Kontrol PD

A. Tujuan
1. Untuk mempelajari efek-efek dari control PD dalam berbagai plant.
2. Untuk mempelajari efek-efek dari control PD dalam kontrol sistem
kecepatan dc servo motor.
3. Untuk mempelajari efek-efek dari kontrol PD dalam kontrol sistem posisi dc
servo motor.

B. Diskusi
Percobaan ini akan menggunakan tanggapan step untuk memepelajari efek-
efek dari Proportional Derivate (PD) control pada sistem. Untuk melakukan ini,
kita membahas efek-efek dari control PD pada berbagai plant seperti berikut :
1. Plant tipe 0
a. Plant orde pertama
1
G(s) = s+ p 1
Diagram blok dari plant dengan kontrol PD ini ditunjukkan pada gambar
19-1.

Gambar 19-1 Diagram blok dari plant orde pertama tipe 0 dengan kontol
PD.

Fungsi transfer loop terbuka

KDs + Kp
G(s) = s+ p1
Dan fungsi transfer loop tertutup
KDs+ Kp
M(s) = (Kp+1) s +( p 1+ Kp)
Kp
Untuk input step Us(t), ouput steady state c(t) yaitu p 1+ Kp

lim c( t) lim C (s) 1

= =
lim s M(s)
t s s s

KDs + Kp Kp
lim
s ( ( Kp+1 ) s+ p 1+ Kp ) = p 1+ Kp

Dengan singkatnya waktu t mendekati 0, output c(t)

lim c( t) lim C (s) 1
= =
lim s M(s)
t s s s

KDs+ Kp KD
lim
s ( ( KD +1 ) s+( p 1+ Kp) ) = KD +1
 Dari persamaan diatas, output transient state dari sistem dengan control
PD murni dan dengan control PD yang sama. Output steady state yaitu 0

Kp
untuk sistem dengan control D murni, sedangkan output yaitu Kp+ p 1

untuk sistem dengan control PD. Dengan kata lain, control PD

menyatakan tidak hanya keuntungan dari kecepatan respon transien
control D , tapi keuntungan dari control P mengurangi erroe steady state.

b. Plant orde dua

1
G(s) = s 2+a 1 s +a 0
Gambar 19-2 diagram blok dari plant orde dua tipe 0 dengan control PD.

Fungsi transfer loop terbuka

KDs +Kp
G(s) = s 2+a 1 s +a 0
Dan fungsi transfer loop tertutup
KDs+ Kp
M(s) = s 2+ ( a 1+ KD ) s+ ( as+ Kp )

Untuk input step Us(t), ketika sistem di steady state, output c(t) menjadi:
lim c( t) lim C (s) Kp
= =
s
t s Kp+a 0
Menguji persamaan diatas, output steady state dari sistem control PD

Kp
yaitu ( Kp+a 0) , sedangkan output dari sistem control D murni yaitu 0.

Kita sekarang memulai untuk mempelajari sistem dari persamaan

karakteristik dari sistem. Perhitungan persamman karakteristik dibawah.

S2 + (a1 + KD)s + (a0 + KP) = 2 s+

n
2
n =0

Mengatur KD, efek-efek dari Kp dalam sistem dapat ditemukan dari

prsamaan karakteristik : semakin besar K p, semakin besar dan

n

semakin kecil . Dengan kata lain, semakin besar K p, semakin cepat

respond dan overshoot menjadi lebih besar. Kejadian ini dapat mengatur
pengenalan KD untuk sistem. Dari persamaan karakteristik dan mengatur
 Kp, semakin besar KD, semakin besar , tapi n tetap tidak berubah.

Singkatnya, semakin besar KD, semakin kecil overshoot sistem.

2. Plant tipe 1
1
G(s) = s (s + p 1)
Diagram blok dari plant dari control PD ini ditunjukkan pada gambar 19-3.
Gambar 19-3 diagram blok dari plat tipe 1 denga control PD
Fungsi transfer loop terbuka
KDs + Kp
G(s) = s ( s+ p 1)
Fungsi transfer loop tertutup
KDs+ Kp
M(s) = s 2+ ( p 1+ KD ) s+ Kp

Untuk plant tipe 1 dengan control P murni, tanggapan sistem manjadi

cepat, tapi terdapat overshoot. Dengan control D murni, tipe dari sistem
berkurang jadi tampilan steadt state itu menjadi jelek. Untuk mengatasi
masalah diatas, control PD harus menggunakan sistem. Dari fungsi transfer
loop terbuka, kita menulis bahwa error steady state menjadi 0 dimana
menggunakan control PD. Ini karena sistem tipe tetap tidak berubah.
Kemudian, menghitung persamaan karakteristik dibawah.

S2 + (p1 + KD)s + KP = s2
+ 2
s+
n
2
n =0

Mengatur KD, efek-efek dari Kp dalam sistem dapat dilihat dari persamaan

karakteristik : semakin besar Kp, semakin besar dan semakin kecil

n

. Dengan kata lain, semaki besar Kp, respon semakin cepat, dan

overshoot semakin besar.kejadian ini dapat mengurangi pengenalan K D

untuk sistem. Dari persamaan karakteristik dan mengatur K p, semakin besar

KD, semakin besar , tapi tetap tidak berubah. Singkatnya, semakin

n

besar KD, semakin kecil sistem overshoot.

3. Plant tipe 2
1
G(s) = s 2(s+ p 1)
 Diagram blok dari plant tipe 2 dengan kontrol PD ditunjukkan pada Gambar
19-4.

Gambar 19-4 Diagram blok dari plant tipe 2 dengan kontrol PD.

C. Prosedur
Berikut menggunakan ACS-13008 Plant Orde Dua untuk simulasi servo motor
dc dan memeplajari efek dari kontrol PD dalam kontrol sistem servo motor dc.
A. Kontrol PD menggunakan loop tertutup kontrol kecepatan servo motor dc.
1. Melengkapi hubungan yang ditunjukkan untuk diagram blok dan diagram
alir ditunjukkan pada gambar 19-5.
2. Pada ACS 13010, menghasilkan 0,005Hz, 2 Vpp output gelombang
persegi pada STEP+.
3. Pada ACS 13005, mengatur K untuk 1.
4. Pada ACS 13008, menempatkan saklar T posisi x10, mengatur a=b=5.
Dengan kasus ini, fungsi transfer dari ACS 13008
5. Pada ACS 13002, mengatur Kp = 1. Pada ACS 13004, mengatur K D = 0.
Menggunakan osioloskop, mengukur dan mengatur sinyal pada ACS
13010 output STEP + dan ACS 13008 Vo terminal output seperti pada
gambar 19-6(a).
6. Mengulang langkah 5 untuk KD = 0,1, 20, 50 dan 100 memperoleh hasil
seperti pada gambar 19-6(b) (d).Membandingkan rekaman kesalahan
steady state dan respon transien untuk perbedaan nilai K D.
7. Mengulang langkah 5 untuk KD = 1 dan KD = 0, 20 dan 50 dan merekam
hasill seperti pada gambar 19-7 (a)-(d), berturut turut. Membandingkan
rekaman kesalahan steady state dan respon transien untuk perbedaan
nilai Kp.
B. Kontrol PD menggunakan loop tertutup kontrol posisi servo motor dc.
1. Melengkapi hubungan yang ditunjukkan untuk diagram blok dan
diagram alir ditunjukkan pada gambar 19-8.
2. Pada ACS 13010, menghasilkan 0,005Hz, 2 Vpp output gelombang
persegi pada STEP+.
3. Pada ACS 13005, mengatur K untuk 1.
4. Pada ACS 13008, menempatkan saklar T posisi x10, mengatur a=b=5.
Dengan kasus ini, fungsi transfer dari ACS 13008.
50
G(s) = s+50
5. Pada ACS 13002, mengatur Kp = 1. Pada ACS 13004, mengatur K D =
0. Menggunakan osioloskop, mengukur dan mengatur sinyal pada ACS
 13010 output STEP + dan ACS 13008 Vo terminal output seperti pada
gambar 19-9(a).
6. Mengulang langkah 5 untuk KD = 0,1, 0,5, 1 dan memperoleh hasil
seperti pada gambar 19-9(b) (d).Membandingkan rekaman kesalahan
steady state dan respon transien untuk perbedaan nilai K D.
7. Mengulang langkah 5 untuk KD = 1 dan KD = 0, 1,5 dan 10 dan merekam
hasill seperti pada gambar 19-10. Membandingkan rekaman kesalahan
steady state dan respon transien
8. untuk perbedaan nilai Kp.

Gambar
7

6
5

4
3
Susunan gambarnya diatas mulai dari 8 smpai 1 yah nudya cantik