Teora de Control Moderno

Deber #6: Desarrollo de las ecuaciones que rigen el desplazamiento del sistema de
engranes propuesto.

Nombre: Pablo Ambrosi B.

Trenes de engranajes:

El modelo ideal de los trenes de engranajes se hace a partir de tres supuestos:

1. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranajes, N1 y N2, es

proporcional a los radios r1 y r2

2. La distancia recorrida por la periferia de cada engranaje, es la misma, igualando
a las circunferencias de ambas segn el desplazamiento angular dado para un
tiempo determinado:
" " = & &
3. El trabajo realizadado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya
que no hay perdidas.
" " = & &

fig1. Tren de engranajes [1].

Suponiendo que las velocidades angulares w" w& en ambos engranes son iguales a los
desplazamientos angulares de estos " & , se obtiene:

)* , - w .
= * = * = + = * ecu1.
)+ ,+ -+ w* .+
En la prctica, los engranajes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes
que se acoplan que por lo general no es despreciable, analizaremos la fig2.

 fig2. Tren de engranes con friccin e inercia [2].

= par aplicado.
" & = pares de torsin transmitidos.
0" 0& = coeficientes de friccin de Coulomb.
" & = coeficientes de friccin de viscosidad.

Ecuacin del par para el segundo engrane:

ecu2.
Ecuacin del para para el lado del primer engrane:

ecu3.
Trabajamos con la ecu1. y la ecu2. tenemos:

ecu4.
La ecu4. Indica la posibilidad de reflejar la inercia, friccin, compliancia, par, velocidad,
y desplazamiento desde un tren de engranes hacia el otro.

Se puede obtener las siguientes cantidades cuando se reflejan el engrane 2 al engrane
1:
- Inercia:

- Coeficiente de friccin viscosa:

- Par:

- Desplazamiento angular:

- Velocidad angular:

- Par de friccin de Coulomb:

Reflejando los engranes del engrane 1 al 2 se intercambias los subndices en las
expresiones anteriores.
Con presencia de un resorte tensorial en el sistema se obtiene:

donde:

Referencias:
[1]. Platero C. (2008). Modelados Matemticos de los Sistemas Dinmicos. Abril 28,
2017, de UPM Sitio web:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Modelado.
pdf
[2]. Farid Golnaraghi & Benjamin C. Kuo. (2010). Atomatic Control Systems. USA: Wiley,
9th ed.