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Congreso Anual 2010 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Puerto Vallarta, Jalisco, Mxico.

Modelado y control del STATCOM considerando


la dinamica del convertidor
A. Jimenez, P. Maya, G. EspinosaPerez, G. Sandoval
Facultad de IngenieraUNAM
Coyoacan DF 04510, Mexico
paulm@dctrl.fi-b.unam.mx
Telefono: (52)-55-56223125

Resumen Los sistemas electricos de potencia y las comportamiento de todo el sistema de potencia desde los
grandes industrias enfrentan retos relacionados con la sistemas de transmision. En particular, los Sistemas de
potencia reactiva. En ellos existen fenomenos como la Transmision Flexibles de Corriente Alterna (FACTS por sus
presencia de voltajes no balanceados y la inestabilidad de
voltaje, que pueden ser resueltos con el control adecuado siglas en ingles), han demostrado su factibilidad para ello.
de esta potencia. Uno de los dispositivos que ha mostrado Los FACTSs son dispositivos que incorporan controlado-
su utilidad en estas tareas es el Compensador Estatico de res basados en electronica de potencia y otros dispositivos
Var (STATCOM) que es un dispositivo compuesto de un estaticos que sirven para mejorar la controlabilidad e in-
convertidor alimentado por voltaje, formado por dispositivos crementar la capacidad de transferencia de potencia. Hay
electronicos de potencia, y un capacitor. Generalmente se
de leyes de control para el STATCOM
considera en el diseno distintos tipos de FACTSs y en general se clasifican de
que e ste puede ser modelado por una fuente de voltaje acuerdo a la forma en que son conectados en el sistema de
controlada, lo que limita la accion del control y no permite transmision (en serie, derivacion, seriederivacion). Entre
observar los efectos de la dinamica del convertidor. Para los fenomenos que pueden ser resueltos o mejorados con
remediar esta situacion, en este trabajo se propone emplear uno de estos dispositivos se encuentran: la transferencia de
un modelo matematico del STATCOM donde se toma en
cuenta esta dinamica y, con ayuda de la teora de pasividad, potencia en estado estacionario, la estabilidad de voltaje,
una ley de control con el objetivo de regular el
se disena la estabilidad dinamica, la estabilidad transitoria, el amorti-
voltaje en una linea de transmision. guamiento de oscilaciones, el lmite termico, las corrientes
de corto circuito, entre otros (Hingorani y Gyugyi, 1999).
Palabras clave: STATCOM, Sistemas de potencia, Control Un caso particular de estos dispositivos es el Com-
basado en pasividad.
pensador Estatico de Var (STATCOM por sus siglas en
ingles), que es un convertidor CDCA con una unidad de
I. I NTRODUCCI ON
almacenamiento de energa (capacitor), y que es parecido
Muchos de los sistemas de suministro de energa electrica en su funcionamiento a una fuente controlada sncrona
en el mundo estan constituidos como una red, aumentando conectada a la lnea por medio de un transformador. En
el numero de interconexiones. Esto se hace principalmente el STATCOM la salida de voltaje esta en fase con el de
por razones de seguridad, confiabilidad y economicas. Sin la lnea, y puede ser controlado para absorber corriente
embargo, debido a la creciente demanda de energa electrica inductiva o capacitiva de la lnea. Tiene un desempeno
y a los costos tan altos por el derecho de va, ahora se desea dinamico bastante aceptable con tiempos de respuesta de
la maximizacion del uso de los equipos de alto voltaje, lo 10 milisegundos o menores.
que ha llevado a los sistemas de transmision de energa Entre las muchas ventajas del STATCOM se encuentran:
electrica a operar cerca de sus lmites, y a reducir su margen la habilidad de mantener una corriente de salida capacitiva
de estabilidad, todo con la finalidad de garantizar la entrega completa a bajos voltajes del sistema (mejorar la estabilidad
confiable de la energa electrica. Adicionalmente, dada la transitoria); su capacidad de compensacion, respuesta rapi-
practica de tener un mercado no regulado de la electricidad, da, genera menos armonicos y su tamano fsico es pequeno;
se han observado cambios muy rapidos en las condiciones emplea dispositivos electronicos autoconmutados (GTOs,
de operacion del sistema y se han detectado patrones de IGCTs, IGBTs) para reducir las perdidas por conmuta-
flujo de carga nuevos y desconocidos. cion; permite el control de potencia reactiva y es usado
Hasta hace algunos anos se consideraba que un sistema para producir amortiguamiento durante los transitorios. Otra
de transmision era fijo, dado que no era posible controlar de caracterstica de este dispositivo, y que es explotada en
una manera deseada sus parametros. Sin embargo, gracias este trabajo, es que permite la regulacion de voltaje de las
al avance que ha tenido la electronica de potencia en lneas en el punto de conexion, por lo que se mejora la
los u ltimos anos, se han creado dispositivos que permiten capacidad de transmision de potencia y extender los lmites
modificar estos parametros y por lo tanto modificar el de estabilidad.
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Existen diferentes formas de modelar matematicamente


el STATCOM como por ejemplo, el modelo de retraso
del a ngulo de disparo (Hingorani y Gyugyi, 1999), donde
se considera que su funcionamiento esta determinado por
el retraso del a ngulo de disparo de los dispositivos del
controlador el cual resulta en un retraso de tiempo con
respecto a la senal de referencia; un modelo por balances
de potencia, que supone un modelado completo de este
dispositivo (Canizarez et al., 2003); y un modelo donde
se considera tambien la dinamica del convertidor. Hasta la
Figura 2. Diagrama del STATCOM con a y a cerrados.
fecha no se cuenta con un analisis concluyente sobre la
ventaja de considerar esta dinamica.
As, en este trabajo se presenta el control de un STAT-
COM con el fin de regular el voltaje de la lnea de trans- la Figura 3, y se satisfacen las relaciones
mision, con la particularidad de que el modelo matematico
VC = VR + VL
empleado considera la dinamica del convertidor. Bajo esta
perspectiva se garantiza la regulacion del voltaje en el IS = IC + IRC . (2)
capacitor y el seguimiento de la corriente generada por el
STATCOM.
El presente trabajo esta organizado de la siguiente mane-
ra. En la Seccion II se presenta el modelado matematico del
STATCOM y se explica como la dinamica del convertidor
es incluida. En la Seccion III se presenta el controlador
disenado y se hacen algunas observaciones al respecto. La
Seccion IV presenta los resultados de simulacion para el
sistema en lazo cerrado y, para finalizar, la Seccion V
presenta las conclusiones que se desprenden de este trabajo.

II.
D ESCRIPCI ON Y MODELADO DEL STATCOM Figura 3. Diagrama del STATCOM con b y b cerrados.

El STATCOM monofasico, como puede verse en la


Figura 1, es un convertidor CDCA con cuatro interruptores Con base en las expresiones anteriores, el modelo ma-
electronicos que tiene dos modos de operacion dependiendo tematico del dispositivo esta dado por
de la poltica de conmutacion de los dispositivos. As, si los dIS
interruptores a y a estan cerrados (mientras que b y b estan LS + RS IS = (1 2u) VC
dt
abiertos) se tiene la configuracion mostrada en la Figura 2 dVC 1
donde se satisfacen las relaciones dadas por 1 CS + VC = (1 2u) IS , (3)
dt RC
VC = VR + VL donde u {0, 1}.
IS = IC + IRC . (1) Dada la caracterstica de u en la expresion anterior se
tiene una representacion no continua que muchas veces
es aproximada por un sistema continuo llamado modelo
promediado, el cual esta dado por
dIS
L + RIS = kVC
dt
dVC 1
C + = kIS , (4)
dt RC
donde k {1, 1}.
Si ahora se considera que el STATCOM esta conectado
a un sistema de transmision de energa electrica, se tiene la
Figura 1. Diagrama del STATCOM monofasico.
representacion mostrada en la Figura 4.
En esta figura, V representa el voltaje de la lnea de
transmision; L1 y L2 son las inductancias de la lnea de
Si los interruptores b y b son los que estan cerrados (con transmision; RI representa una carga puramente resistiva;
los otros dos abiertos) entonces se tiene la configuracion de y LS y RS son los parametros del transformador de
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donde v = L2 ddIt2 + VT , junto con el mecanismo de


estabilizacion
dVC 1
C + VC kIS = k1 (VC VCd ) (9)
dt RC
dIS
LS + RS IS + kVC v = k2 (IS ISd ) ,(10)
dt
garantizan la convergencia de los errores VC = VC VCd ,
e IS = IS ISd , a cero.
IV. S IMULACIONES
Figura 4. STATCOM conectado a un sistema de transmision. Para comprobar la efectividad de la ley de control pro-
puesta se llevaron a cabo simulaciones numericas conside-
rando los datos mostrados en la Tabla I.
acoplamiento. El modelo matematico ahora esta dado por L1 = 0,15 mH RS = 0,08
L2 = 0,15 mH C = 24 mF
dIS dI2 LS = 0,2 mH = 377 rad/s
LS + RS IS kVC = L2 + RI I2 (5) R1 = 25 VT = 200 V
dt dt RC = 100
dIS dI1
LS + RS IS kVC = L1 +V (6)
dt dt TABLA I
dVC 1
PAR AMETROS .
DEL SISTEMA EMPLEADOS PARA LA SIMULACI ON
C + VC = kIS , (7)
dt RC
y puede representarse de manera alternativa por el diagrama Los valores deseados son VCd = 200 V, e ISd = 8,1 A,
mostrado en la Figura 5. mientras que las ganancias del controlador se establecieron
en k1 = 0,2, y k2 = 0,0001.
Las graficas mostradas en las Figuras 6, 7, 8, y 9
muestran el comportamiento del sistema en lazo cerrado
en condiciones ideales, esto es, sin perturbaciones en el
voltaje entregado por el sistema. Puede observarse que el
voltaje del bus, VT , se mantiene en su valor deseado y que
el voltaje del capacitor donde, en la Figura 7 se muestra
su perfil de carga y en la Figura 8 se muestra el error de
Figura 5. Representacion alternativa del STATCOM cuando se conecta a convergencia al valor deseado. De manera adicional, en la
un sistema de transmision. Figura 9 se muestra el error de corriente. Cabe senalar que el
maximo sobrepaso en el transitorio es tan grande porque se
considero al inicio de la simulacion que el capacitor estaba
descargado, esto es, las condiciones iniciales fueron puestas
III. R ESULTADO PRINCIPAL
iguales a cero.
Para el sistema explicado anteriormente se presenta en Posteriormente se procedio a simular el sistema conside-
esta seccion el controlador disenado y se hacen algunas rando una perturbacion en el voltaje del sistema del 10 %,
observaciones referentes al diseno. eso se presenta en las Figuras 10 12. La Figuras 10 y 11
Proposicion: Sea un dispositivo STATCOM conectado muestran la carga en el capacitor y el error de convergencia
a un sistema de transmision representado matematicamente de esta variable. La Figura 12 muestra la corriente IS y su
por las expresiones dadas por (5)(7). Considere que: valor deseado, donde se puede observar que el seguimiento
se garantiza despues de 0.05 segundos.
1. todos los parametros son conocidos,
2. se tiene medicion completa del estado, V. C ONCLUSIONES
3. se conoce el voltaje en el bus de conexion del En este trabajo se presento el desarrollo de un controlador
STATCOM con la red (VT ), para el STATCOM que garantiza que el voltaje del capacitor
4. se conoce el valor deseado (VCd ) de VC y, permanecera en su valor deseado y que habra seguimiento
5. el voltaje del sistema es conocido y es de la forma de la corriente suministrada, garantizando la estabilidad del
V = V sen(t). sistema en lazo cerrado. Para esto, se utilizo un modelo
Entonces, la ley de control matematico promediado del STATCOM que considera la
  dinamica del conmutador electronico de potencia y, del
1 dISd desarrollo presentado, puede observarse que la ley de con-
k= LS + RS ISd v , (8)
VCd dt trol permanece simple a pesar de considerar esta dinamica.
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Figura 9. Error de corriente.


Figura 6. Voltaje de bus.

Figura 10. VC cuando el sistema presenta una perturbacion.

Figura 7. Voltaje en el capacitor.


R EFERENCIAS
Hingorani, N. y L. Gyugyi (1999). Understanding FACTS: Concepts and
Technology of Flexible AC Transmission Systems. WileyIEEE Press.
Canizares, C. et al. (2003). STATCOM Modeling for Voltage and Angle
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STATCOM. Int. Conf. Pow. Syst. Tech. 1, 15.

Figura 8. Error de convergencia del voltaje en el capacitor.


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Figura 11. Error de convergencia de VC .

Figura 12. IS e ISd cuando el sistema presenta una perturbacion.