1.5 Serial pada ATMega16

Universal synchronous dan asynchronous pemancar dan penerima serial adalah
suatu alat komunikasi serial sangat fleksibel. Jenis yang utama adalah :
1) Operasi full duplex (register penerima dan pengirim serial berdiri sendiri)
2) Operasi Asychronous atau synchronous
3) Master atau Slave mendapat clock dengan operasi synchronous
4) Pembangkit baud rate dengan resolusi tinggi
5) Dukung frames serial dengan 5, 6, 7, 8 atau 9 Data bit dan 1 atau 2 Stop bit

 24

6) Tahap odd atau even parity dan parity check didukung oleh hardware

7) Pendeteksian data overrun
8) Pendeteksi framing error

9) Pemfilteran gangguan (noise) meliputi pendeteksian bit false start dan
pendeteksian
low pass filter digital
10) Tiga interrupt terdiri dari TX complete, TX register empty dan RX complete.

11) Mode komunikasi multi-processor

12) Mode komunikasi double speed asynchronous

2.4.1.6 Sistem minimum ATMega 16

Sistem minimum terdiri dari komponen-komponen dasar yang dibutuhkan oleh
suatu mikrokontroler untuk dapat berfungsi dengan baik. Pada umumnya, suatu
mikrokontroler membutuhkan tiga elemen untu berfungsi yaitu power supply,
kristal oscillator (XTAL), dan Rangkaian RESET.
1) Power Supply; Catu daya merupakan nyawa bagi sismin ATMega 16. Tanpa
catu daya, komponen sismin ini tidak akan pernah berfungsi. Catu daya untuk
sismin ini adalah tegangan DC yang inputnya diberi 5 Volt DC.

2) Oscillator; Analogi fungsi kristal oscillator adalah jantung pada tubuh

manusia, perbedaan jantung memompa darah dan seluruh kandungannya
sedangkan XTAL memompa data. Kristal yang digunakan 16 MHz, lebih dari
0,9 MHz sehingga kapasitor yang dipasang masing masing bernilai 22 pF.

Mode operasi kristal dapat dilihat pada tabel 2.1. berikut.

Tabel 2.1 Mode Operasi Osilator Kristal

 25

Gambar 2.17 Rangkaian Kristal

Untuk kombinasi asinkron maka digunakan seting baudrate 9600 bps karena
yang digunakan 16 MHz sehingga error yang terjadi hanya 0,2%.
kristal

Tabel 2.2 Contoh Pengaturan Frekuensi Osilator Untuk 16 MHz

2.4.2 Optocoupler
Optocoupler merupakan piranti elektronika yang berfungsi sebagai pemisah
rangkaian power dengan rangkaian kontrol. Optocoupler merupakan salah satu
jenis komponen yang memanfaatkan sinar sebagai pemicu on/off-nya. Opto berarti
optic dan coupler berarti pemicu. Sehingga bisa diartikan bahwa optocoupler
merupakan suatu komponen yang bekerja berdasarkan picu cahaya optic opto-
coupler termasuk dalam sensor, dimana terdiri dari dua bagian yaitu transmitter
dan receiver.

 26

Bagian pemancar atau transmitter dibangun dari sebuah LED infra merah untuk

mendapatkan ketahanan yang lebih baik daripada menggunakan led biasa. Sensor
ini bisa digunakan sebagai isolator dari rangkaian tegangan rendah ke rangkaian

tegangan tinggi. Selain itu juga bisa dipakai sebagai pendeteksi adanya
penghalang
antara transmitter dan receiver dengan memberi ruang uji di bagian
tengah antara led dengan photo transistor.

Gambar 2.19 Konfigurasi Pin Optocoupler

Keterangan :
1. NC 5. Ground
2. Anoda 6. NC
3. Katoda 7. Vo
4. NC 8. Vo (Output)