Dasar teori

Root locus
Root locus adalah Suatu metode yang digunakan untuk memetakan akar-akar dari
persamaan karakteristik. Metode ini dapat digunakan untuk menganalisa kestabilan loop
tertutup maupun loop terbuka. Komponen-komponen yang biasanya sering digunakan adalah
komponen sudut, titik breakaway, titik center of gravity (Triwiyatno, 2016). Langkah
langkah yang biasanya dilakukan dalam penggambaran Root locus adalah sebagai berikut:
a. Menentukan root-loci (pole zero)
b. Titik uji s pada sumbu real antara zero dengan titik s paling luar
c. Menentukan sudut azimptot, sudut keberangkatan dan sudut kedatangan
d. Menentukan titik breakaway dan center of gravity
e. Menggambar root locus.

Diagram bode
Diagram Bode adalah metode yang digunakan untuk pengujian karakteristik suatu
sistem . Karakteristik digambarkan dengan persamaan fungsi alih sinusoidal yang telah
diketahui terhadap perubahan frekuensi input dalam suatu diagram. Diagram Bode ini
berisi dua gambar, yang pertama merupakan penggambaran dari nilai logaritma
magnitude terhadap variasi frekuensi dalam skala logaritmik, dan yang kedua merupakan
penggambaran nilai pergeseran sudut (phasa) terhadap variasi frekuensi dalam skala
logaritmik (Triwiyatno, 2016). Untuk pengujian kestabilan dalam domain frekuensi nilai
magnitude terhadap frekuensi akan semakin kecil, hal ini menunjukan bahwa system menuju
stabil. Komponen yang biasanya digunakan adalah factor pengali gain K, Faktor pengali (j)-
1
, Faktor pengali (1+j)-1.
Pengendalian Zieger Nichols