ESTADO DEL ARTE

Para desplazar un robot omnidireccionalmente se tiene que tener en cuenta

fundamentalmente el tipo de rueda que vamos a utilizar y a su vez la forma que tendr
el dispositivo en si para lo cual hemos analizado distintos tipos de ruedas y estructuras
para el robot.
En la actualidad existen un sin nmero de configuraciones para ruedas que nos
proporcionaran un movimiento unidireccional, pero cada configuracin tiene su
utilizacin en lo cual tendremos en cuenta por el momento dos tipos que son las
universales y las mecanum.
RUEDAS UNIVERSALES:

Tienen una capacidad de carga reducida ya que el nico punto de contacto de

la rueda son los rodillos que tienen estas ruedas
Poseen un diseo simple lo cual ayuda a que un solo motor pueda comandarla
Dado que las ruedas no necesitan ser rotadas para posicionarse en la nueva
direccin tienen un ndice de friccin bajo.
RUEDAS MECANUM:

Capacidad de carga reduca al tener el mismo problema que las ruedas

universales que el nico punto de contacto son los rodillos de estas se tiene
este inconveniente (se propondr una solucin a lo largo del proyecto)
Tienen un diseo complejo el cual cuenta con un ngulo de 45 si bien solo se
necesita un motor tambin para comandarlas su diseo es ms complejo q las
universales.
Tiene un radio de la rueda constante en tanto que las ruedas universales se
puede variar dicho radio en este no.
Para la parte de la implementacin de la base o el modelo que tendr el vehculo se
han visto muchos diseos de 3 y 4 cuatro ruedas con diferentes propiedades en dichas
ruedas.
OMINIDIRECCIONAL DE 3 RUEDAS
Esta estructura es simple ya que cuenta con una sola combinacin en las velocidades
de las ruedas haciendo al robot que contenga una sola velocidad.
OMNIDIRECCIONAL DE 4 RUEDAS CON RUEDAS OMNIDIRECCIONALES
Esta configuracin de 4 ruedas tiene una redundancia es decir para moverlo existen
varias combinaciones de velocidades.

OMNIDIRECCIONALES DE 4 RUEDAS ORIENTABLES

Este modelo posee una mayor rotacin en las ruedas, 3 grados de libertad, mayor
rotacin en la rueda. Esto le da al robot una mayor eficiencia en los motores, al darle
un mayor rango de velocidad

OMNIDIRECCIONAL CON RUEDAS MECANUM

La ventaja de este diseo es que provoca poca friccin al moverse en distintas
direcciones lo cual lo hace diferente al resto de modelos que solo permiten la rotacin
de las ruedas a lo largo del eje principal.
Por ltimo, y solamente a modo de referencia, se cita que existe otro tipo de ruedas,
con forma esfrica. Estas son impulsadas a travs de motores los cuales mediante
friccin aplican una fuerza sobre la esfera. La clara ventaja de este diseo es que
permite movilidad en todas las direcciones, pero su principal desventaja es que se
debe ejercer una gran potencia sobre los motores para lograr la friccin deseada en
algunos casos.

Tras haber explicado las caractersticas de los distintos tipos de ruedas especiales, se
concluye que las mismas imponen ciertas desventajas frente a las ruedas
convencionales:
1. Mecanismos que componen al robot con un diseo complejo.
2. Baja capacidad de carga debido al reducido contacto con la superficie.
3. Estimacin reducida de la posicin y de la orientacin del robot mediante dead-
reckoning por la dificultad de determinar de forma precisa los puntos de contacto con
la superficie.
4. Dificultad de mantener cuatro puntos de contacto entre el robot y una superficie
irregular en el caso de robots de cuatro ruedas sin suspensin.
5. Inadecuacin del robot a superficies escalonadas debido al pequeo radio de las
ruedas.
La ventaja del uso de estas ruedas sobre las convencionales son:
1. Simplicidad de control de movimiento.
2. Simplicidad de diseo del robot ya que no se requieren mltiples motores por cada
rueda.
Para la parte de la implementacin de la base o el modelo que tendr el vehculo se
han visto dos prototipos uno que posee 3 ruedas y uno con 4 ruedas. Se tomara en
cuenta el vehculo de 4 ruedas porque mientras ms ruedas de eje tengan la
capacidad de carga ser mucho mayor y es lo que necesitamos en este proyecto.
Referencias:

Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots, Chapter 29

Omnidirectional Mobil Robot.
Holonomic and Omnidirectional Vehicles Whit Conventional Tires.
Omni-directional Mobility Using Active Split Offset Castors
Design and development of a comprehensive omni directional soccer player
robot
Design and analysis of a four-wheel omnidirectional mobile robot
Control of an omni-directional robotic vehicle with mecanum wheels