La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una

articulacin de revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms

corta y la barra ms larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras
restantes.

ndice
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1Demostracin

o 1.1Anlisis de una articulacin de revolucin completa

o 1.2Anlisis de un mecanismo de cuatro barras de longitudes diferentes

o 1.3Casos particulares

2Corolarios

3Vase tambin

Demostracin[editar]
Anlisis de una articulacin de revolucin completa[editar]
Dado un mecanismo cualquiera de cuatro barras ABCD consecutivas, se analizara la
articulacin AB. Se define como el ngulo relativo entre las barras A y B, como el ngulo
relativo entre C y D, y como la distancia entre las articulaciones BC y AD.
Se sabe que por el teorema del coseno:
siendo el coseno una funcin acotada superiormente por uno, se puede afirmar
entonces la siguiente inecuacin:
con el desarrollo del binomio del cuadrado de la resta se deduce (aplicando la raz
cuadrada a ambos trminos de la inecuacin):
Se puede observar tambin de la llamada desigualdad triangular que:
de ambas se deduce:
Si se supone que la articulacin AB es de revolucin completa,
entonces
Finalmente, se obtienen las relaciones necesarias y suficientes
para que la articulacin AB sea de revolucin completa:
.
Anlisis de un mecanismo de cuatro barras de longitudes
diferentes[editar]
Se toma un mecanismo de cuatro barras I, II, III y IV en
cualquier orden tal que
(Los casos particulares se analizan ms adelante)
Hipotticamente existen 6 tipos de articulaciones posibles: I*II,
I*III, I*IV, II*III, II*IV y III*IV.
Y de la relacin (1) se desprenden:
I*II no es de revolucin completa pues (2). Anlogamente (3) y
(4) impiden que I*III y II*III lo sean.
Analizando la articulacin I*IV se nota que es necesario y
suficiente que se cumplan (4) y
O equivalentemente
O
Entonces son posibles articulaciones de revolucin completa:
I*IV, pues (4) y (5); II*IV, pues (3) y (6); y III*IV, pues (2) y (7).
Casos particulares[editar]
Y como consecuencia la nica articulacin que no es de
revolucin completa es la I*II
anlogamente se deduce que si las barras son todas de la
misma longitud todas las articulaciones son de revolucin
completa.

Corolarios[editar]
Si cumple (5) adems del teorema se cumple que:

Si las barras son todas distintas, entonces solo hay dos

articulaciones de revolucin completa y articulan a la
barra ms pequea.

Si las barras son todas iguales, todas las articulaciones

son de revolucin completa.

Si hay un par de barras iguales, y el par de barras ms

grandes est articulado entre s, entonces esta es la nica
articulacin de revolucin incompleta.