1
Sumrio
Introduo............................................................................................................................................... 3
Transmissibilidade de deslocamento................................................................................................ 15
Concluso .............................................................................................................................................. 18
Referncias............................................................................................................................................ 18
Anexos................................................................................................................................................... 18
2
Introduo
A maioria das atividades humanas envolvem vibrao de uma forma ou de outra. Os primeiros
estudiosos na rea de vibraes concentraram esforos no entendimento dos fenmenos naturais e
no desenvolvimento de teorias matemticas para descrever os fenmenos fsicos. Mais recentemente
muitas investigaes foram motivadas pelas aplicaes da vibrao na rea da engenharia, como
projeto de maquinas, fundaes, turbinas motores e sistemas de controle.
Com o surgimento do computador e sua utilizao para soluo numrica de analises como as
de elementos finitos foram realizados grandes avanos nos estudos estruturais e analise modal de
sistemas. Hoje existem softwares de engenharia que tornam o trabalho de analise modal e estrutural
de sistemas complexos relativamente simples e rpidos. Contudo a utilizao de tais ferramentas
demanda solido conhecimento terico das teorias fsicas e matemticas que modelam o problema
para entendimento do comportamento do mesmo.
Inicialmente analisaremos um sistema composto por massa mola e amortecedor com um grau
de liberdade. Levaremos em considerao a variao ou inexistncia do amortecimento e da fora
excitadora no comportamento dinmico do mesmo quando submetido a um deslocamento inicial de
x0 10 mm .
O sistema analisado est representado no esquema abaixo, sendo x t o ponto de equilbrio
esttico.
3
Figura 1:Esquema representativo do sistema analisado.
mx cx kx 0 (1)
4
Anlise para vibrao harmnica no amortecida
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
x(t)[m]
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo[s]
Apesar de matematicamente possvel, esse tipo de resposta fisicamente impossvel, uma vez
que impossvel eliminar completamente as perdas de energia em um sistema que ocorrem por
atrito, troca trmica, dentre outras.
5
-3
x 10 Anlise para vibrao sub amortecida
10
2
x(t)[m]
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Esse tipo de movimento amortecido possui o menor amortecimento possvel para um sistema
aperidico sendo muito utilizado em sistemas de amortecimento de portas e de armas de fogo, onde
no deve ocorrer a oscilao, o amortecedor deve funcionar de forma a reduzir velocidade de chegada
ao ponto de equilbrio o mais rpido possvel evitando choques.
6
Anlise para vibrao cirticamente amortecida
0.01
=0,01
0.009
0.008
0.007
0.006
x(t)[m]
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Nota-se que a resposta assume forma de uma exponencial, ou seja, no ocorrem oscilaes
para esse tipo de amortecimento. Em amortecimentos com valores maiores que o crtico temos um
aumento no tempo de resposta do sistema, sendo que quanto maior for o amortecimento maior ser
o tempo necessrio para que o sistema alcance a estabilidade.
7
Anlise para vibrao sobreamortecida
0.012
=20
0.01
0.008
x(t)[m]
0.006
0.004
0.002
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Abaixo na figura 6 temos as trs curvas com diferentes valores de amortecimento plotadas
em um mesmo grfico para critrio de comparao.
importante destacar que para os resultados da figura 6 foram utilizados como condies
iniciais x 0 10 mm e v0 0 m/s , o que justifica o ponto de partida do grfico, pois no tempo
t 0 s a amplitude do movimento mxima.
8
-3
x 10 Anlise para diferentes Fatores de amortecimento
10
=20
=1
8
=0,1
2
x(t)[m]
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
9
Fenmeno de Batimento
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
x(t)[m]
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
10
Anlise de Ressonncia
1000
=n
800
600
400
200
x(t)[m]
-200
-400
-600
-800
-1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
A ressonncia normalmente deve ser evitada no projeto de estruturas e mquinas, uma vez
que grandes amplitudes de vibrao podem acelerar o processo de falha por fadiga alm de
desconforto, rudo, dentre outros problemas.
Transmissibilidade de fora.
A transmissibilidade absoluta TR definida como sendo a razo entre as amplitudes das foras
transmitidas e de excitao.
f t
TR
ftr t
11
O sistema analisado est representado na figura 9 onde m 20 kg , k 100 N/m , o fator
de amortecimento varia de 0.05, 0.15, .025, 0.35, 0.45 respectivamente. A fora
excitadora harmnica do tipo f t A cos t onde A representa a amplitude e a frequncia
da fora excitadora.
A transmissibilidade de fora para o problema pode ser representada pela equao (2).
f t 1 (2 r ) 2
TR (2)
ftr t (1 r 2 ) 2 (2 r )2
12
Transmissibilidade de fora para base
12
=0.05
=0.15
=0.25
10 =0.35
=0.45
8
f r/f
6
t
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r(/ )
n
Outro fato que devemos observar que, medida que se aumenta o amortecimento temos uma
variao maior da transmissibilidade. Em r 2 temos TR < 1 e quanto em r < 2 TR > 1
.
A figura 11 mostra um sistema com isolamento passivo. Neste caso x t representa a vibrao
da mquina, y t a vibrao da base e z t a vibrao relativa.
13
Figura 11:transmissibilidade por excitao pela base.
Transmissibilidade de Fora.
A transmissibilidade de fora atravs da excitao pela base obtida pela equao (3).
FT r 1 (2 r )2
(3)
KY (1 r 2 )2 (2 r )2
6
F /kY
5
T
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n
14
Podemos observar que a fora transmitida pequena em baixos valores de r e cresce
medida que se aproxima do ponto de ressonncia voltando a decrescer aps r 1 at r < 2 . Aps
r < 2 existe a tendncia de a fora transmitida aumentar medida que aumentamos o fator de
amortecimento, comportamento inverso transmissibilidade da massa para base visto
anteriormente.
Transmissibilidade de deslocamento.
6
X/Y
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n
Outra concluso interessante que r < 2 fatores de amortecimento menores tem maiores
transmissibilidades enquanto para r > 2 fatores de amortecimento menores tem menores
transmissibilidade.
15
Resoluo de sistema com dez graus de liberdade.
O problema em questo aborda analise das frequncias e mdulos de vibrao para o sistema
composto de um motor diesel de navio e uma unidade bombeadora (consiste de seis cilindros,
volante, acoplamento, multiplicador de velocidade e bomba centrfuga). A figura 14 ilustra o
problema.
A figura 15 mostra a equao do problema na forma matricial aps aplicao da segunda lei
de Newton.
16
n1 0,0 rad/s
n 2 75,6723 rad/s
n 3 146,5876 rad/s
n 4 200, 2787 rad/s
n 5 286, 0082 rad/s
n 6 363, 7799 rad/s
n 7 419,9247 rad/s
n8 449,1807 rad/s
n 9 601, 0001 rad/s
n10 915,5678 rad/s
17
A soluo para o problema do tipo
xn t Cn cos t
Onde Cn a constante que multiplica o valor de cada coordenada do autovetor pela constante An
obtida pela aplicao das condies iniciais. O valor de n representa o nmero de graus de liberdade
do sistema que no sistema analisado so dez.
Podemos ilustrar a soluo do sistema como
onde vemos claramente a influncia dos autovalores e autovetores na resposta final do sistema.
Concluso
Referncias.
Rao, S., Vibraes mecnicas. 4. ed., Pearson Prentice Hall, So Paulo, 2009.
Silva, da, Samuel, Apostila de vibraes Mecnicas, notas de aula 2 verso, Foz do Iguau, 2009.
Anexos.
18
Cdigos Matlab utilizados na modelagem dos problemas e confeco dos grficos.
%EXERCICIO1
clc
clear all
%Variveis de entrada
x5=((F0/m)/(omega_n^2-omega^2))*(cos(omega*t)-cos(omega_n*t));
%Anlise de ressonncia
19
x6=(F0/2.*omega_n.*t).*sin(omega_n.*t);
figure (1)
plot(t,x)
title('Anlise para vibrao harmnica no amortecida')
xlabel('Tempo[s]')
ylabel('x(t)[m]')
figure (2)
plot(t,x2)
title('Anlise para vibrao sub amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (3)
plot(t,x3)
title('Anlise para vibrao cirticamente amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=0,01')
plot(t,x4)
title('Anlise para vibrao sobreamortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=20')
figure (4)
plot(t,x4,t,x3,t,x2)
title('Anlise para diferentes Fatores de amortecimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta =20','\zeta =1','\zeta=0,1')
figure (5)
plot(t,x5)
title('Fenmeno de Batimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (6)
plot(t,x6)
title('Anlise de Ressonncia')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\omega =\omega_n')
%end
%%-------------------------------------------------------------------------
%preparaao do ambiente
clear all
close all
clc
20
wn=sqrt(k/m); %frequncia natural [rad/s]
phi=atan((wd*x0)/(v0+qsi*wn*x0)); %fase
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(1)
plot(t,x)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=0:0.001:Dt
21
x2(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x3(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(2)
plot(t,x1,t,x2,t,x3)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')
legend('x0=0.3, v0=0','x0=0, v0=1','x0=-0.3, v0=0')
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
22
for t=0:0.001:Dt
x2(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x3(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(3)
plot(t,x1,t,x2,t,x3)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('x0=4[mm], v0=0 [mm/s]','x0=4[mm], v0=1 [mm/s]','x0=4[mm], v0=-1
[mm/s]')
% trs grficos
% subamortecido
%definiao das constantes do exerccio
qsi=0.15; %fortor de amortecimento
m=50e-3; %massa [kg]
k=1000; %constande de rigidez [N/m]
x0=0.01; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
Dt=.1; %tempo de observao [s]
clear x1 x2 x3
n=1;
t1=0:0.001:Dt;
for t=t1
x1(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
% criticamente amortecido
23
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=t1
x2(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
% superamortecido
qsi=2; %fortor de amortecimento
x0=0.01; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=t1
x3(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
figure(4)
plot(t1,x1,t1,x2,t1,x3')
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('sub( \zeta=0,15)','crit.(\zeta=1)','super(\zeta=2)')
%%-------------------------------------------------------------------------
% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)
% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)
close all
clear
r=0:.01:3;
n=length(r);
24
zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=.1;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=.2;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=.4;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;
zeta=.6;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
semilogy(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('log_{10} F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,1','\zeta=0,2','\zeta=0,75','\zeta=0,6')
%%-------------------------------------------------------------------------
clear all
close all
clc
%constantes
M=20;
k=100;
i=1;
TR=[];
for qsi=0.05:0.10:0.45
j=1;
25
for r=0:0.01:3
wn=sqrt(k/M);
tr=sqrt((1+(2*qsi*r)^2)/((1-r^2)^2+(2*qsi*r)^2));
TR(i,j)=tr;
j=j+1;
end
i=i+1;
end
r=0:0.01:3;
figure(1)
plot(r,TR)
legend('\zeta=0.05','\zeta=0.15','\zeta=0.25','\zeta=0.35','\zeta=0.45')
title('Transmissibilidade de fora para base')
xlabel('r(\omega/\omega_n)')
ylabel('{f_tr}/{f}')
%End
%%-------------------------------------------------------------------------
% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)
% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)
close all
clear
r=0.4:.02:3;
n=length(r);
zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=0.15;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
26
zeta=0.25;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=0.35;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;
zeta=0.45;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,255','\zeta=0,35','\zeta=0.45')
axis([0.4 3 0 10])
%%-------------------------------------------------------------------------
% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)
% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)
close all
clear
r=0:.01:3;
n=length(r);
zeta=.05;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=.15;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
27
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=.25;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=.35;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;
zeta=.45;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade - Movimento pela Base X/Y')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('X/Y')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,25','\zeta=0,35','\zeta=0,45')
axis([0 3 0 10])
%%-------------------------------------------------------------------------
-------------------------------
28
%Matriz do momento de inrcia
I=[I1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 I2 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 I3 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 I4 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 I5 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 I6 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 I7 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 I8 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 I9 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 I10];
%Matriz de rigidez
K=[K12 -K12 0 0 0 0 0 0 0 0
-K12 K12+K23 -K23 0 0 0 0 0 0 0
0 -K23 K23+K34 -K34 0 0 0 0 0 0
0 0 -K34 K34+K45 -K45 0 0 0 0 0
0 0 0 -K45 K45+K56 -K56 0 0 0 0
0 0 0 0 -K56 K56+K67 -K67 0 0 0
0 0 0 0 0 -K67 K67+K78 -K78 0 0
0 0 0 0 0 0 -K78 K78+K89 -K89 0
0 0 0 0 0 0 0 -K89 K89+K910 -K910
0 0 0 0 0 0 0 0 -K910 K910];
[B,C]=eig(K,I)
disp('As Frequncias naturais de acilao [rad/s]')
wn=sqrt(diag(C))
disp('Modos de vibrao de cada uma das frequncias naturais');
Fi=B
29