So Carlos, Brasil
Novembro de 2015
Caio Hiroshi Fujiwara
So Carlos, Brasil
Novembro de 2015
AUTORIZO A REPRODUO TOTAL OU PARCIAL DESTE TRABALHO,
POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO, PARA FINS
DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.
minha namorada Camila, que esteve comigo durante os momentos de alegria e que sempre foi
meu pilar de apoio nos momentos de dificuldade.
Aos meus irmos de So Carlos, Mmia, Arnaldo, Tixa, Glamour, Cabea e Melven, que
compartilharam momentos comigo dos quais sempre sentirei saudades.
Aos amigos da Eletrnica 010, da repblica e todos os demais que participaram dessa fase da
minha vida, em especial, Brunna, Marcela, Tiago, Joo, Rjean, Smooth e Piau.
Ao meu orientador de estgio, professor Dr. Paulo Estevo Cruvinel, pela oportunidade conce-
dida na Embrapa Instrumentao e por todo o apoio, conselhos e orientaes sobre questes tcnicas,
corporativas e pessoais, que me proporcionaram grande crescimento profissional.
minha orientadora, professora Dra. Vilma Alves de Oliveira, que aceitou e acreditou no meu
potencial e na minha proposta de desenvolvimento para este trabalho e tambm por todo apoio durante o
seu desenvolvimento e finalizao.
Aos companheiros do LAC, Heitor Mercaldi e Elmer Peazola, pela amizade, pelas discusses
construtivas, conversas e ajudas prestadas durante o desenvolvimento deste trabalho, que sem dvidas,
trouxeram grande enriquecimento para o mesmo.
Aos meus professores do curso de graduao, em especial aos que me inspiraram durante o
mesmo, Edson Gesualdo, Vilma Alves de Oliveira, Jerson Barbosa de Vargas, Jos Carlos de Melo Viera
Jr. e Paulo Roberto Veronese.
AP Agricultura de Preciso
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contnua
1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 FUNDAMENTOS TERICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Condutividade eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Sensores de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1 Circuito de excitao de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1 Circuito oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Filtro passa-alta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.3 Circuito isolador do circuito de excitao de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.4 Circuito amplicador inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Transdutor de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Circuito de condicionamento de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Reticador de tenso de preciso com ganho varivel . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2 Filtro passa-baixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3 Circuito isolador do circuito de condicionamento de sinal . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Sistema de acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 Anlise e tratamento computacional de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5.1 Instrumento virtual medidor de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5.2 Instrumento virtual aquisio do tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 RESULTADOS E DISCUSSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1 Medidor de condutividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.1 Circuito de excitao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.2 Circuito de condicionamento de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1.3 Curvas de calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Determinao do tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5 CONCLUSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1 Introduo
Mediante ao elevado consumo apresentado nos ltimos anos, a presena de resduos qumicos
acima dos nveis autorizados, o risco de contaminao do solo e das guas so realidade e tm sido
alvos de preocupao da sade pblica, exigindo investimentos de diversas esferas do governo para a
implementao de aes de controle do uso de agrotxicos [5].
Entretanto, apesar dos riscos sade, dos impactos ambientais e o alto consumo de agrotxicos, a
agricultura brasileira tem evoludo constantemente. Tcnicas agrcolas tradicionais tm sido aprimoradas
ou substitudas por outras, provenientes do avano da Agricultura de Preciso (AP), que rene o uso
de tecnologias para o manejo do solo, insumos e culturas de modo adequado s variaes espaciais e
temporais com o objetivo de aumentar a eficincia produtiva no campo [6].
A AP teve incio marcado pelo foco em mquinas dotadas de receptores GPS (Global Positioning
System) e mapas de produtividade [7]. O avano de tais tecnologias, dos sensores de uso agrcola, da
modelagem matemtica e computao voltadas agricultura possibilitaram o mapeamento de infestaes
de plantas daninhas por regies, considerando a sua variabilidade espacial e temporal [8].
A tecnologia de aplicao de agrotxicos em taxas variveis, tambm conhecida pela sigla VRT
(Variable-Rate Technology) foi implantada pela indstria agropecuria na dcada de 80. A aplicao em
taxas variveis utiliza-se do relacionamento entre o grau de infestao de uma determinada regio e sua
variabilidade espacial, obtidos a partir da anlise dos mapas de infestao provenientes de softwares GIS
(Geographic Information Systems). Segundo [9], a utilizao das tecnologias de aplicaes localizadas e
em taxas variveis de agrotxicos podem possibilitar uma reduo na quantidade total de herbicida de
30% a 80% em comparao aos mtodos de aplicao em rea total.
direta possuem como principal caracterstica o armazenamento dos componentes da calda em recipientes
separados. A formao da calda, mistura de gua e defensivos de controle agrcolas (agrotxicos),
realizada somente no momento da aplicao atravs da injeo dos defensivos diretamente em um ponto
especfico da tubulao de transporte da calda aos bico de pulverizao [11],[12].
Nos processos de pulverizao com aplicao direta, um perodo de tempo necessrio para
que a calda formada seja entregue corretamente aos bicos com a concentrao desejada. O transiente da
concentrao, caracterizado pelo tempo de resposta, acarreta em erros de aplicao [13].
2 Fundamentos Tericos
A condutividade eltrica uma propriedade fsica de todos os materiais [20]. Sendo o recproco da
resistividade, a condutividade definida como um nmero que representa a maleabilidade de um material
em permitir o fluxo de eletricidade ao longo de suas dimenses, ou seja, a facilidade que os materiais
possuem de transportar cargas eltricas. Quanto maior o nmero de eltrons livres (eltrons ligados aos
ltimos orbitais atmicos) em um material, maior a sua capacidade de transportar eletricidade.
A propriedade percebida quando uma diferena de potencial (d.d.p) aplicada entre os extremos
de dois materiais geometricamente iguais porm de diferentes composies, como o cobre e o vidro.
Constata-se que as correntes resultantes dos dois casos so muito diferentes - indicando que um material
pode ser caracterizado por sua condutividade eltrica [21].
V
R= (2.1)
I
1 I
G= = (2.2)
R V
onde I a corrente em ampres [A] que percorre o material e V a tenso em volts [V] aplicada em
suas extremidades. A resistividade eltrica [ m] e a condutividade eltrica [S m1 ], dependentes das
caractersticas geomtricas do material e sua resistncia/condutncia eltrica, so definidas tal que:
Ra
= (2.3)
`
1 `
= = (2.4)
Ra
onde a [m2 ] a rea de seco transversal do material e ` [m] corresponde ao seu comprimento, conforme
ilustrado na Figura 1. A Tabela 1 exibe a resistividade e a condutividade eltrica para diferentes tipos de
materiais.
24 Captulo 2. Fundamentos Tericos
Tabela 1 Resistividade e condutividade eltrica para diferentes materiais em temperatura igual a 20o C.
Sob a influncia de uma d.d.p. aplicada entre dois eletrodos entre um meio eletroltico, os ons da
soluo so acelerados de um eletrodo em direo ao eletrodo de carga oposta, porm, com velocidade
de migrao limitada pela resistncia do solvente ao movimento das partculas [24]. A velocidade de
migrao dos ons se relaciona linearmente com a d.d.p. e as solues de eletrlitos obedecem a lei de
Ohm: a corrente eltrica diretamente proporcional d.d.p. e inversamente proporcional resistncia
do meio. A condutividade eltrica especfica para uma soluo eletroltica homognea e com rea de
seco transversal a uniforme pode ento ser definida como:
d
R= (2.5)
a
o que fornece:
a
=R (2.6)
d
onde dada em S m1 , a dado em m2 e d, dado em metros [m], a distncia entre os eletrodos [24].
2.2. Sensores de condutividade 25
Os sensores atuam como conversores que transformam as energias de radiao, mecnica, gravita-
cional, eltrica, trmica ou magntica em grandezas eltricas como tenso, corrente ou carga eltrica [21].
Atravs de circuitos eletrnicos de condicionamento e processamento de sinal, os sinais convertidos por
um sensor podem ser analisados atravs de outros parmetros como a amplitude, polaridade, frequncia
e fase, ou ainda, serem convertidos em sinais digitais, que possibilitam uma vasta aplicabilidade de
sensoriamento com sistemas que utilizam microcontroladores.
Sensores so dispositivos que respondem a diferentes estmulos com sinais eltricos [20]. So
convencionalmente classificados de acordo com os seus princpios de converso, capacidade de medio,
as tecnologias utilizadas ou suas aplicaes.
Compostos por gua, minerais e materiais orgnicos, os solos apresentam condutividade eltrica
entre 0,01 a 8 S/m, dependendo da composio da rea analisada [21]. Suas anlises podem ser realizadas
com equipamentos relativamente simples, com grande eficincia operacional e a um custo relativamente
baixo, quando comparado com outras tcnicas [26].
que variaram entre 10 e 24 segundos. Os estudos inicialmente apresentados em [15],[16] e [17], onde um
sensor de condutividade com um transdutor do tipo placas paralelas foi utilizado para a determinao
da resposta dinmica do SDP, possuem como resultados valores mdios experimentais para o tempo de
resposta iguais a 33,20 e 41,81 segundos.
Nos transdutores com eletrodos paralelamente dispostos, os eletrodos mantm contato direto
com as solues analisadas e a condutncia eltrica medida diretamente atravs da tenso de sada
do transdutor, com vistas avaliao da concentrao do eletrlito. Seu princpio de funcionamento
representado abaixo pela Figura 2.
Para um transdutor do tipo placas paralelas baseado nos conceitos da condutometria direta com
constante de clula C (razo entre a distncia d entre os eletrodos e suas reas de seco transversal a) e
conforme (2.5), tm-se a seguinte relao para a condutncia (Gsol ) e resistncia eltrica (Rsol ) de uma
soluo eletroltica:
a
Gsol = = (2.7)
d C
1d C
Rsol = = (2.8)
a
onde C expresso em m1 .
1000
m = (2.9)
c
2.2. Sensores de condutividade 27
Para uma soluo contendo eletrlitos fortes, a condutividade molar m pode ser determinada
atravs da lei de Kohlrausch da migrao independente, de forma que, em uma soluo de baixa con-
centrao, as condutividades molares dos eletrlitos fortes variam linearmente com a raiz quadrada da
concentrao [22]:
m = 0m c (2.10)
onde 0m a condutividade molar para uma diluio infinita, onde as atraes interinicas so nulas e
os ons so independentes um do outro, constante e depende em grande parte da estequiometria do
eltrolito.
Kohlrausch mostrou que 0m pode ser expressa como a soma das contribuies dos ons separados
em condutividades inicas limite, que so constantes para cada espcie inica em um dado solvente e para
uma temperatura especfica. A condutividade molar em uma diluio infinita portanto:
0m = 0+ + 0 (2.11)
A Tabela 2 exibe os valores das condutividades inicas a uma temperatura de 25o C. Para uma
soluo de cloreto de sdio (NaCl), o valor resultante da condutividade molar m igual a 126,50
S cm2 mol1 [22].
H+ 349,85 OH 197,60
Li+ 38,64 F 55,40
N a+ 50,15 Cl 76,35
K+ 73,50 Br 78,17
Ag + 61,92 I 76,85
N h+
4 73,40 N O3 71,44
Fonte: [22]
A condutncia eltrica obtida atravs de um transdutor de placas paralelas pode ento ser descrita
28 Captulo 2. Fundamentos Tericos
como:
a m c a m c 1 m c
G(a, d, m , c) = = = = (2.12)
d 1000 d 1000 C 1000 C
Segundo definido por [34], o tempo de resposta como sendo o tempo em que a injeo de
herbicida realizada at o momento em que a concentrao qumica da mistura atinge 95% do seu valor
de equilbrio, cuja taxa de concentrao corresponde ao limiar de eficcia para o controle adequado de
ervas daninhas [35]. A Figura 3 exibe a caracterstica dinmica de um sistema de pulverizao, conforme
proposto pelos autores.
Figura 3 Resposta dinmica caracterstica para sistemas de injeo direta, onde Tr o tempo de resposta,
Ta o tempo de atraso de transporte do sistema, definido como o tempo decorrido para que a
concentrao da mistura atinge 10% do seu valor final e Tt o tempo de transiente, definido
como o tempo entre os limiares de 10% at 95% da concentrao final da mistura.
A concentrao pode ser analisada por meio dos valores da condutncia eltrica da soluo ou
pelos valores de condutividade eltrica especfica. No primeiro caso, a concentrao relacionada com a
2.3. Tempo de resposta 29
m c
G= (2.13)
1000 C
o que fornece:
1000 C
c=G . (2.14)
m
Para a condutividade eltrica especfica, a relao com a concentrao da soluo dada por decorre de
(2.9), resultando em:
1000
c= . (2.15)
m
Y (s) esTa
= (2.16)
U (s) s + 1
Tr = Ta + Tt . (2.17)
31
3 Metodologia
O quarto mdulo representado pelo circuito de acionamento. O circuito possui interao com a
placa Arduino Uno e o SDP, sendo responsvel por acionar a bomba de injeo no momento desejado e
com os parmetros eltricos adequados.
Por fim, o quinto mdulo representado pelo tratamento computacional de sinal, e dividido em
duas diferentes aplicaes: o tratamento computacional para o medidor de condutividade, que foi utilizado
para o levantamento da curva de calibrao do sensor; o tratamento computacional para a aquisio da
resposta dinmica e tempo de resposta do SDP.
32 Captulo 3. Metodologia
O circuito de excitao que foi construdo teve como finalidade o fornecimento de um sinal
senoidal de excitao para que uma d.d.p. fosse aplicada ao transdutor de condutividade. Sua constituio
foi composta por um oscilador senoidal, um filtro passa-alta, dois circuitos isoladores e um amplificador
inversor, conforme representado pelo diagrama de blocos da Figura 5. A definio e construo de cada
um dos estgios foi realizada para a que fosse obtido um sinal de excitao com nvel mdio de tenso
nulo, estabilidade, frequncia de 1kHz e amplitude igual a 5Vp , caractersticas adequadas para o uso do
transdutor desenvolvido.
O oscilador do tipo senoidal foi escolhido a fim de se reduzir o efeito da eletrlise nos eletrodos e
a polarizao da mistura, dado que a conduo de uma corrente direta atravs de uma clula envolve a
3.1. Circuito de excitao de sinal 33
ocorrncia da dissociao inica da soluo eletroltica, reao de oxidao no nodo e reduo no ctodo.
A Figura 6 apresenta o circuito oscilador senoidal desenvolvido, composto pelo circuito integrado
XR2206, resistores, capacitores e potencimetros. Sua construo uma verso adaptada dos circuitos
sugeridos no manual do fabricante e a frequncia do sinal de sada determinada pelo capacitor C1 e o
resistor R4 . A simetria e a forma de onda foram ajustadas pelos potencimetros R5 e R6 , respectivamente.
De acordo com o manual do fabricante, a taxa de distoro harmnica tpica do oscilador senoidal
menor que 2,5% e o nvel de tenso mdio no sinal de sada aproximadamente a metade do valor de
tenso de polarizao no terminal 3 do XR2206. A amplitude mxima de sada tambm determinada
pela tenso de polarizao no terminal 3 , no ultrapassando valores iguais a metade desse valor [38].
A presena do nvel de tenso mdio diferente de zero no sinal de sada do circuito oscilador
demonstrou a inviabilidade do uso isolado do circuito construdo. O nvel de tenso mdio teve de ser
ento eliminado do sinal de sada atravs de um filtro passa-alta, no estgio seguinte ao circuito oscilador.
O filtro passa-alta passivo de primeira ordem da Figura 7 compe o segundo estgio do circuito
de excitao e foi projetado para que o nvel de tenso contnua presente no sinal gerado pelo circuito
oscilador fosse removido, dado que este pode ser considerado como a composio de um sinal senoidal
34 Captulo 3. Metodologia
alternado com um sinal contnuo. O filtro com frequncia de corte de 482mHz foi construdo com um
circuito RC srie, cuja funo de transferncia dada por:
s s
Gf pa (s) = 1 = (3.1)
s+ R7 C3
s + 3, 0303
1
fcf pa = (3.2)
2 R7 C3
onde R7 = 3, 3M e C3 = 0, 1F .
A Figura 8 exibe a aplicao de um circuito isolador para a isolao entre dois estgios. Uma
impedncia de entrada teoricamente infinita vista pelo estgio 1, enquanto uma resistncia de sada
teoricamente nula vista pelo estgio 2.
corrente eltrica entre os terminais positivo e negativo nula. Em composies com circuitos no-ideais a
mesma condio pode ser assumida, dado que o ganho de malha aberta dos amplificadores grande o
suficiente para que os efeitos da no-idealidade sejam minimizados.
Dois circuitos isoladores foram construdos, com o objetivo de se realizar o isolamento entre o
filtro passa-alta com o estgio de amplificao e, o isolamento entre o circuito de excitao e o transdutor
de condutividade, conforme indicado no diagrama de blocos da Figura 5. A Figura 9 representa o circuito
isolador no-inversor utilizado no terceiro e quinto estgio do circuito de excitao, onde foi utilizado um
circuito integrado LF 347, amplificador operacional qudruplo que apresenta extensa largura de banda
de operao (4M Hz em malha aberta), alto Slew -Rate (13V /s), alta impedncia de entrada (1012 ) e
pequeno tempo de acomodao (2s) [39].
R9
Av = (3.3)
R8
onde R9 = 2, 2k e R8 = 1k.
O amplificador que foi projetado compe o quarto estgio do circuito de excitao e realiza a
adequao da amplitude do sinal senoidal do terceiro estgio. O circuito foi dimensionado para que seu
sinal de sada possusse valor de pico igual a cinco volts.
Ao final do ltimo estgio do circuito de excitao, foi obtido um sinal senoidal com nvel de
tenso mdio prximo de zero (10mV), frequncia e nvel de tenso adequados para a alimentao do
transdutor de condutividade (1,0684kHz), mdulo posterior do projeto.
O transdutor de condutividade foi ento construdo com uma base de poliacetal, projetada para
ser acoplada diretamente no bico pulverizador de herbicida, especificamente, no sistema corta gotas. Os
eletrodos foram confeccionados com ao inox e possuem dimetro de 5 mm. A Figura 11 exibe o modelo
em trs dimenses com vista explodida da montagem do transdutor com instalao no bico pulverizador
de herbicida.
na variao da distncia entre os dois eletrodos de ao inox. Os eletrodos foram posicionados na base
de poliacetal e separados entre si por trs diferentes distncias d. A Tabela 3 abaixo exibe as diferentes
distncias de espaamento dos eletrodos e a constante de clula para cada um dos casos estudados.
Para a anlise dos valores de condutividade eltrica especfica atravs de grandezas eltrica, o
transdutor de condutividade foi utilizado em conjunto com um resistor de 2, 17k. A resistncia eltrica
do fluido em anlise e o resistor formaram um circuito divisor de tenso, cujo sinal de sada em relao
ao sinal de entrada e a condutividade eltrica especfica do fuido relacionado por (3.4). O sistema de
medio de condutividade eltrica especfica representado pela Figura 12 e a Figura 13 exibe uma vista
em corte com as dimenses do transdutor.
R10
V6 = V5 (3.4)
R10 + RS
1
com R10 = 10k e RS = G.
Neste mdulo, os sinais de sada senoidais advindos das leituras de condutividade eltrica
realizadas pelo transdutor de condutividade foram convertidos em sinais adequados para a interpretao,
anlise, interfaceamento e tratamento computacional de dados. As descries e especifidades de cada
3.3. Circuito de condicionamento de sinal 39
Com a finalidade de obter um sinal de tenso contnuo adequado para o tratamento computacional
de dados, o circuito retificador de preciso de onda completa com ganho varivel foi selecionado e
desenvolvido devido sua capacidade de retificar sinais de amplitudes contornando as quedas de tenso
que so inerentes da juno PN de um diodo real atravs de malhas de realimentao, sendo portanto,
uma alternativa s deficincias dos retificadores convencionais diodo.
A Figura 16 ilustra o circuito retificador de preciso que foi desenvolvido. O circuito possui como
sada um sinal de tenso contnuo com valor igual ao valor de pico do sinal de tenso senoidal de sada V6
do transdutor de condutividade.
O amplificador operacional U5 foi responsvel pelo isolamento eltrico entre o segundo e terceiro
mdulos do sensor de condutividade. O potencimetro R11 , os resistores R12 , R13 , R14 , o amplificador
operacional U6 e os diodos D1 e D2 so parte integrantes do circuito que foi responsvel pela retificao de
meia-onda em cada semiciclo do sinal de entrada, onde o ganho desse estgio e do circuito completo pode
ser regulado pelo potencimetro R11 . Os resistores R15 e R16 e os capacitores C4 e C5 foram responsveis
pela obteno do valor mdio dos sinais retificados em cada semiciclo. Os demais componentes fazem
parte da construo de dois amplificadores que realizaram a soma e amplificao dos valores eficazes
obtidos em cada semiciclo.
Dado que o ganho do circuito isolador unitrio, a tenso V7 igual a tenso de entrada V6 .
No estgio de retificao, os sinais de sada obtidos nos semiciclos negativo (V8 ) e positivo (V9 ) foram
relacionados com o sinal de tenso V7 por (3.5) e (3.6), respectivamente.
R14
V8 = V6pico (3.5)
R11 + R12
R13
V9 = V6pico+ (3.6)
R11 + R12
No estgio seguinte, foram obtidos os valores mdios dos sinais retificados do semiciclo negativo
e do semiciclo positivo, com sada V10 e V11 , respectivamente dadas por:
Z 2 V8pico
1
V10 = V8pico sen(t) dt = (3.7)
2 0
Z 2 V9pico
1
V11 = V9pico sen(t) dt = . (3.8)
2 0
No ltimo estgio, os amplificadores com sinais de sada V15 e V13 so descritos respectivamente
como:
(V10 V13 )
V15 = V10 + R17 (3.9)
R18
(V11 0) R19
V13 = V11 + R19 = V11 (1 + ) (3.10)
R20 R20
com V8pico = V9pico , assumindo R17 = R18 = R19 = R20 = 10k e a partir das equaes 3.9 e 3.10
tem-se que:
A tenso de sada V15 foi ento relacionada com a tenso de entrada V6 a partir de (3.5), (3.7)
e (3.11), onde as variveis referentes aos valores dos componentes eltricos utilizados so exibidos na
Figura 16, conforme demostrado por (3.12).
R14 4
V15 = V6pico (3.12)
R11 + R12
3.3. Circuito de condicionamento de sinal 41
12730
V15 = V6pico (3.13)
12630 + 100
logo:
O filtro passa-baixa de segunda ordem exibido pela Figura 17 um filtro ativo Butterworth da
topologia Sallen-Key e compe o segundo estgio do circuito de condicionamento de sinal. O filtro foi
construdo com circuitos RC e um amplificador realimentado, e possui funo de transferncia dada pela
Equao 3.15.
1
Gf pb (s) = (3.15)
1 + C7 (R21 + R22 )s + C6 C7 R21 R22 s2
onde, com C6 = C7 = 470nF e R21 = R22 = 10k, obtm-se a funo de transferncia tal que:
1
Gf pb (s) = . (3.16)
1 + 9, 40 103 s + 22, 09 106 s2
Sendo um filtro passa-baixa de segunda ordem, o circuito que foi construdo possui um decaimento
de amplitude do sinal de 40dB por dcada para frequncias acima da frequncia de corte. A frequncia de
corte fcf pb de 33,86Hz calculada teoricamente atravs de (3.17) foi determinada para que o filtro fosse
capaz de reduzir interferncia da rede eltrica e dos inversores de frequncia presentes no SDP de acordo
com:
1
fcf pb = (3.17)
2 C6,7 R21,22
42 Captulo 3. Metodologia
A Figura 18 exibe o circuito isolador construdo com o amplificador OP A344, que foi escolhido
por ser do tipo Rail-to-Rail, ou seja, um circuito onde o sinal de sada atinge nveis mximos muito
prximos aos valores das tenses de alimentao, o que no ocorre nos outros tipos de amplificadores.
O circuito regulador de tenso foi utilizado para que a tenso de alimentao do isolador fosse igual a
5 volts, o que proporcionou proteo da placa de prototipagem Arduino U no do mdulo de tratamento
computacional de dados, dado que a excurso de sinal ficou limitada pela faixa de 0 a 5 volts.
Dado que o filtro passa-baixa da topologia Sallen-Key e o circuito isolador possuem ganho
unitrio para sinais de baixa frequncia, o sinal de tenso de sada Vs dado por:
O circuito de acionamento foi construdo com um circuito integrado optoacoplador 4N25 para
isolao eltrica entre os estgios de potncia, composto pela bomba de injeo, transistor de potncia
IRFZ48, e uma fonte de 12V 30A para alimentao da bomba de injeo, e o estgio responsvel pelo
sinal de acionamento, composto pelo Arduino Uno. O diagrama esquemtico do circuito exibido abaixo
na Figura 21.
Figura 20 Sistema de pulverizao de agroqumicos montado no SDP para aplicao em taxa variada
com o mdulo de injeo direta e demais componentes desenvolvidos no projeto em detalhe.
Fonte: Figura modificada de [19]
A bomba de injeo foi acionada com a aplicao de um sinal com nvel de tenso lgico baixo
(0V) no terminal 1 do optoacoplador 4N25. O sinal de acionamento foi fornecido pela placa Arduino Uno
conforme o tratamento computacional para aquisio do tempo de resposta que foi desenvolvido para o
projeto e que ser descrito na seo seguinte.
3.5. Anlise e tratamento computacional de sinal 45
Arduino uma plataforma de prototipagem eletrnica de hardware livre e de placa nica, projetada
com um microcontrolador Atmel AVR com suporte de entrada/sada embutido e uma linguagem de
programao padro com origem em Wiring, baseado essencialmente nas linguagens C e C++. Entre suas
principais caractersticas, pode-se citar a tenso de alimentao de 5V, frequncia de clock de 16MHz, 14
pinos de digitais de entrada ou sada, conversor analgico/digital do tipo aproximao sucessivas com
6 canais de entrada com 10 bits de resoluo e preciso de 2LSB ( 15mV), memria flash de 32kB,
EEPROM de 1kB e conector USB, utilizado para a programao do microprocessador, comunicao serial
e alimentao [43].
A placa Arduino Uno foi utilizada para a aquisio dos valores de tenso analgicas provenientes
da sada do circuito de condicionamento de sinal, que foram convertidas em valores digitais por seu
conversor analgico/digital. Sua interface com o software LabVIEW foi realizada por uma toolkit gratuita
denominada LabVIEW Interface for Arduino (LIFA), que possbilita o uso do Arduino e suas funes no
ambiente de programao grfica.
Para o correto funcionamento da toolkit que realiza a interface, foram necessrias as instalaes
dos softwares computacionais:
National Instruments Virtual Instrument Software Architecture (NI-VISA), responsvel pela instala-
o dos drivers da comunicao serial RS-232 para o LabVIEW;
Toolbox LabVIEW Interface for Arduino (LIFA), toolbox de aquisio de dados e interface, cuja
instalao foi realizada atravs do VIPM;
Os cdigos computacionais disponveis pela toolbox LIFA foram responsveis pela configurao
e incluso das bibliotecas necessrias para o funcionamento do Arduino Uno com o LabVIEW. Os
procedimentos de instalao e os cdigos necessrios para o correto funcionamento da interface so
descritos em [44].
O IVMC da Figura 22 foi desenvolvido para a converso dos dados de tenso analgica resultantes
da sada do circuito de condicionamento de sinal em valores de condutividade eltrica especfica da soluo,
utilizado principalmente para o levantamento da curva caracterstica dos sensores de condutividade com
as diferentes constantes de clulas estudadas. O IVMC composto pela configurao da interface entre a
placa Arduino Uno e o LabVIEW, a leitura da tenso analgica de sada pelo conversor analgico/digital
dos pinos de entrada da placa, um filtro de mdia mvel e um cdigo desenvolvido em linguagem C/C++,
que executa a converso da grandeza eltrica para valores de condutividade. Seu correspondente painel de
interface com o usurio exibido na Figura 23.
C
= (3.19)
Rs
C Vs
= (3.20)
R10 (V5pico Vs )
C Vs
= (3.21)
2170 (V5pico Vs )
C Vs
= 106 . (3.22)
2170 (V5pico Vs )
foi realizado a partir de uma soluo composta de gua potvel (16l) e NaCl (50g), que foi injetada no
sistema uma taxa de 2,3l/min durante 30 segundos.
Dois experimentos foram realizados. No primeiro, a reposta dinmica foi obtida para uma vazo
total da mistura igual a 16l/min e presso igual a 200kPa. No segundo, a resposta dinmica foi obtida para
uma vazo total da mistura de 23l/min e presso igual a 400kPa. Para cada um deles, foram realizadas
trs repeties para verificao da repetibilidade dos resultados. O tempo de resposta, tempo de atraso e
tempo de transiente foram calculados para cada uma das repeties, com o embasamento terico conforme
descrito na Seo 2.3.
As curvas referentes s respostas dinmicas foram construdas no software Matlab a partir dos
arquivos de dados extrados em cada repetio, onde tambm foi realizada a converso dos valores de
tenso em percentual de concentrao conforme o cdigo que foi desenvolvido e exibido no Apndice B.
Os valores mdios e o desvio padro para cada um dos tempos obtidos nos experimentos tambm foram
calculados.
51
4 Resultados e discusses
A Figura 26 exibe o sinal senoidal de sada do circuito oscilador proveniente do primeiro estgio
do circuito de excitao que foi obtido experimentalmente e apresenta V1max = 7, 84V , V1min = 3, 36V
e V1med = 5, 60V .
O sinal de sada do circuito oscilador apresenta frequncia igual a 1,0684kHz, adequada para
a aplicao, visando a reduo da eletrlise e polarizao da soluo decorrente da aplicao de uma
corrente direta. Entretanto, os nveis de amplitude do sinal e o nvel mdio de tenso V1med = 5, 60V so
inadequados para a aplicao desejada, evidenciado a necessidade da utilizao do filtro passa-alta e o
estgio de amplificao de sinal.
A Figura 27 exibe o sinal de sada experimental aps o filtro passa-alta, e a Figura 28 exibe a
resposta em frequncia terica e experimental do filtro passa-alta passivo de primeira ordem construdo,
conforme os dados experimentais obtidos representados na Tabela 4.
A frequncia de corte experimental fcf pa do filtro passa-alta que foi construdo igual a 475mHz,
1,5% menor do que a frequncia de corte terica de 482mHz calculada. O sinal de sada experimental V2 ,
que corresponde ao sinal de sada obtido aps o filtro, apresenta V2max = 2, 32V , V2min = 2, 30V e
V2med = 10mV .
52 Captulo 4. Resultados e discusses
O sinal de sada do Mdulo 1 foi obtido aps o estgio de amplificao e o segundo estgio de
isolao do circuito de excitao. Seu resultado experimental representado pela Figura 32, onde o sinal
de sada obtido apresenta valores de tenso V5max = 4, 96V e V5min = 4, 92V . Sendo o ganho dos
estgios de isolao e do filtro passa-alta unitrios para a frequncia do sinal senoidal utilizado, o ganho
experimental do estgio de amplificao igual a Av = 2, 1379.
Com o circuito de excitao desenvolvido, foi obtido um sinal de sada V5 que apresenta caracte-
rsticas de amplitude e frequncia do sinal adequadas para a excitao do transdutor de condutividade e
seu posterior tratamento computacional e aplicao para a obteno do tempo de resposta do sistema de
pulverizao (tenso mxima de sada limitada em 5V, nvel mximo de operao da placa Arduino Uno e
frequncia no-relevante para a ocorrncia do processo de dissociao dos ons e polarizao da soluo).
Os valores de tenso mxima, mnimo e mdio dos analisados durante os estgios do circuito so exibidos
na Tabela 5.
2 0,00 -2,88
10 -0,43 -30,60
15 -1,03 -43,20
20 -1,93 -57,60
25 -3,05 -67,50
30 -4,10 -78,84
35 -5,29 -88,20
40 -6,38 -93,60
45 -7,79 -97,20
70 -12,39 -126,00
300 -37,08 -167,40
filtro passa-baixa e do estgio de isolao unitrios para a frequncia do sinal senoidal utilizado, o ganho
experimental do circuito de condicionamento de sinal igual a Av = 1, logo, a amplitude do sinal V6
proveniente das leituras de condutividade eltrica especfica sero iguais ao sinal de tenso contnua de
sada Vs .
As curvas de calibrao foram obtidas por meio dos valores de condutividade lidas pelo condu-
tivmetro comercial e pelos valores de tenso de sada do sensor desenvolvido, que se relacionam com
os valores de condutividade eltrica especfica conforme (3.22). As trs curvas obtidas pelo mtodo de
regresso no-linear so exibidas em (4.1).
C = 0, 255cm1 : y(u) = 2, 456 106 e1,376 u
C = 0, 5cm1 : y(u) = 2, 547 106 e1.44 u (4.1)
C = 0, 764cm1 : y(u) = 1.078 105 e1,131 u .
A partir dos resultados obtidos, possvel identificar que quanto menor a constante de clula do
transdutor de condutividade (quanto menor a distncia entre as faces dos eletrodos), maior a exatido
das medidas realizadas pelo sensor de condutividade.
Diante das curvas de calibrao obtidas, o transdutor com constante de clula igual a 0, 255cm1
mostra-se mais adequado para a medio da condutividade eltrica especfica. Porm, nesse caso, devido
distncia d = 0, 5mm ser muito pequena, optou-se pelo transdutor com constante de clula igual a
0, 509cm1 dado que, neste ltimo, a distncia d = 1mm proporciona melhor fluxo da calda pelo sistema
e ainda apresenta uma curva de calibrao adequada para a aplicao de determinao do tempo de
resposta.
Com a definio da constante de clula, o IVMC foi modificado de forma que a condutividade
eltrica especfica calculada por meio da curva de calibrao para C = 0, 509cm1 , conforme ilustrado
na Figura 41.
O tempo de resposta do sistema de pulverizao com injeo direta foi determinado a partir dos
valores de concentrao decorrentes das leituras de condutividade eltrica especfica conforme (2.15),
obtidas por meio dos circuitos de excitao, circuito de condicionamento de sinal, do transdutor de
condutividade aplicado ao SDP, do sistema de acionamento o IVATR e o cdigo desenvolvido em Matlab
presente no Apncide B. As Figuras 42 e 43 representam, respectivamente, as respostas dinmicas
individuais e as repostas dinmicas sobrepostas de cada uma das repeties realizadas para a anlise do
sistema de pulverizao obtidas com a aplicao do sensor de condutividade desenvolvido com vazo
total da mistura de 16l/min e presso igual a 200kPa. A Tabela 7 exibe os valores experimentais obtidos
para o tempo de atraso, resposta e transiente, seus respectivos valores mdios e desvios padres.
Figura 42 Resposta dinmica obtida para cada uma das trs repeties para uma vazo Q = 16l/min e
presso igual a 200kPa.
Tabela 7 Valores experimentais obtidos para vazo de 16l/min e presso igual a 200kPa.
Figura 43 Resposta dinmica obtida para uma vazo Q = 16l/min e presso igual a 200kPa.
Figura 44 Resposta dinmica obtida para cada uma das trs repeties para uma vazo Q = 23l/min e
presso igual a 400kPa.
4.2. Determinao do tempo de resposta 61
Tabela 8 Valores experimentais obtidos para vazo de 23l/min e presso igual a 400kPa.
Figura 45 Resposta dinmica obtida para uma vazo Q = 23l/min e presso igual a 400kPa.
possvel observar atravs dos resultados que as respostas dinmicas obtidas durante as trs
repeties realizadas pouco diferem-se entre si para o sistema de pulverizao com vazo igual a 16l/min
e presso igual a 200kPa, demonstrando preciso e confiabilidade dos resultados obtidos pelo sensor de
condutividade desenvolvido. O valor mdio do tempo de atraso obtido igual a 28,91s, valor mdio do
tempo de transiente igual a 12,90s e valor mdio do tempo de resposta igual a 41,81s.
Para o sistema de pulverizao operando com vazo igual a 23l/min e presso igual a 400kPa
possvel analisar que, como no caso anterior, as respostas dinmicas obtidas durante as trs repeties
realizadas tambm pouco diferem-se entre si, porm, apresentam maiores nveis de rudo devido a maior
velocidade da calda no sistema. O valor mdio do tempo de atraso obtido igual a 22,71s, valor mdio do
tempo de transiente igual a 10,48s e valor mdio do tempo de resposta igual a 33,20s, menores do que no
primeiro caso analisado, onde a vazo da mistura menor.
63
5 Concluso
No entanto, a constante de clula no deve ser o nico fator decisivo para a definio e construo
de um sensor de condutividade. Deve tambm ser analisada as condies de aplicao. No trabalho
desenvolvido, foi utilizado um transdutor com maior distncia entre os eletrodos e maior constante
de clula, porm, que ainda apresentava sensibilidade adequada para o sensoriamento ao degrau de
concentrao. Assim, a obstruo do caminho percorrido pela calda dentro do sensor pode ser reduzida e
at mesmo eliminada, dependendo das caractersticas da composio da mistura composta por gua e
pesticida em aplicaes de agrotxicos.
de condutividade medidos, propiciando resultados mais fiis aos valores de condutividade mensurados;
b) injeo do agrotxico em diferentes pontos de injeo para melhor anlise das caractersticas
do sistema de pulverizao utilizado;
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