AULA 08 Resposta Temporal,

Controlabilidade e Observabilidade

Objetivos
Apresentar a soluo das equaes de estados
Conceituar Controlabilidade
Conceituar Observabilidade

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Controlabilidade e Observabilidade

Exponencial Matricial
Pode-se provar que a funo exponencial matricial de uma matriz A nxn,

Ak tk
e =
At
Srie de Maclaurin
k=0 k!

Consultando a tabela de Transformada de Laplace, tem-se:

L 1 [(sI A) 1]=e At
L 1
[ ]
1
s a
=eat
Matricial
Escalar

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Controlabilidade e Observabilidade

Exponencial Matricial
Obtenha a matriz de transio de estado (t) do seguinte sistema:

[][ ][ ]
[ ]
x1 1 x1 s+3 1
= 0
x2 2 3 x 2 1
(sI A) =
(s+1)(s+2) (s+1)(s+2)
2 s
A
1
(t)=L [( sI A ) ]
1 (s+1)(s+2) (s+1)(s+2)
At 1 1
(t)=e =L [(sI A) ]
Adj( sI A)=
s +3 1
[ ]
2
[ ]
t 2 t t 2 t
s 2e e e e
(t)=
2 et +2 e2 t e t +2 e 2 t
(sI A) 1=
1 s+3
(s+1)(s+2) 2 [ ]
1
s

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Editora Pearson. 5ed. pg. 608 3

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Controlabilidade e Observabilidade

Soluo das equaes de estado

Soluo das equaes de estado no homogneas

x = Ax+ Bu

x(t 0)+ e
A (t t 0) t A (t )
x(t)=e Bu()d
t0

Resposta Temporal

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Editora Pearson. 5ed. pg. 609-610 4

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Controlabilidade e Observabilidade

Soluo das equaes de estado

Obtenha a resposta temporal do seguinte sistema:

[][
x1
x2
= 0 1 x1 + 0 u
2 3 x 2 1 ][ ] [ ] , onde u(t)=1(t)

Usando-se a matriz de transio obtida no exemplo anterior: A (t ) B u

e

[ ][ ][ ] [ ][ ]
t 2t t 2 t (t ) 2 (t) (t) 2(t)
x1 (t ) 2 e e e e x 1 (t 0 ) 2e e e e
+
t
0
= t 2 t t 2t (t ) 2(t) (t) 2 (t ) [1]d
x2 (t ) 2 e +2 e e +2 e x 2 (t 0 ) t 2 e
0
+2 e e +2 e 1

At Considerando a condio inicial

e nula, tem-se:

[ ][ ]
1 t 1 2 t
x1 (t ) e + e
= 2 2
x2 (t )
et e2 t
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Ed.5 pg. 610 5
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Controlabilidade e Observabilidade

Controlabilidade (Estados)
Um sistema dito controlvel no instante t0 se for possvel, por meio de um
vetor de controle qualquer, transferir o sistema de qualquer estado inicial x(t 0)
para qualquer outro estado num intervalo de tempo finito.
Considere o sistema:

x = A x+ Bu
x = vetor de estado (n-dimensional)
u = sinal de controle (vetor r-dimensional)
A =matriz nxn
B =matriz nxr

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Controlabilidade e Observabilidade

Controlabilidade (Estados)
Um sistema pode ser classificado como completamente controlvel se o posto
da matriz:
n 1
[B AB A B]
for n.

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Controlabilidade e Observabilidade

Controlabilidade (Sadas)
O sistema pode ser classificado com sadas completamente controlveis se for
possvel, por meio de um vetor de controle u(t) no restrito, transferir qualquer
sada inicial y(t0) para qualquer outro valor de sada y(t1) em um intervalo de
tempo finito.

x = vetor de estado (n-dimensional)

u = vetor de controle (r-dimensional)
x = A x+ Bu
y = vetor resposta (m-dimensional)
y=C x+ D u
A =matriz nxn
B =matriz nxr
C =matriz mxn
D=matriz mxr

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Controlabilidade e Observabilidade

Controlabilidade (Sadas)
Em projetos de sistemas de controle desejvel se controlar o sinal de sada
ao invs do estado do sistema. Para se garantir a controlabilidade das sadas do
sistema deve-se atender a condio:

n 1
posto[C B CAB CA B D]=m

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Controlabilidade e Observabilidade

Observabilidade
Um sistema dito completamente observvel se qualquer estado x(t 0) pode ser
determinado a partir da observao de y(t) durante um intervalo de tempo finito,
t0 t t1
Considere o sistema:
x = A x
y=C x

x = vetor de estado (n-dimensional)

y = vetor resposta (m-dimensional)
A =matriz nxn
C =matriz mxn

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Controlabilidade e Observabilidade

Observabilidade
Um sistema pode ser classificado como completamente observvel se o posto
da matriz:

[ ]
C
CA

n1
CA

for n

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Controlabilidade e Observabilidade

Exemplo
Considere o sistema descrito por:

O sistema controlvel (estados e sadas) e observvel?

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Controlabilidade e Observabilidade

Exemplo
Controlabilidade (Estados)
Definindo-se a matriz de controlabilidade de estados, tem-se:

0 1
M CE =[BAB]=
[[
1 0
1 2 1 1
=
0 1
1 1 ][ ]] [ ]
Para que o sistema seja de estados completamente controlveis, o posto da
matriz de controlabilidade deve ser =2. Tal caracterstica pode ser definida
atravs do seguinte comportamento:

([ ])
SISTEMA COM ESTADOS
det (M CE )0 det 0 1 = 1 COMPLETAMENTE
1 1 CONTROLVEIS

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Controlabilidade e Observabilidade

Exemplo
Controlabilidade (Sadas)
Definindo-se a matriz de controlabilidade das sadas, tem-se:

[ [ ][ [
M CS =[CBCAB ]= [ 1 0 ]
0
1
[1 0 ]
1 1
2 1 ]][ ]]
0
1
= [ 0 1]

O posto desta matriz deve ser igual ao nmero de linhas da matriz C, neste
caso =1, o que atende a condio para controlabilidade completa das sadas.

SISTEMA COM SADAS

COMPLETAMENTE
CONTROLVEIS

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Controlabilidade e Observabilidade

Exemplo
Observabilidade
Definindo-se a matriz de observabilidade, tem-se:

[ ][ [ ]
C [ 1 0]
MO = =
CA [ 1 0] 1 1
2 1
=
1 0
1 1
] [ ]
Para que o sistema seja de estados completamente observveis, o posto da
matriz de observabilidade deve ser =2. Tal caracterstica pode ser definida
atravs do seguinte comportamento:

det (M O )0 det
1 0
1 1
=1
([ ]) SISTEMA COM ESTADOS
COMPLETAMENTE
OBSERVVEIS

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Controlabilidade e Observabilidade

Exemplo-Matlab
Matriz de controlabilidade

>>a=[1 1;-2 -1]

>>b=[0;1]
>>mce=ctrb(a,b)
>>mce=
0 1
1 -1

Matriz de observabilidade
>>a=[1 1;-2 -1]
>>c=[1 0]
>>mo=obsv(a,c)
>>mo=
1 0
1 1
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