Anda di halaman 1dari 15

DINAMIKA TANGKI GRAVITASI

1. Tujuan
- Melakukan uji step.
- Mempelajari perilaku dinamika tangki gravitasi sebagai model sistem FOPDT (First
Order Plus Dead Time).
- Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.
Percobaan 1: Step Response pada Satu Titik Operasi

Grafik Step Response pada Satu Titik Operasi


PV (%) SP (%) MV (%)
Gangguan (%)

100
90
80
70 x

60
y
50
PV, SP, MV, Gangguan (%) 40
30
20
10
0
1
14

27

40

53

66

79

92

5
10

Waktu (detik)

Dari grafik :
t1 = 83 81 = 2 s
t2 = 85 81 = 4 s
Konstanta Waktu (p) = 1,5(t2 - t1)
= 1,5(4 2)
=3s
Dead Time (p) = t2 p= 4 3 = 1 s
y 35
Static gain (Kp)= x = 20 = 1,75
PENGENDALIAN PROPORSIONAL (P)

1. Tujuan
- Mempelajarikarakteristikpengendali P dalammengikutiperubahan SP
danmengatasigangguan.
- Mempelajaripengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (Kc).

2. Data Percobaan
Percobaan 1: Menentukan Nilai Bias

Grafik Data Pengamatan


80

60 PV
40 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) MV
20
Beban
0

Waktu (menit)

Nilai bias adalahnilaiManipulatedVariable (MV) ketikaProcessVariable (PV)


samadengansetpointyaitupada 67

Percobaan 2: Menentukan Karakteristik Sistem Proses


Respons saat MV diturunkan 10% dari semula dan aplitudo diubah menjadi
10%
Grafik Data Pengamatan

PV
SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) MV
Beban

Waktu (menit)

Metode Smith
T1 = 41 detik p = t2 - p
T2 = 43 detik =33
p = 1,5 (t2-t1) = 0 detik
y 7140
= 1,5 (43-41) Kp = x = 8060 = 1,55

= 3 detik

Percobaan 3: Menentukan Nilai Proportional Band dengan Perhitungan


Parameter pengendalidapatditentukandenganperhitunganataucoba-coba.
Korelasi yang sudah lama dikenaladalahmetode Ziegler-Nichols.
p 100%
Kc
K p p Kc
dengan PB =
3
Kc = 1,55 x 0 = tak hingga

PB = 2%
Grafik Data Pengamatan
120
100
80 PV
60 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) 40 MV
20 Beban
0

Waktu (menit)

Tugas
Tentukan nilai PB yang terbaik.
Nilai Proporsional Band yang terbaik adalah 5% karena respons PV yang
diperoleh cepat mengikuti setpoint, cukup dekat mungkin dengan setpoint, namun
tidak stabil jika ada beban.

Percobaan 4: Menentukan Nilai Proportional Band dengan Coba-coba

Grafik Data Pengamatan


120
100
80 PV
60 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) 40 MV
20 Beban
0

Waktu (menit)

Tugas
1. Tentukan nilai PB yang terbaik.
Nilai Proportional Band yang terbaik adalah 6% karena respons PV yang
diperoleh cepat mengikuti setpoint, cukup dekat dengan setpoint, namun
tidak stabil jika ada beban.
2. Apa pengaruh nilai PB pada respons PV?
Semakin kecil PB, pengendali semakin peka dan respons variabel proses
semakin cepat, namun cenderung tidak stabil. Sebaliknya, dengan PB yang
besar sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka Diperlukan
kompromi terhadap nilai PB sehingga diperoleh respons cepat, tetapi sistem
cukup stabil.

3. Apa pengaruh PB pada offset?


Semakin kecil PB, offset semakin kecil, tetapi cenderung tidak stabil.
Sebaliknya, dengan PB yang besar offset perilaku pengendali proporsional
sama dengan pengendali dua posisi (on-off).

4. Dengan hanya pengendali Proporsional, dapatkan offset


dihilangkan?
Dapat, yaitu dengan cara mengubah nilai bias (u o) dengan cara
menambahkan mekanisme penambahan atau pengurangan nilai bias secara
otomatik.
PENGENDALIAN PROPORTIONAL INTEGRAL (PI)

1. Tujuan
- Mempelajari fungsi integral dalam menghilangkan offset.
- Mempelajari karakteristik pengendali PI dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
- Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (K c) dan
waktu integral (i)

2. Data Percobaan
Percobaan 1: Menentukan Indeks Bias

Grafik Data Pengamatan


80

60 PV
40 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) MV
20
Beban
0

Waktu (menit)

Nilai bias adalahnilaiManipulated Variable (MV) ketikaProcess Variable (PV)


samadengansetpointyaitupada 67.

Percobaan 2: Menentukan Karakteristik Sistem Proses


Respons saat MV diturunkan 10% dari semula
Grafik Data Pengamatan

PV
SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) MV
Beban

Waktu (menit)

T1 = 41 detik p = t2 - p
T2 = 43 detik =33
p = 1,5 (t2-t1) = 0 detik
y 7140
= 1,5 (43-41) Kp = x = 8060 = 1,55

= 3 detik

Percobaan 3: Menentukan Nilai Proportional Band dan Waktu Integral dengan


Perhitungan
Parameter pengendali dapat ditentukan dengan perhitungan atau coba-coba. Dengan
perhitungan menggunakan korelasi lain yang lebih disempurnakan misalnya,IMC
(Internal Model Control) untuk penjejakan Setpoint,
p
Kc
K p p p

3
KC= 1,55 (0+3)

KC = 0,645
100
PB = 0,645 = 155%

i p

i = p
i = 3 detik

Grafik Data Pengamatan


120
100
80 PV
60 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) 40 MV
20 Beban
0

Waktu (menit)

Dilakukan percobaandengan PB 100% dan 50% didapat PB yang terbaik adalah PB


50% sedang Ti yang terbaik adalah 3 detik

Percobaan 4: Menentukan Nilai Proportional Band dan Waktu Inegral dengan


Coba-coba

Grafik Data Pengamatan


120
100
80 PV
60 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) 40 MV
20 Beban
0

Waktu (menit)

Tugas
1. Tentukannilai PB dan Ti yang terbaik.
Nilai Proportional Band yang terbaik adalah 50% sedang Ti yang terbaik
adalah 3 detik karena respon yang didapat lebih cepat dibanding yang lain juga
saat diberi beban, tidak terjadi offset yang sangat tinggi
2. Apapengaruhnilai PB dan Ti padarespons PV?
Semakin kecil PB, pengendali semakin peka dan respons variabel proses
semakin cepat, dan cenderung tidak stabil. Sebaliknya, dengan PB yang besar
sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka Diperlukan kompromi
terhadap nilai PB sehingga diperoleh respons cepat, tetapi sistem cukup stabil.
Untuk tanggapan PV terhadap perubahan beban, offset melebihi nilai setpoint.
Sedang Fungsi integral adalah menghilangkan offset.Integral menambah
kelambatan respons dan ketidakstabilan. Waktu integral semakin KECIL,
respons semakin CEPAT, tetapi semakin TIDAK STABIL.

3. Adakah offset?
Ada namun dapat diminimalisir dengan memasukkan nilai Ti, walaupun
menambah kelambatan respon dan ketidakstabilan

4. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan


pengendali P?Lebih lambat atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Dengan menambahkan Ti, respon yang di dapat semakin cepat namun
ketidakstabilan semakin besar ketika dimasukkan beban.
PENGENDALIAN PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID)

1. Tujuan
- Mempelajari fungsi derivatif dalam mempercepat respons.
- Mempelajari karakteristik pengendali PID dalam mengikuti perubahan SP dan
mengatasi gangguan.
- Mempelajari pengaruh Proportional Band (PB) atau Proportional gain (K c), waktu
integral (i), dan waktu derivatif (d)

2. Data percobaan
Percobaan 1: Menentukan nilai bias
Percobaan 1-Menentukan Nilai Bias

Bias merupakan nilai MV ketika nilai PV sama dengan SP. Dari percobaan
diperoleh nilai MV ketika PV sama dengan SP yaitu 67%.
Percobaan 2: Menentukan Karakteristik Sistem Proses
Grafik Data Pengamatan
PV SP MV Beban

90

80

70
x
60

50 y
PV, SP, MV, Gangguan (%) 40

30

20

10

Waktu (detik)

Dari grafik :
t1 = 46 42,5 = 3,5 s
t2 = 48,5 42,5 = 6 s
Konstanta Waktu (p) = 1,5(t2 - t1)
= 1,5(6 3,5)
= 3,75 s
Dead Time (p) = t2 p= 6 3,75 = 2,25 s
y 7140 31
Static gain (Kp)= x = 8060 = 20 =1,55
Percobaan 3: Menentukan Nilai PB, Ti, dan Td

Grafik Aksi Derivatif pada Error


120

100

80
PV
60 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) MV
40 Beban

20

Waktu (detik)

Grafik 1 : Pengaruh Aksi Derivatif pada Error

Grafik Aksi Derivatif pada PV


PB PB
PB 77%
100% 150%
120

100

80
PV
60 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) MV
40 Beban

20

Waktu (detik)

Grafik 2 : Pengaruh Aksi Derivatif pada PV


Tugas
Dari percobaan-2 diperoleh data sebagai berikut.
p = 3,75 s
p = 2,25 s
Kp = 1,55
Dengan demikian,
1,2 p 1,2( 3,75) 100% 100
K p p 1,55 (2,25) Kc 1,3
Kc = = = 1,3dengan PB = = = 77%
i = 2 p= 2(2,25) = 4,5 s
d = 0,5 p= 0,5(2,25) = 1,125 s

1. Adakah offset yaitu selisih antara SP dan PV?


Jawab :
Ada offset.

2. Apa pengaruh aksi derivatif pada error dan pada PV?


Jawab :
Pada error, aksi derivatif sebanding dengan cepatnya error. Sedangkan pada PV, aksi
derivatif akan mempercepat respon sekaligus memperkecil overshoot.

3. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td!


Jawab :
Nilai PB, Ti, dan Td masing-masing yaitu 77%, 4 detik, dan 1 detik.

4. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?


Jawab :
Mempercepat respon sekaligus memperkecil overshoot.

5. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali PI? Lebih lambat
atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Jawab :
Lebih cepat dan lebih mudah stabil.

Percobaan 4: Menentukan Nilai PB, Ti, dan Td dengan coba-coba

Grafik Data Pengamatan


120
Td 0 s Td 1 s Td 5 s Td 10
s
100

80
PV
60 SP
PV, SP, MV, Gangguan (%) MV
40 Beban

20

Waktu (detik)

Grafik 1 : Grafik pengaruh Td terhadap respons sistem

Tugas
1. Tentukan nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik.
Jawab :
Nilai PB, Ti, dan Td yang terbaik masing-masing yaitu 77%, 4 detik, dan 5 detik. Pada
saat nilai Td 10 detik, respons menjadi semakin cepat namun sistem menjadi semakin
tidak stabil.

2. Apa pengaruh nilai Td pada respons PV?


Jawab :
Mempercepat respon sekaligus memperkecil overshoot.
3. Bagaimana kecepatan respons PV dibanding hanya dengan pengendali PI? Lebih lambat
atau lebih cepat? Lebih mudah stabil atau tidak?
Jawab :
Lebih cepat dan lebih mudah stabil.