=x^i + y^j+ zk^ ;

O(x,y,z), ou seja:

2) os versores ^i ; ^j ; k^ , embora tenham normas (mdulos) constantes e iguais a 1 (um),

mudam de direo por serem arrastados pelo slido. Considere-se que o slido arraste o
sistema ligado O(x,y,z), e imponha ao mesmo rotao com a velocidade angular ( ) .
As derivadas dos versores podem ser obtidas atravs do Teorema de Poison, ou seja:
^i = ^j ; k^ =
^i ; ^j = k^ .

Com algum esforo pode-se obter a Forma Matricial do Momento Angular do Slido,
conforme o disposto no Apndice A:

[ ][ ]
I xx I xy I xz
[]
x

H O= I xy I yy I yz y ou O=[ I ] xy
H ou O=[ I ]
H
I xz I yz I zz z z

H dois tipos de elementos na matriz, ou tensor de Inrcia, que est representado pela
matriz 3x3:
Momentos de Inrcia (ou inrcia de rotao) em relao a cada uma dos eixos x, y, e z:
2
I xx = (distncia do elemento de massa dm ao eixo x) dm ;
2
I yy= ( distnciado elemento de massa dm ao eixo y) dm ;
2
I zz = (distncia do elemento de massa dm ao eixo z) dm .

Produtos de Inrcia que expressam o grau de simetria de distribuio de massa em torno

dos eixos:

I xy = xydm ; I xz = xzdm ; I yz= yzdm .

Onde x, y e z so as coordenadas do elemento de massa dm, em relao ao sistema de

eixos ligado ao slido, ou seja, O(x,y,z). Como o elemento de massa dm no se move
em relao a tal sistema de eixos, essas coordenadas so constantes, e os 6 (seis)
elementos da Matriz de Inrcia (ou Tensor de Inrcia) tambm so constantes, ou seja,
possuem derivadas nulas.
Desta forma, a derivada em relao ao tempo do Momento Angular do slido, resume-se
derivada apenas do vetor velocidade angular (
) . Formalizando esse resultado na
forma matricial:

O=[ I ]
H derivando em relao ao tempo O=[ I ]
H

Derivando o vetor velocidade do slido expresso em funo de suas projees no sistema

, ou seja:
de eixos O(x,y,z), e do vetor velocidade angular do slido ( )

= x^i + x^i + y^j+ y^j+
zk^ + zk^ .

Aplicando o Teorema de Poison, tem-se:

= x^i + x
^i+ y^j + y zk^ + z
^j+ k^