massa dm: v =v O +
(PO) .
Note-se que:
1) o vetor velocidade angular ( ) medido em relao ao referencial inercial I(X,Y,Z),
mas pode ser expresso em funo de suas projees no sistema de eixos ligado ao slido
=x^i + y^j+ zk^ ;
O(x,y,z), ou seja:
Com algum esforo pode-se obter a Forma Matricial do Momento Angular do Slido,
conforme o disposto no Apndice A:
[ ][ ]
I xx I xy I xz
O= I xy I yy I yz xy
H
I xz I yz I zz z
ou H
[]
O=[ I ] xy
z
ou O=[ I ]
H
H dois tipos de elementos na matriz, ou tensor de Inrcia, que est representado pela
matriz 3x3:
Momentos de Inrcia (ou inrcia de rotao) em relao a cada uma dos eixos x, y, e z:
2
I xx = (distncia do elemento de massa dm ao eixo x) dm ;
2
I yy= ( distnciado elemento de massa dm ao eixo y) dm ;
2
I zz = (distncia do elemento de massa dm ao eixo z) dm .