Universidad Tecnolgica de la Mixteca

Instituto de Electrnica y Mecatrnica.

Dr. Edgardo Yescas Mendoza.
Sistemas de Control
Jimnez Rodrguez Jos Alberto
Ingeniera en Electrnica
Sptimo Semestre.

Funcionamiento y funcin de Motor de corriente continua: Es

transferencia de un servomotor.
Un servomotor (tambin llamado
Servo) es un dispositivo similar a un
motor de corriente continua, que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin,
y mantenerse estable en dicha posicin.
Un servo normal o estndar tiene 3kg por
cm. de torque que es bastante fuerte para
su tamao. Tambin potencia
proporcional para cargas mecnicas, por
consiguiente, no consume mucha energa.
Composicin del servomotor.
Un servomotor es bsicamente un motor
de corriente continua (en algunos casos
especiales, es motor de corriente alterna),
junto con algunos otros componentes de
propsito especial que hacen que un
motor de corriente continua de un servo.
En una unidad de servo, se encuentra los
siguientes componentes principales:
el elemento que le brinda
movilidad al servo. Cuando se
aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un
sentido a su velocidad mxima. Si
el voltaje aplicado sus dos
terminales es inverso, el sentido
de giro tambin se invierte.
Engranajes reductores: Se
encargan de convertir gran parte
de la velocidad de giro del motor
de corriente continua en torque.
Circuito de control: Este circuito
es el encargado del control de la
posicin del motor. Recibe los
pulsos de entrada y ubica al motor
en su nueva posicin dependiendo
de los pulsos recibidos.
Potencimetro: Se encarga junto
con el circuito de control del
control del servomotor mediante
las seales externas.
Potencimetro.
Se encarga junto con el circuito de control
del control del servomotor mediante las
seales externas.
Servomecanismo.
Un servomecanismo, a veces abreviado
como servo, es un dispositivo automtico
que utiliza error de deteccin de
retroalimentacin negativa para corregir
el rendimiento de un mecanismo y se
define por su funcin. El trmino se
aplica correctamente slo a sistemas en
los que las seales de realimentacin o de
correccin de errores ayudan a controlar
la posicin mecnica, velocidad u otros
parmetros.
Para el caso de un servomotor un
servomecanismo consiste principalmente
en 3 componentes:
Un dispositivo controlador
Un sensor de salida
Un sistema de retroalimentacin
Este conjunto forman un sistema de
lazo cerrado. Aqu en lugar de controlar el
dispositivo mediante la variacin de la
seal de entrada, este es controlado por
una seal de retroalimentacin generada
por la comparacin de la seal de salida y
una seal de referencia de entrada.
Cuando la seal de referencia o una
seal de comando son aplicadas al
sistema, esta es comparada con la seal
de salida del sistema la cual es producida
por el sensor de salida y una tercera seal
proveniente del sistema de
retroalimentacin. Esta ltima acta como
seal de entrada del dispositivo
controlado. La seal de entrada al
dispositivo est presente hasta que haya
una diferencia lgica entre la entrada de
referencia y la seal de salida. Luego, la
seal producida de la comparacin de
estas dos ltimas, no permanecer
presente ni producir seales de salida
futuras hasta que la siguiente entrada de
referencia o seal de comando sea
aplicada al sistema.
Por lo tanto la tarea primaria del
servomecanismo es mantener la salida del
sistema en el valor deseado en el caso de
perturbaciones.
 Como sabemos, un pequeo motor de
corriente continua girar con la alta
velocidad, pero el par generado por su
rotacin no ser suficiente para mover
incluso una carga ligera. Aqu es donde
el sistema de engranajes dentro de un
servomecanismo entra en el cuadro. El
mecanismo de engranajes se llevar a alta
velocidad de entrada del motor (rpido) y
en la salida, que tendr una velocidad de
salida, que es ms lenta que la velocidad
de entrada original, pero ms prctico y
de aplicacin general.
Principio de funcionamiento.
Considerando la posicin inicial del eje
del servo motor, la posicin del
potencimetro de mando es tal que no
hay ninguna seal elctrica generada en el
puerto de salida del potencimetro. Este
puerto de salida del potencimetro se
conecta con uno de los terminales de
entrada del amplificador detector de
error. Ahora una seal elctrica se da a
otro terminal de entrada del amplificador
detector de error. Ahora diferencia entre
estas dos seales, uno viene de
potencimetro y otro viene de una fuente
externa, se amplifica en el amplificador
detector de errores y alimenta el motor de
corriente continua. Esta seal de error
amplificada acta como la potencia de
entrada del motor de corriente continua y
el motor empieza a girar en la direccin
deseada. A medida que el eje del motor
que avanza el potencimetro perilla
tambin gira, ya que se acopla con el eje
del motor con ayuda de disposicin de
engranaje. Como la posicin del
potencimetro de mando cambia habr
una seal elctrica producida en el
potencimetro de puerto. A medida que
la posicin angular del potencimetro de
mando progresa la seal de salida o de
retroalimentacin aumenta. Despus de
posicin angular deseada del eje del
motor del potencimetro de mando es
llega a tal posicin, la seal elctrica
generada en el potencimetro se vuelve
igual de seal elctrica externa dado al
amplificador. En esta condicin, no habr
seal de salida del amplificador a la
entrada del motor ya que no hay
diferencia entre la seal aplicada externa
y la seal generada en el potencimetro.
Como la seal de entrada al motor es nula
en esa posicin, el motor deja de girar.
Control del servomotor.
La modulacin por anchura de pulso,
PWM (Pulse Width Modulation), es una
de los sistemas ms empleados para el
control de servos. Este sistema consiste
en generar una onda cuadrada en la que se
vara el tiempo que el pulso est a nivel
alto, manteniendo el mismo perodo
(normalmente), con el objetivo de
modificar la posicin del servo segn se
desee.
El sistema de control de un servo se
limita a indicar en qu posicin se debe
situar. Esto se lleva a cabo mediante una
serie de pulsos tal que la duracin del
pulso indica el ngulo de giro del motor.
Cada servo tiene sus mrgenes de
operacin, que se corresponden con el
ancho del pulso mximo y mnimo que el
servo entiende. Los valores ms generales
se corresponden con pulsos de entre 1 ms
y 2 ms de anchura, que dejaran al motor
en ambos extremos (0 y 180). El valor
1.5 ms indicara la posicin central o
neutra (90), mientras que otros valores
del pulso lo dejan en posiciones
intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible
emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudindose conseguir
ngulos mayores de 180. Si se
sobrepasan los lmites de movimiento del
servo, ste comenzar a emitir un
zumbido, indicando que se debe cambiar
la longitud del pulso. El factor limitante
es el tope del potencimetro y los lmites
mecnicos constructivos.
El perodo entre pulso y pulso (tiempo de
OFF) no es crtico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso. Se suelen
emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y
30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso
es inferior al mnimo, puede interferir con
la temporizacin interna del servo,
causando un zumbido, y la vibracin del
eje de salida. Si es mayor que el mximo,
entonces el servo pasar a estado dormido
entre pulsos. Esto provoca que se mueva
con intervalos pequeos.