Proyecto de Control - Entrega No.
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Luis Alfonso Rada Alen
Aldemar Francisco Ardila Snchez
Julian Enrique Orosco Martinez
Juan David Lpez Delgado
Resumen En este informe se presenta el control en
lazo abierto de un sistema conformado por un
actuador y una planta, esta ltima consiste en el
acople de un motor DC con un generador DC. El
actuador est formado por un convertidor buck, el
cual su resistencia de carga simboliza la resistencia
de armadura del motor. Se desea controlar la
velocidad de dicho sistema. La seal de entrada
ajustable en el mdulo PWM ser la variable
manipulada, a su vez la tensin DC inducida en los
terminales del generador ser la variable controlada.
Como resultado, la velocidad del eje es ajustada por
una tensin de referencia.
Palabras clave: Convertidor DC/DC, buck,
interruptor (switch), ciclo til, saturacin, PWM.
INTRODUCCIN
La generacin de tensin ha sido uno de los retos
ingenieriles durante muchos aos y las mquinas
rotativas han proporcionado un mtodo para dicho
objetivo. Una mquina de DC puede ser utilizada para
generar una tensin deseada en sus terminales si se
impulsa su eje a una cierta velocidad, la cual debe ser
controlada. La teora de control y la electrnica de
potencia permiten el control de dicha velocidad. Una
de las aplicaciones ms importantes de la electrnica
de potencia son los convertidores de potencia. Los
convertidores DC/DC estabilizan una seal de tensin
continua, ya sea procedente de bateras o de una fuente
de alimentacin, obtenindose a la salida una tensin
menor, igual o mayor a la de la entrada. De modo que
los convertidores de modo de conmutacin DC/DC se
usan para convertir la entrada de DC no regulada en
una salida de DC controlada en el nivel de voltaje
deseado. El objetivo es, mediante la implementacin
de mtodos de control y la electrnica de potencia,
obtener una tensin deseada en los terminales del
generador cuando se vara la velocidad del motor que
impulsa su eje sin que se vea afectada por
perturbaciones.
CONVERTIDOR DC/DC
Los convertidores de potencia estn constituidos por
ms de una etapa de conversin, donde la operacin de
estas etapas se interrumpe en forma instantnea por
medio de elementos de almacenamiento de energa.
Por tanto, la potencia instantnea de entrada no tiene
que ser igual a la potencia instantnea de salida. Un
convertidor es un bloque de los sistemas de electrnica
de potencia. El convertidor usa dispositivos de
semiconductores de potencia controlados por seales
electrnicas y elementos de almacenamiento de
energa, como inductores y condensadores.
Un convertidor DC/DC acta como conmutador,
donde los interruptores controlables en el convertidor
se conectan y desconectan con frecuencias altas. A
pesar de la alta frecuencia de conmutacin interna del
convertidor, la salida del convertidor puede ser de DC.
En los circuitos de la electrnica de potencia, los
diodos e interruptores cambian en forma constante su
estado activo o inactivo. La condicin de estado
permanente se alcanza cuando las formas de ondas del
circuito se repiten con un periodo T que depende de la
naturaleza especfica de este circuito. En el estado
permanente en circuitos de electrnica de potencia, el
promedio de voltaje a travs de un inductor es cero.
De igual modo, el promedio de corriente a travs de
un condensador es cero.
INTERRUPTOR CONTROLABLE (MOSFET)
Varios tipos de dispositivos de semiconductores de
potencia, como BJT, MOSFET, GTO e IGBT, pueden
encenderse y apagarse mediante seales de control
aplicadas a la terminal de control del dispositivo. Se
denomina a estos dispositivos interruptores
controlables, y se representan en forma genrica como
un switch. Cuando el interruptor est apagado, no
fluye corriente alguna, y cuando est encendido, la
corriente fluye en la direccin deseada. El interruptor
controlable ideal tiene las siguientes caractersticas:
1. Bloquea de forma arbitraria grandes tensiones
directas e inversas con flujo de corriente cero.
2. Conduce en forma arbitraria grandes corrientes con
cada cero de tensin cuando est encendido.
3. Conmuta de encendido a apagado o viceversa en
forma instantnea cuando se dispara.
4. Se requiere una cantidad de energa insignificante
de la fuente de control para disparar el interruptor.
Sin embargo, las condiciones ideales no se dan en la
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prctica, por lo que, para un interruptor real, las
siguientes caractersticas son deseables:
1. Una pequea corriente de fuga en el estado inactivo.
2. Un pequeo voltaje de estado activo Venc para
minimizar prdidas de energa en estado activo.
3. Tiempos cortos de voltaje de conexin y
desconexin. Esto permitir el uso del dispositivo con
altas frecuencias de conmutacin.
4. Gran capacidad de bloqueo de tensin directa e
inversa. Esto minimizar la necesidad para la conexin
en serie de varios dispositivos, lo cual complica el
control y la proteccin de los interruptores.
En el desarrollo de la prctica se usa un MOSFET
como dispositivo interruptor controlable pues, en
resumen, tiene una velocidad de conmutacin alta,
pero una capacidad de potencia baja.
CONVERTIDOR REDUCTOR BUCK
Un convertidor reductor produce una tensin a la
salida menor que la tensin de DC de entrada. Su
aplicacin principal es en fuentes de energa de DC
regulada y el control de velocidad de motores de DC.
El circuito del convertidor es mostrado en la Figura 1
Para implementar este tipo de convertidor, es
necesario hacer el anlisis del circuito en dos etapas:
cuando el transistor conduce, dejando pasar corriente
de la fuente de entrada, y cuando el transistor asla la
fuente.
Se puede ver que el diodo no conduce, puesto que en
ese momento est polarizado inversamente. En este
estado, denominado estado ON, la funcin del
circuito es cargar la bobina (principal elemento de
almacenamiento de energa), adems de alimentar la
carga con el tensin suficiente por medio del
condensador. En este estado se tiene
V d =V Qon+V Lon +V 0 (1)
Cuando el transistor se pone en un estado de corte, es
decir, no hay conduccin, la fuente de DC no
On-State
alimenta el circuito, como se observa en la Figura 3.
En ese momento se aprovecha la energa almacenada
previamente en el inductor para hacer circular
corriente por el circuito. Esta corriente sigue
alimentando al condensador y mantiene la tensin de
salida.
Off-State
Figura 3: Off state
En este estado se tiene que
V d=V Loff + V 0 (2)

Figura 1: Montaje

Cuando el transistor conduce, la corriente fluye desde

la fuente de entrada hasta el condensador, cargando
tambin la bobina, tal y como se aprecia en las figuras
2 y 4.

On-State

Figura 2: On state
Off-State Figura 4: Estado estable

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Cuando el circuito se encuentra en estado estable, el
comportamiento de la corriente es como el que se
observa en la Figura 4, donde se ve que las pendientes 1D
en tenc y tapag son constantes. C mn=
V0 (4)
Se necesita de un circuito que genere una seal 8 Lmn f 2
cuadrada como la de la Figura 4 que permita ajustar el V0
tiempo de encendido tenc y tapag, por lo tanto, se usa donde V 0 /V 0 representa el porcentaje de rizado y
para conmutar el transistor un circuito oscilador en el se asume con un valor de 0,025.
que se puede cambiar su ciclo de trabajo, es decir, un
circuito de oscilacin PWM. SIMULACIN
Para simular el comportamiento del convertidor a
OSCILADOR PWM diferentes ciclos de trabajo se us el simulador de
Un mtodo para controlar el voltaje de salida emplea circuitos ORCAD. El montaje se muestra en Figura 6.
la conmutacin con una frecuencia constante (por La tensin de entrada en verde y la salida en rojo.
ende, un periodo de conmutacin constante
Ts=tenc+tapag) y el ajuste de la duracin de encendido 1
L1
2
del interruptor para controlar el voltaje medio de V
1 0 .0 0 V
224u
1 0 .0 0 V
V
salida. En este mtodo, llamado conmutacin por

2
modulacin de anchura de pulsos (pulse-width V1 D 2 C 1 R 1
1N 5814 22u 22
modulation, PWM), la relacin de trabajo (o ciclo til) TD = 0

1
T F = 0 .5 u
del interruptor D, que se define como la proporcin de PW = 20u
PER = 40u
la duracin de encendido con el periodo de V1 = 10
T R = 0 .5 u
0V

conmutacin, es variada.
En la conmutacin de PWM con una frecuencia de
conmutacin constante, la seal de control del
interruptor que controla el estado (encendido o
apagado) del interruptor se genera por medio de la
comparacin de un voltaje de control en el nivel de
seales vcontrol con una forma de onda repetitiva, como
se muestra en la Figura 5.
V2 = 0
0
Figura 6: Montaje de simulacin
En la simulacin se determin que el circuito alcanza
su estado estable aproximadamente luego de 24 ms.
Luego de este tiempo se hace el anlisis del
comportamiento de la tensin de salida segn el ciclo
til de la tensin de entrada.
En la Figura 7 se observa que la seal de tensin de
salida es aproximadamente constante, con un rizado
muy pequeo y que para un ciclo de trabajo del 50%,
se obtiene a la salida la mitad de la tensin de entrada.
10V

5V

0V
24.0ms 24.1ms 24.2ms 24.3ms
V(L1:1) V(L1:2)
Figura 5: Seal PWM Time
Figura 7: Simulacin ciclo til del 50%
Para determinar el valor de la inductancia mnima a
utilizar, se tiene PROCEDIMIENTO
(1D)R Se calcularon los parmetros del circuito partiendo de
Lmn = (3) las ecuaciones 3 y 4, se obtuvieron los siguientes
2f resultados: Lmn=96,87H y Cmn=625,1612 F.

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Los valores tericos se utilizaron como referencia para tensin de la salida presenta valores inferiores a los
seleccionar el valor de la capacitancia disponible en el esperados debido a la cada de tensin en el MOSFET
mercado, por lo que se selecciona una de mayor valor y en el inductor.
que la terica, sin embargo, por falta de
disponibilidad, se escogi una capacitancia de 100F D [%] Vo [V]
y una inductancia de 200 H. Se opt por usar un
embobinado prefabricado para no generar un rizado 0,00% 0
muy elevado. La resistencia se escogi de un valor 10,00% 0
cercano a la medida de la armadura del motor (3,1 ) 20,00% 0
y de capacidad de alta potencia, sto para proteger la 21,60% 2,65
protoboard de sobrecalentamiento. 24,17% 2,83
Debido a la alta frecuencia de conmutacin, se 29,34% 3,17
seleccion el diodo de respuesta rpida Schottky 35,69% 3,57
1N5818. Se seleccion el MOSFET IRF540N, el cual 40,64% 3,82
tiene un VTH=2V. 46,00% 3,9
Inicialmente se conect el PWM al MOSFET de la 52,00% 4,23
siguiente manera: terminal positiva con el Gate y
57,60% 4,35
terminal negativa con Source, presentndose altas
corrientes en el circuito. Debido al calentamiento en 61,20% 4,4
los elementos causado por dichas corrientes, se 66,90% 4,45
decidi cambiar la conexin del PWM de la siguiente 71,96% 4,47
manera: terminal positiva al Gate y terminal negativa 75,83% 4,6
al comn del circuito; siendo esta conexin la 82,55% 4,67
definitiva para la toma de datos. 87,58% 4,69
91,30% 4,74
94,62% 4,78
96,00% 4,8
Tabla 1: Variacin de la salida en funcin del
ciclo til

En la Figura 9 puede observarse el comportamiento

casi lineal de la tensin de la salida a partir del lmite
de la zona muerta, as como la proporcin directa entre
la tensin de salida y el ciclo til.
Figura 8: PWM

Una vez realizado el montaje del PWM (Figura 8),

MOSFET, capacitor, inductor, y conectado a los
motores acoplados, se tomaron varias medidas de
tensin de entrada a la carga (motor) (misma tensin
de salida del convertidor) y tambin se tomaron
medidas del ciclo til, esto con el fin de poder ver
grficamente la zona muerta de operacin.

ANLISIS DE RESULTADOS
Los valores de tensin de salida del convertidor en
funcin del ciclo til, se registran en la Tabla 1.
Figura 9: Vo vs. D
La salida en tensin en relacin con las variaciones del
ciclo de trabajo, como lo dice la teora, present un
La zona muerta o regin para la cul no se presenta
comportamiento lineal. Sin embargo, la magnitud en

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tensin a la salida para ciertos valores de ciclo til, se
puede aprecia desde 0% hasta 20%. La zona saturada
o regin en la cual no se presenta un aumento
significativo en la tensin de salida a pesar del
aumento del ciclo til, se puede apreciar a partir del
82% a 100%. A partir de lo anterior, se puede
determinar un punto de operacin intermedio cercano
al 51% de ciclo til.
CONCLUSIONES
La tensin de salida del convertidor depende de la
tensin aplicada en la entrada y la variacin del ciclo
til. Como se observ en la simulacin, y
posteriormente en la prctica, la tensin de salida es
directamente proporcional a la tensin de entrada, con
una constante de proporcionalidad igual al ciclo til.
Al variar el ciclo til del generador de seales del
laboratorio (PWM), se vari la tensin RMS del canal
2 (tensin de salida); a mayor ciclo til mayor tensin
RMS, y a menor ciclo til, menor tensin RMS. La
tensin de salida presenta un pequeo rizado el cual es
despreciable puesto que se presenta a una gran
frecuencia, asemejndose a una lnea recta, y por ende,
asemejndose a una tensin de DC.
La eficiencia del sistema se ve afectada por la cada de
tensin del conmutador (MOSFET), y la cada de
tensin en el inductor. En la teora no se presenta esa
cada de tensin puesto que un interruptor ideal se
comporta como un cortocircuito cuando est cerrado y
como un circuito abierto cuando est abierto.
El conmutador funciona si se cuenta con una seal
cuadrada generada de mayor amplitud que la seal de
tensin de entrada, es decir, si el MOSFET trabaja en
la regin trodo. Con esta condicin se pudo obtener el
comportamiento esperado; una tensin reducida y
proporcional al ciclo til.
Los resultados prcticos se alejan de los esperados
(tericos) en la medida en que los valores de los
elementos seleccionados se alejan de los valores
tericos, los cuales no estn disponibles en el
mercado. Por esta razn se escoge un condensador del
valor mayor ms cercano al calculado, sin embargo no
se pudo implementar por falta de disponibilidad. De
igual forma, no se encontr una bobina con la
inductancia deseada, razn por la cual se realiz la
compra de una bobina de una fuente de computador, la
cual por ser manofacturada en la industria, presenta
menos cada de tensin entre sus terminales.
OBSERVACIONES
Para la implementacin del convertidor BUCK, se
calcularon parmetros de inductancia y capacitancia
especficos. Dichos parmetros se determinaron en
funcin de la resistencia del motor, la frecuencia y el
ciclo til de trabajo. No fue posible encontrar estos
valores en productos comerciales, por tanto, se usaron
valores superiores que fueran lo ms cercanos a los
valores obtenidos tericamente.
Como consideracin inicial para generar la seal
PWM, se usara una seal diente de sierra. Una seal
diente de sierra perfecta no puede generarse con los
equipos del laboratorio. Por dicha razn, se
implement una seal triangular, para as evitar una
seal PWM no ptima.
Inicialmente se us un comparador LM311 pero la
polarizacin de este circuito integrado dificult su
utilizacin. Debido a esto, se decidi cambiarlo por
otro circuito integrado de referencia LM358, el cual
alcanza un estado ptimo trabajando a bajas
frecuencias. Esto, a su vez, produjo que se tuviera que
reducir la frecuencia de trabajo de 20 KHz a 10KHz
para que la seal PWM se asemejara lo ms posible a
una seal de pulsos cuadrados. Al ser un amplificador
operacional, no hubo problemas con la polarizacin de
dicho circuito integrado. Se fij la tensin de
alimentacin de este circuito a 10 Vcc.
Haciendo uso del integrado LM311, se observ que el
circuito distorsionaba la seal triangular del generador,
esto se traduca en que no haba una forma de onda
cuadrada ptima a la salida del comparador, por lo que
se decidi cambiar al integrado LM358.
Se deben revisar los valores establecidos en las fuentes
con las que se alimenta, ya que presentan
inconsistencias al momento de observar las seales en
osciloscopio si no se verifica previamente.
Inicialmente, se realiz un bobinado manualmente
para alcanzar un valor ms cercano al calculado.
Dicha bobina se elabor a ensayo y error, midiendo su
inductancia a medida que se variaba la longitud del
conductor de la cual se realiz. Esta bobina generaba
una cada de tensin considerable, lo cual reduca la
tensin a la salida del convertidor, alejndose del valor
deseado.
REFERENCIAS
[1]Mohan, N., Undeland, T. M. R., William, P., Tore,
M. U., & William, P. R. (2003). Electronica de
potenciaconvertidores, aplicaciones y diseno (No.
621.317). e-libro, Corp.
[2]galia.fc.uaslp.mx/~ducd/cursos/potencia2/Artic
ulo_ConvCDCD.pdf
[3]https://nomadaselectronicos.wordpress.com/2015/0
Proyecto de Control - Entrega No. 1 Pgina 5 de 6
4/12/convertidores-dcdc-buck/ %20PDF/AN009_EN.ashx
[4]http://www.richtek.com/en/Design [5]https://es.wikipedia.org/wiki/Convertidor_Buck
%20Support/Technical%20Document/~/media/AN

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