LAPORAN AKHIR

PRAKTIKUM SISTEM PENGATURAN DAN KENDALI

SISTEM KENDALI, TRANSFORMASI LAPLACE, FUNGSI TRANSFER
DAN ANALISIS RESPON SISTEM
MODUL I

Nama : Yudhi Prasetyo

NPM : 140310140065
Hari/Tanggal : Rabu/ 22 Maret 2017
Waktu : 10.30 13.00 WIB

LABORATORIUM INSTRUMENTASI ELEKTRONIKA

PROGRAM STUDI FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PADJADJARAN
2017
Program 1.

Listing Program
clear all
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
[r,p,k]=residue(num,den)

Hasil

r = -6, -4, 3 ; p = -3, -2, -1 ; k = 2

() 6 4 3
= + + +2
() +3 +2 +1

Program 2.

Listing Program
clear all
num = [0 1 2 3]
den = [1 3 3 1]
[r,p,k]=residue(num,den)

Hasil

r = 1, -0, 2 ; p = -1, -1, -1 ; k = 0

() 1 0 2
= + + +2
() + 1 ( + 1)2 ( + 1)3

Program 1 dan 2 ini menunjukkan perubahan fungsi transfer menjadi sebuah fraksi-parsial. Pada
program, diinisiasikan bahwa sebuah bilangan penyebut pada fungsi adalah num, dan sebuah pembilang
adalah den. Program ini menghasilkan sebuah hasil matriks [r p k] yang mana nilai r merupakan masing-
masing pembilang pada fraksi-parsial dan nilai p merupakan masing-masing penyebut (pole) pada fraksi-
parsial. Sedangkan nilai k yang dihasilkan merupakan sisa operasi dari fungsi transfer menjadi fraksi-
parsial.
Program 3.

Listing Program
clear all
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
zero=roots(num)
pole=roots(den)

Program 4.

Listing Program
clear all
num = [0 1 2 3]
den = [1 3 3 1]
zero=roots(num)
pole=roots(den)

Program 3 dan 4 ini menunjukkan perubahan fungsi transfer menjadi sebuah fraksi-parsial. Pada
program, diinisiasikan bahwa sebuah bilangan penyebut pada fungsi adalah num, dan sebuah pembilang
adalah den. Program ini menghasilkan sebuah zero dan pole. Pencarian nilai zero pada program ini dapat
dihasilkan dengan mencari akar-akar persamaan pada sebuah penyebut fungsi transfer (num) dan nilai
pole dengan mencari akar-akar persamaan pada sebuah pembilang fungsi transfer (den) tersebut.
Program 5.

Listing Program
clear all
close all
num = [0 100]
den = [1 100]
step(num,den)
grid
title('Respon Unit Step Fungsi Transfer G(s) = 100/(s+100)')

Hasil

100
Program ini menghasilkan sebuah step respon pada sebuah fungsi transfer () = . Pada
+100
respon yang dihasilkan, nilai num mempengaruhi sebuah amplitudo respon dan den mempengaruhi
waktu pada sebuah respon. Pada program ini, dapat dilihat bahwa sebuah

Program 6.

Listing Program
clear all
close all
num = [0 100]
den = [1 100]
impulse(num,den)
grid
title('Respon Unit Impulse Fungsi Transfer G(s) = 100/(s+100)')
 Hasil

Program 5 dan 6 menghasilkan sebuah step respon dan impulse respon pada sebuah fungsi
100
transfer () = . Pada respon yang dihasilkan, nilai num mempengaruhi sebuah amplitudo respon
+100
dan den mempengaruhi waktu pada sebuah respon. Pada program ini, dapat dilihat bahwa step respon
yang dihasilkan memiliki settling time sebesar 0.05s dan tidak terjadinya over suit. Pada impulse respon
dihasilkan sebuah peredaman tanpa terjadinya osilasi pada sistem.
Program 7.

Listing Program
clear all
close all
num = [0 0 25]
den = [1 4 25]
step(num,den)
grid
title('Respon Unit Step Fungsi Transfer G(s) = 25/(s^2+4s+25)')

Hasil

Program 8.

Listing Program
clear all
close all
num = [0 0 25]
den = [1 4 25]
impulse(num,den)
grid
title('Respon Unit Impulse Fungsi Transfer G(s) = 25/(s^2+4s+25)')

Hasil
 Program 7 dan 8 menghasilkan sebuah step respon dan impulse respon pada sebuah fungsi
25
transfer () = . Pada program ini, dapat dilihat bahwa step respon yang dihasilkan memiliki
2 +4+25
settling time sebesar 2.5s dan terjadi sebuah over suit. Over suit yang terjadi dipengaruhi oleh faktor
pole pada sebuah fungsi transfer.

Program 9.

Listing Program
clear all
close all
hold on
t=0:0.01:5
%respon untuk Zeta=0
zeta=0
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25];
step(num,den,t)
text(0.8,1.8,'zeta=0')
grid
title('Respon Unit-Step Fungsi Transfer G(s) = 25/(s^2+4s+25)')
pause;
%respon untuk Zeta=0.1
zeta=0.1
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25];
step(num,den,t)
text(0.8,1.6,'zeta=0.1')
pause;
%respon untuk zeta=0.2
zeta=0.2
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25]
step(num,den,t)
text(0.85,1.4,'zeta=0.2')
pause;
%respon untuk zeta=0.3
zeta=0.3
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25]
step(num,den,t)
text(1,1.3,'zeta=0.3')
pause;
%respon untuk zeta=0.4
zeta=0.4
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25]
step(num,den,t)
text(1,1.2,'zeta=0.4')
pause;
%respon untuk zeta=0.5
zeta=0.5
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25]
step(num,den,t)
text(1.2,1.1,'zeta=0.5')
pause;
%respon untuk zeta=1
zeta=1.0
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25]
step(num,den,t)
text(1,0.9,'zeta=1.0')
pause;
%respon untuk zeta=2.0
zeta=2.0
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25]
step(num,den,t)
text(1,0.7,'zeta=2.0')
pause;
%respon untuk zeta=5
zeta=5.0
num=[0 0 25];
den=[1 2*5*zeta 25]
step(num,den,t)
text(1.5,0.5,'zeta=5.0')
pause;
hold off

Hasil
 Program ini menunjukkan sebuah step respon sebuah fungsi transfer orde dua pada berbagai
kondisi nilai zeta dengan inisiasi = 5. Dari respon yang dihasilkan, perubahan nilai zeta mempengaruhi
sebuah respon sebuah fungsi. Zeta dengan nilai 1 menghasilkan respon yang diinginkan dengan settling
time tertinggi tanpa adanya sebuah over suit pada sistem. Zeta dengan nilai dibawah 1 akan menghasilkan
respon yang tidak stabil, terjadinya over suit. Semakin kecil nilai zeta (menuju 0) maka sistem akan
semakin tidak stabil, dapat dilihat pada zeta = 0 sistem mengalami osilasi harmonik yang mana tidak dapat
mencapai steady state. Selanjutnya pada zeta diatas nilai 1, sistem akan memiliki settling time yang akan
semakin besar pula, yang mana sistem akan mencapai stedy state dengan waktu yang lebih lama.

Program 10.

Listing Program
clear all
close all
num=[0 1 0];
den1=[1 0.2 1];

t=0:0.1:10;
step(num,den1,t);
text(1.5,0.86,'Zeta = 0.1')
hold

den2=[1 0.6 1];

den3=[1 1 1];
den4=[1 1.4 1];
den5=[1 2 1];
step(num,den2,t)
text(1.4,0.65,'0.3')
step(num,den3,t)
text(1.2,0.55,'0.5')
step(num,den4,t)
text(1.0,0.45,'0.7')
step(num,den5,t)
text(0.8,0.35,'1.0')

grid
title('Gambaran dari sebuah Kurva Respon Impulse untuk
G(s)=1/[s^2+2(zeta)s+1')

Hasil

Dari impulse respon di atas, nilai zeta mempengaruhi peredaman sebuah sistem. Zeta dengan nilai
1 memiliki pengaruh yang sangat baik yang mana sistem lmeredamkan fluktuasi dengan waktu terideal
untuk menghasilkan sistem yang stabil. Dengan nilai zeta dibawah 1, sistem akan mengalami osilasi
teredam yang mana akan menhasilkan waktu lebih lama untuk menghasilkan sistem yang stabil.
TUGAS AKHIR

Percobaan 1
1
Persamaan 1 () = dengan step respon
+1
a. Dik : R = 2 , C = 1 F
R = 2;
C = 1;
t = 0:1:16; t (sekon) Amplitudo
num = [ 1 ];
den = [ R*C 1]; 0 0
figure;step(num,den); 1 0.3935
[A]=step(num,den,t) 2 0.6321
3 0.7769
4 0.8647
5 0.9179
6 0.9502
7 0.9698
8 0.9817
9 0.9889
10 0.9933
11 0.9959
12 0.9975
13 0.9985
14 0.9991
15 1
b. Dik : R = 2 , C = 5 F
R = 2;
C = 5;
t = 0:5:75;
num = [ 1 ];
den = [ R*C 1];
figure;step(num,den); t (sekon) Amplitudo
[A]=step(num,den,t) 0 0
5 0.3935
10 0.6321
15 0.7769
20 0.8647
25 0.9179
30 0.9502
35 0.9698
40 0.9817
45 0.9889
50 0.9933
55 0.9959
60 0.9975
65 0.9985
70 0.9991
75 0.9994
 c. Dik : R = 2 , C = 0.1 F
R = 2;
C = 0.1; t (sekon) Amplitudo
t = 0:0.2:2; 0 0
num = [ 1 ]; 0.2 0.6321
den = [ R*C 1];
figure;step(num,den); 0.4 0.8647
[A]=step(num,den,t) 0.6 0.9502
0.8 0.9817
1 0.9933
1.2 0.9975
1.4 0.9991
1.6 0.9997
1.8 0.9999
2 1

1
Persamaan 1 () = dengan impulse respon
+1
a. Dik : R = 2 , C = 1 F t (sekon) Amplitudo
R = 2; 0 0.5000
C = 1; 1 0.3033
t = 0:1:16; 2 0.1839
num = [ 1 ]; 3 0.1116
den = [ R*C 1];
figure; impulse(num,den);
4 0.0677
[A]=impulse(num,den,t) 5 0.0410
6 0.0249
7 0.0151
8 0.0092
9 0.0056
10 0.0034
11 0.0020
12 0.0012
13 0.0008
14 0.0005
15 0.0003
 b. Dik : R = 2 , C = 5 F
R = 2; t (sekon) Amplitudo
C = 5; 0 0.1000
t = 0:5:75; 5 0.0607
num = [ 1 ]; 10 0.0368
den = [ R*C 1]; 15 0.0223
figure;impulse(num,den);
[A]=impulse(num,den,t)
20 0.0135
25 0.0082
30 0.0050
35 0.0030
40 0.0018
45 0.0011
50 0.0007
55 0.0004
60 0.0002
65 0.0002
70 0.0001
75 0.0001

c. Dik : R = 2 , C = 0.1 F
t (sekon) Amplitudo
R = 2; 0 5
C = 0.1; 0.1 3.0327
t = 0:0.1:1.8; 0.2 1.8394
num = [ 1 ];
0.3 1.1157
den = [ R*C 1];
0.4 0.6767
figure;impulse(num,den);
[A]=impulse(num,den,t) 0.5 0.4104
0.6 0.2489
0.7 0.151
0.8 0.0916
0.9 0.0555
1 0.0337
1.1 0.0204
1.2 0.0124
1.3 0.0075
1.4 0.0046
1.5 0.0028
1.6 0.0017
1.7 0.001
1.8 0.0006

Ketiga percobaan di atas merupakan respon step terhadap fungsi alih rangkaian RC (persamaan 1).
Perbedaan ketiga percobaan di atas yaitu pada kondisi nilai C, dimana R bernilai tetap yaitu R = 2 ohm dan
nilai C masing-masing yaitu 1, 5 dan 0.1 Farad. Dari respon yang dihasilkan, terjadi perbedaan pada
variabel waktu yang dihasilkan. Respon di atas menunjukkan bahwa nilai C yang lebih kecil, akan
menghasilkan waktu yang lebih singkat untuk mencapai steady state. Hal ini menunjukkan bahwa
besarnya nilai kapasitansi akan mempengaruhi waktu untuk stabilnya suatu sistem.
Percobaan 2
1
Persamaan 2 () = 2 dengan step respon
+ +
1

a. Dik : R = 2 , C = 0.5 F , L = 0.5 H

R = 2; L = 0.5; C = 0.5;
t = 0:0.25:4;
num = [ 1/(L*C) ];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;step(num,den);
[A] = step(num,den,t)

b. Dik : R = 1 , C = 0.5 F , L = 0.5 H

R = 1; L = 0.5; C = 0.5;
t = 0:0.5:6;
num = [ 1/(L*C) ];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;step(num,den);
[A] = step(num,den,t)
 c. Dik : R = 3 , C = 0.5 F , L = 0.5 H
R = 3; L = 0.5; C = 0.5;
t = 0:1:12;
num = [ 1/(L*C) ];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;step(num,den);
[A] = step(num,den,t)

1
Persamaan 2 () = 2 dengan impuls respon
+ +
1

a. Dik : R = 2 , C = 0.5 F , L = 0.5 H

R = 2; L = 0.5; C = 0.5;
t = 0:0.25:4;
num = [ 1/(L*C) ];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;impulse(num,den);
[A]= impulse(num,den,t)
 b. Dik : R = 1 , C = 0.5 F , L = 0.5 H
R = 1; L = 0.5; C = 0.5;
t = 0:0.5:6;
num = [ 1/(L*C) ];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;impulse(num,den);
[A]= impulse(num,den,t)

c. Dik : R = 3 , C = 0.5 F , L = 0.5 H

R = 3; L = 0.5; C = 0.5;
t = 0:1:12;
num = [ 1/(L*C) ];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;impulse(num,den);
[A]= impulse(num,den,t)

Dari respon yang dihasilkan pada fungsi alih rangkaian RLC (persamaan 2) menunjukkan bahwa
nilai resistansi suatu sistem akan mempengaruhi waktu sistem untuk stabil. Semakin kecil nilai resistansi
suatu sistem, waktu yang dibutuhkan untuk sistem berada pada kondisi yang diinginkan (settling time)
akan semakin cepat. Namun dalam respon ini, semakin kecil nilai R tidaklah akan semakin baik, pada Nilai
R terkecil pada percobaan ini (R=1) terjadinya over suit yang dimana respon melebihi batas yang
diinginkan dan terjadinya ketidakstabilan.
Percobaan 3
1
Persamaan 3 () = 2 dengan step respon
+ +
1

a. Dik : R = 2 , C = 0.2 F , L = 0.2 H

R = 2; L = 0.2; C = 0.2;
t = 0:0.25:4;
num = [ 1/(L) 0];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;step(num,den);
[A] = step(num,den,t)

b. Dik : R = 1 , C = 0.2 F , L = 0.2 H

R = 1; L = 0.2; C = 0.2;
t = 0:0.2:3;
num = [ 1/(L) 0];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;step(num,den);
[A] = step(num,den,t)
 c. Dik : R = 3 , C = 0.2 F , L = 0.2 H
R = 3; L = 0.2; C = 0.2;
t = 0:0.25:4;
num = [ 1/(L) 0];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;step(num,den);
[A] = step(num,den,t)

1
Persamaan 3 () = 2 dengan impuls respon
+ +
1

a. Dik : R = 2 , C = 0.2 F , L = 0.2 H

R = 2; L = 0.2; C = 0.2;
t = 0:0.25:4;
num = [ 1/(L) 0];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;impulse(num,den);
[A]= impulse(num,den,t)
 b. Dik : R = 1 , C = 0.2 F , L = 0.2 H
R = 1; L = 0.2; C = 0.2;
t = 0:0.2:3;
num = [ 1/(L) 0];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;impulse(num,den);
[A]= impulse(num,den,t)

c. Dik : R = 3 , C = 0.2 F , L = 0.2 H

R = 3; L = 0.2; C = 0.2;
t = 0:0.25:4;
num = [ 1/(L) 0];
den = [1 R/L 1/(L*C)];
figure;impulse(num,den);
[A]= impulse(num,den,t)
 Pada percobaan ini dihasilkan respon step dan impulse pada fungsi alih perbandingan arus dan
tegangan pada sebuah rangkaian RLC. Pada step respon, dapat dilihat bahwa perbedaan nilai R
mempengaruhi stabilitas sistem. Ketika nilai R semakin besar, sistem akan memiliki stabilitas yang lebih
baik. Dapat dilihat pada R = 3 settling time yang dimiliki dan tidak adanya over suit pada sistem. Pada
respon impulse, semakin tinggi nilai R maka sistem akan lebih baik untuk meredam osilasi pada rangkaian
RLC. Dapat dilihat ketika nilai R = 3, maka sistem akan langsung meredam tanpa adanya osilasi yang terjadi.