Capitolul 1 - Introducere 3 4 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor

1. Procesul de degradare a semnalului este de tip gaussian, adic

zgomotul are o distribuie gaussian, de forma:
( x m )2
CAPITOLUL 1 f ( x) =
1
e

2 2
(1.2)
2 2

INTRODUCERE unde m este valoarea medie a variabilei aleatoare x, iar este dispersia.
2. Estimarea impune minimizarea erorii ptratice medii:

y
2
1-1. DE CE FILTRARE NELINIAR? i m (1.3)
i

unde yi este eantionul de ordinul i al semnalului la ieirea filtrului.

Pe baza semnalului observat x = ( X 1 , X 2 ,K X N ) (unidimensional Aceste presupuneri se pot dovedi adevrate n majoritatea
sau bidimensional) afectat de zgomot, dorim s estimm, cu o precizie cazurilor. Exist i excepii. De exemplu, la sistemele digitale, distribuia
ct mai bun, semnalul original erorilor rezultate prin cuantizare nu este de tip gaussian.
s = ( S1 , S 2 ,K, S N ) (1.1) Minimizarea erorii ptratice medii nu este ntotdeauna criteriul
adecvat pentru estimare. Exist situaii (cum ar fi procesarea imaginilor)
Complexitatea problemei depinde de:
n care rezultatul obinut prin minimizarea erorii ptratice minime, nu
1. Modelul semnalului original;
este satisfctor din punctul de vedere al utilizatorului. O imagine filtrat
2. Modul n care acesta este afectat (tipul zgomotului, distribuia
dup acest criteriu poate avea calitate foarte slab.
zgomotului, raportul semnal-zgomot, densitatea de probabilitate a
zgomotului, etc.);
3. Precizia cu care trebuie fcut estimarea.
1-2. FILTRE LINIARE
Principala problem este determinarea modului n care semnalul
este afectat de zgomot. Odat rezolvat aceast problem nu mai rmne Definiia 1.1. Filtrul liniar
dect s se aplice filtrul adecvat. Un filtru T : A B este liniar dac x, y A i a, b B
n aceast lucrare vor fi prezentate principalele tipuri de filtre
T ( x + y ) = T ( x ) + T ( y ) (1.4)
neliniare precum i situaiile n care acestea dau rezultate optime.
Teoria filtrrii liniare ofer metode optimale dac:
Capitolul 1 - Introducere 5 6 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor

Dac spectrul semnalului i spectrul zgomotului nu se suprapun 1 j =k

y (i ) = x (i + j )
2k + 1 j = k
(1.6)
filtrele liniare ofer rezultate excelente.
Exist situaii n care aceast condiie nu este ndeplinit, de
exemplu la imagini, unde contururile se ntind pe o band foarte larg
din spectru. n acest caz trebuie folosite filtre neliniare.
Rspunsul la impuls al unui filtru liniar determin n totalitate
proprietile acestuia. Un filtru liniar cu oarecare utilitate nu are
rspunsul la impuls zero. Din aceast cauz, un filtru liniar nu poate
elimina complet zgomotul de impulsuri. Se impune gsirea altor tipuri de
filtre, mai eficiente, pentru eliminarea zgomotului de impulsuri.

a)

1-3. FILTRUL DE MEDIERE UNIDIMENSIONAL

b)
Considerm semnalul de test (reprezentat n Figura 1.1.c):
x (i ) = s (i ) + n (i ) (1.5)

unde:
a) s ( i ) este un semnal format, pe anumite poriuni, din: semnalul

constant, semnalul ramp, semnalul treapt i semnalul sinusoidal

(Figura 1.1.a);
b) n ( i ) este zgomot alb gaussian, cu dispersia = 0, 4 (Figura 1.1.b).
c)
Figura 1.1. Semnalul experimental unidimensional (a), zgomotul (b)
Definiia 1.2. Filtrul de mediere unidimensional
i semnalul afectat de zgomot (c)
Filtrul de mediere unidimensional, de lungime N = 2k + 1 , la
momentul i, este definit de:
Vom filtra acest semnal cu un filtru de mediere de lungime 2k + 1 .
Capitolul 1 - Introducere 7 8 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor

Semnalul dreptunghiular este transformat ntr-un semnal

Definiia 1.3. Fereastra filtrului trapezoidal. Filtrul de mediere afecteaz ntr-o mare msur semnalele
de tip treapt.
Gama indicilor i k , i k + 1,K, i + k asupra creia se face
medierea este numit fereastra filtrului.

Filtrul de mediere este un operator liniar pentru c

k k
1 1
y (i ) =
2k + 1 j = k
x ( i + j ) = s ( i + j ) + n ( i + j )
2k + 1 j = k
k k
(1.7)
1 1
=
2k + 1 j = k
s (i + j ) +
2k + 1 j = k
n ( i + j ) = y s ( i ) + yn ( i )

unde: a)
ys ( i ) este semnalul original s ( i ) , filtrat cu filtrul de mediere;

yn ( i ) este zgomotul n ( i ) , filtrat cu acelai filtru de mediere.

EXEMPLUL 1.1
Vom filtra semnalul original s ( i ) cu un filtru de mediere
unidimensional, avnd fereastra de lungime 11. b)
n Figura 1.2.a) este prezentat efectul filtrului de mediere asupra
Figura 1.2. Semnalul original filtrat ys ( i ) (a), semnalul diferen (b)
semnalului original s ( i ) . Filtrul nu afecteaz semnalul constant.

Semnalul liniar cresctor i menine panta dar valoarea sa maxim

scade.
Frontul pozitiv este transformat, prin filtrare, ntr-un semnal liniar
cresctor avnd panta proporional cu amplitudinea treptei h i invers
proporional cu lungimea ferestrei filtrului N.
n Figura 1.2.b) este prezentat diferena dintre semnalul original
s ( i ) i semnalul obinut dup filtrarea acestuia cu filtrul de mediere.
Eroarea introdus de filtrul de mediere este maxim n apropierea
fronturilor pozitive i negative.
Capitolul 1 - Introducere 9 10 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor

Prin filtrare, semnalul sinusoidal i pstreaz forma, dar

amplitudinea scade. a)

EXEMPLUL 1.2
Vom filtra zgomotul gaussian n ( i ) i semnalul de test x ( i ) cu

filtrul de mediere cu fereastra de lungime 11 (Figura 1.3).

Filtrul de mediere atenueaz foarte bine zgomotul aditiv gaussian
(Figura 1.3.a), deoarece calculeaz valoarea medie a zgomotului n
intervalul [i k , i + k ] , valoare foarte apropiat de zero (teoretic zero
b)
cnd k ).
Atenuarea zgomotului nu depinde de semnalul original.
n Figura 1.3.c este reprezentat eroarea de estimare a semnalului
original obinut prin scderea semnalului de test filtrat (Figura 1.3.b)
din semnalul original (Figura 1.1.a).
Eroarea are valori foarte mari n apropierea zonelor de tip treapt
din semnalul original. c)
Figura 1.3. Zgomotul n ( i ) (a), semnalul de test x ( i ) (b) dup filtrare
EXEMPLUL 1.3Efectul filtrului asupra zgomotului de impulsuri
i diferena ntre semnalul original i semnalul de test filtrat (c)
Introducem zgomotul de impulsuri (Figura 1.4.a). Acest zgomot
poate avea eantioanele avnd amplitudinea de maxim jumtate din
n Figura 1.4.b este reprezentat semnalul obinut prin suprapunerea
valoarea maxim a semnalului de test. Zgomotul prezentat are
zgomotului de impulsuri peste semnalul original.
probabilitatea de apariie a impulsurilor de 6.
Vom repeta experimentul pentru zgomotul de impulsuri. n Figura
1.5 este reprezentat zgomotul de impulsuri filtrat cu acelai filtru de
mediere cu fereastr de lungime 11.
Capitolul 1 - Introducere 11 12 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor

a)

a)

b)
Figura 1.5. Zgomotul filtrat (a) i semnalul de test filtrat (b)

1-4. FILTRUL MEDIAN UNIDIMENSIONAL

Definiia 1.4. Filtrul median unidimensional

Filtrul median unidimensional de lungime N = 2k + 1 este definit
b)
de relaia:
Figura 1.4. Zgomotul de impulsuri (a) i efectul su asupra
y ( i ) = MED { x ( i k ) , x ( i k + 1) ,K, x ( i ) ,K, x ( i + k )} (1.8)
semnalului original (b)
unde operatorul MED reine valoarea central dup ordonare.

Acest filtru atenueaz destul de mult impulsurile, dar nu le elimin

Figura 1.6 ilustreaz modul de aplicare al unui filtru median
complet ci le aplatizeaz i le mprtie pe o arie mai mare.
unidimensional cu fereastra de lungime 9.
Filtrul de mediere nu poate elimina complet impulsurile deoarece
rspunsul su la impuls nu este o secven de zerouri.
Capitolul 1 - Introducere 13 14 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor

y ( i ) = MED {2,7,1,6,3,5, 4} = MED {1, 2,3, 4,5,6,7} = 4 .

EXEMPLUL 1.5
Vom studia efectul filtrului median asupra semnalului original s ( i ) .

Fereastra filtrului

1. Ordonare

Fereastra ordonat

2. Reinerea eantionului median

a)

Semnalul filtrat
median

Figura 1.6. Aplicarea filtrului median unidimensional

b)
EXEMPLUL 1.4
La filtrul de lungime 7 operaia de filtrare median este dat de:
y ( i ) = MED{ x ( i 3) , x ( i 2 ) , x ( i 1) , x ( i ) , x ( i + 1) , x ( i + 2) , x ( i + 3)} (1.9)

Dac eantioanele din interiorul ferestrei sunt {2,7,1,6,3,5, 4} c)

atunci ieirea filtrului median va fi calculat astfel: Figura 1.7. Semnalul original (a), semnalul original filtrat median (b)
i diferena dintre acestea (c)
Capitolul 1 - Introducere 15 16 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor

Efectul filtrrii mediane depinde att de zgomotul suprapus peste

semnalul original ct i de semnalul original.
n Figura 1.6 se pot observa: semnalul original (Figura 1.6.a),
semnalul original filtrat median (Figura 1.6.b) i diferena dintre cele
dou (Figura 1.6.c).
Filtrul median nu afecteaz semnalul constant i nici semnalul
treapt. Semnalul liniar cresctor i pstreaz panta. Singurul efect al
filtrrii mediane este faptul c vrful semnalului triunghiular este
a)
trunchiat pe o lungime de k + 1 eantioane. Identic se ntmpl i la
semnalul sinusoidal.
b)

EXEMPLUL 1.6
Vom filtra acelai zgomot n ( i ) , precum i semnalul de test x ( i )

cu un filtru median cu fereastra de lungime 11.

Filtrul median este un filtru neliniar, adic nu este posibil s c)

aplicm operaia de filtrare separat pentru semnal i pentru zgomot. Figura 1.8. Semnalul de test (a) i zgomotul (b) filtrate median, i

Trebuie analizat atenuarea zgomotului pentru fiecare semnal separat. diferena ntre semnalul original i semnalul de test filtrat (c)

Performanele acestui tip de filtre pot fi analizate statistic.

Rezultatele obinute n urma acestei analize sunt aplicabile n majoritatea Semnalul treapt afectat de zgomot este rotunjit n dreptul

cazurilor. Dac, n urma unei astfel de analize, un filtru neliniar este fronturilor. Filtrarea median nu transform fronturile n rampe. Filtrul

considerat performant, trebuie reinut c exist cazuri n care acesta median conserv detaliile mai bine dect filtrul de mediere.

ofer rezultate nesatisfctoare.

Filtrul median atenueaz bine zgomotul gaussian (aproape la fel de EXEMPLUL 1.7

bine ca filtrul de mediere). n cazul semnalului ramp filtrul median are Vom repeta experimentul pentru zgomotul de impulsuri folosit i

tendina de a forma un model n trepte. la filtrul de mediere. n Figura 1.8 sunt reprezentate: semnalul afectat de
zgomot (Figura 1.8.a), semnalul filtrat cu filtrul median cu fereastr de
Capitolul 1 - Introducere
lungime 11 (Figura 1.8.b) i diferena dintre semnalul de la ieirea
filtrului i semnalul original (Figura 1.8.c).
Filtrul median avnd fereastra de lungime N = 2k + 1 elimin
complet impulsurile de lungime mai mic dect k + 1 , indiferent de
semnul acestora (Figura 1.9.a).
a)
b)
Figura 1.9. Semnalul cu zgomot (a), semnalul filtrat median (b)
17 18 Prelucrarea numeric neliniar a semnalelor
Aceasta este diferena esenial dintre filtrele liniare i cele
neliniare. Rspunsul la impuls al unui filtru neliniar poate fi o secven
de zerouri. Este i cazul filtrului median, care elimin complet un impuls
aplicat la intrare.
Comportarea ideal a filtrului median se realizeaz numai n cazul
n care avem un impuls suprapus peste un semnal constant.
De exemplu, dac impulsul este la o distan mai mic de k + 1
eantioane fa de o treapt, acesta va fi eliminat dar, n acelai timp,
treapta se va apropia (sau se va ndeprta) de impuls. Acest efect se
numete deplasare a marginilor (edge jitter).
Nu se poate aplica principiul superpoziiei. Dac filtrm separat
zgomotul i semnalul original i apoi le nsumm semnalul obinut nu va
fi identic cu cel rezultat din filtrarea semnalului afectat de zgomot. n
Figura 1.9 zgomotul filtrat (Figura 1.9.a) nu este identic cu diferena
dintre semnalul de test filtrat i semnalul original (Figura 1.9.b).
a)
b)
Figura 1.10. Zgomotul filtrat (a) i diferena dintre semnalul de
test filtrat i semnalul original (b)
Capitolul 1 - Introducere 19

Semnalul din Figura 1.9.b reprezint eroarea de estimare a

semnalului original din semnalul cu zgomot de impulsuri, n cazul
folosirii unui filtru median unidimensional cu fereastra de lungime 11.

Cele mai multe valori eronate se datoreaz efectului de deplasare a

marginilor.

1.5. CONCLUZII

1.5.1. PENTRU SEMNALUL FR ZGOMOT

Ambele filtre dau rezultate foarte bune pentru semnalul constant i

cel de tip ramp. Nu modific panta semnalului ramp i atenueaz puin
semnalul ramp. Efectul filtrului median este o trunchiere a semnalului.

La semnalul treapt se observ o mare diferen ntre cele dou

filtre. Filtrul median este cu mult superior filtrului de mediere pentru c
nu modific dect n mic msur forma semnalului. Filtrul de mediere
modific foarte mult semnalul treapt i sinusoidal.

1.5.2. PENTRU SEMNALUL CU ZGOMOT

Ambele filtre atenueaz foarte bine zgomotul alb gaussian. n

cazul zgomotului de impulsuri, filtrul median este superior filtrului de
mediere.