Lagrangeano

O sistema pndulo elstico possui dois graus de liberdade:

, correspondente elongao da mola, que est fixa origem do referencial e ao pndulo;

que corresponde ao ngulo que a mola faz com o semi-eixo negativo dos yy, sendo considerada
positiva uma rotao no sentido anti-horrio.

Considera-se que a mola apenas permite variaes no seu comprimento, e no na sua forma (esta no
apresenta deformaes). Todos os elementos do sistema, excepto o pndulo, possuem massas desprezveis e
por isso tomadas como nulas.

Com estes pressupostos podemos resolver o sistema:

A posio em cada instante do pndulo dada em funo de e de :

Deste modo temos o vector posio do pndulo em funo de e de :

Derivando as expresses anteriores obtemos as expresses das velocidades do pndulo em funo de e de ,

em cada uma das coordenadas:

Desta forma obtemos o vector velocidade do pndulo em funo de e de

De forma a calcular o Lagrangeano do Sistema temos de determinar a expresso da sua energia cintica. Como
clculo auxiliar calculamos o quadrado da velocidade:

Sendo que o sistema constitudo por um s corpo com massa considervel, apenas temos de considerar a
energia cintica deste. A expresso da sua Energia Cintica dada por:

Da mesma forma se vai determinar a expresso da energia potencial, que constituda pela energia potencial
gravtica do corpo em funo da sua altura e pela energia potencial elstica da mola em funo do seu
alongamento:

(Usa-se a expresso aproximada do potencial gravtico, j que se trata de pequenas diferenas de altura. Se
considerasse-mos um pndulo de dimenses absurdas esta aproximao levaria a erros considerveis, mas
no o caso.)

O Lagrangeano assim dado por:

Uma vez que o sistema possui dois graus de liberdade, vamos ter duas equaes de Euler-Lagrange, uma para
cada grau de liberdade, obtendo-se duas equaes do movimento:
A equao do movimento obtm-se igualando as equaes de Euler-Lagrange ao resultado das Foras
Generalizadas, resultantes da existncia de foras no tidas em conta pelo Lagrangeano.

Sem atrito:

Verifica-se que todas as foras esto includas no Lagrangeano, e portanto as foras Generalizadas so nulas,
pelo que as equaes de Euler-Lagrange resolvem-se igualando as expresses calculadas anteriormente a 0:

Temos assim duas equaes do movimento, que isolando as respectivas aceleraes num dos membros vm:

Com atrito:

No caso de considerarmos o efeito do atrito no pndulo, temos que calcular as foras generalizadas para cada
um dos graus de liberdade do sistema:

Para :

Usando o vector posio determinado no incio:

Para
Usando o vector posio determinado no incio:

Pondo em ordem s respectivas aceleraes as novas equaes, vm que as equaes do movimento, tendo
em conta o atrito, so: