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ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS

299011 ROBOTICA

Momento No.2 - Grupal 2017 - 1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Robtica

Practico 1

Presentado por

Diego Fernando Castillo


Cdigo. 6103235

Jos Audelo Erazo


Cdigo. 110595035

Didier Mauricio Orozco


Cdigo. 10347125

GRUPO 299011_22

Tutor

JOSE IGNACIO CARDONA

Universidad abierta y a distancia CEAD Cali

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Colombia, abril de 2017

Introduccin

Durante el presente trabajo se definir cmo codificar los parmetros dentro del lenguaje
Matlab.

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Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab

Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab.

Ejemplo de rotacin con Matlab OX

Ejemplo de rotaciones

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Obtenidos los parmetros DH, el clculo de las relaciones entre los enlaces consecutivos
del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la
expresin general.

Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices .Obtenida la matriz T, esta expresar
la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz) (3x1) de traslacin) del
extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el
problema cinemtico directo.

Pantallazos de la simulacin

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Conclusiones
En este trabajo se han mostrado los alcances y las acciones llevadas durante el proceso y su
desarrollo, cuyo propsito est basado en la finalizacin del anlisis de la cinemtica
inversa y la minimizacin de los errores de posicionamiento y orientacin mediante
distintas tcnicas de optimizacin. Este anlisis cinemtico hace referencia, mediante el uso
de informacin con respecto a la posicin y orientacin de sus componentes. El prototipo
obtenido en Matlab, permite extraer conclusiones altamente, accionado
electromagnticamente donde se pueda presentar y comparar la cinemtica inversa,
aprendemos a conocer los algoritmos de optimizacin de errores.

Por otra parte evidenciamos que existen muchos tipos de robots industriales y casi un
lenguaje de robot para cada marca comercial. El brazo robot PUMA utiliza su propio
sistema operativo Este sistema nos permite programar nuevos algoritmos de control, o
crear aplicaciones que utilicen mensajes visuales para el usuario. Debido a esto, el objetivo
de este trabajo es: establecer un entorno necesario, con una arquitectura abierta, para la
operacin del robot PUMA.

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Referencias

Articulo versin electrnica:

Online.
http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf

Online.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotic
a/r166/r78/r78.htm

Tomado de la pgina https://es.mathworks.com/ el 15 de abril de 2017. 1994-2017 The


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