Mecnica y Mecanismos UTN FRRE - U T N 5

UNIDAD TEMTICA 5 Transformacin de movimientos. Mecanismos.

Cinemtica de mecanismos. Introduccin. Cadena cinemtica. Grados de libertad. Determinacin
de los centros. Teorema de Kennedy. Aplicacin. Teorema general de las ruedas dentadas. Pares
de superficies conjugadas. Aplicacin.

1.-INTRODUCCIN

Un objetivo principal de la cinemtica de mecanismos es crear (disear) los

movimientos deseados de los elementos mecnicos en juego, y luego calcular
matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales
movimientos generarn sobre dichos elementos.

Mecanismos: son dispositivos mecnicos que transmiten y/o transforman movimientos.

Los mecanismos de transmisin

Se encargan de transmitir movimientos de
giro entre rboles alejados. Estn formados
por un rbol motor (conductor), un rbol
resistente (conducido) y otros elementos
intermedios, que dependen del mecanismo
particular. Una manivela o un motor realizan
el par motor necesario para provocar la
rotacin del rbol motor. Las diferentes piezas
del mecanismo transmiten este movimiento al
rbol resistente, solidario a los elementos que
realizan el trabajo til. El mecanismo se
disea para que las velocidades de giro y los momentos de torsin implicados sean los
deseados, de acuerdo con una
relacin de transmisin
determinada.

Los mecanismos de
transformacin
Se encargan de convertir
movimientos rectilneos
(lineales) en movimientos de
rotacin (giro), y al revs. Con
un diseo adecuado de los
elementos del sistema, se
pueden conseguir las
velocidades lineales o de giro
deseadas. Bajo este punto de
vista, los mecanismos de
transformacin se pueden
entender tambin como
mecanismos de transmisin. Sin
embargo, no es posible asociarles una relacin de transmisin como tal.

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Tipos de Movimiento
Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems
puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de
referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en
orientacin angular.

Traslacin pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas

(curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su
posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular.

Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

El estudio de los mecanismos se descompone en tres partes:

1) Estudio cinemtico
2) Estudio dinmico,
3) Estudio de resistencia de materiales. (Corresponde a otro curso)

Previamente, debe realizarse un estudio analtico, es decir, tratar las diversas partes del
mecanismo y sus enlaces.

Una pieza no puede hacer que otra pieza se mueva, si no estn en contacto las dos;
o bien, aparece una tercera pieza que permite la ligadura:
La pieza que obliga a moverse a otra, se llama conductora; la que recibe el movimiento,
es la conducida.
El movimiento de la pieza conductora puede transmitirse a la conducida:
1) Por contacto directo (deslizamiento, rodadura),
2) Por medio de conexiones (rgidas, flexibles, fluidas).

Si la pieza que conecta a otras dos es rgida, se le llama barra o eslabn: puede ser
compresora o tractora, indistintamente.
El eslabn es entonces un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los
puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.

Para establecer la conexin entre los elementos conductor y conducido o la conexin

entre dos o ms eslabones, puede emplearse una junta articulada o par cinemtico: que
permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados.
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Pueden clasificarse en varios modos:

Por el tipo de contacto entre los elementos: de lnea, de punto (llamados tambin
pares superiores) y de superficie (llamados tambin pares inferiores).

Por el nmero de grados de libertad (GDL) permitidos en la junta: juntas

completas (1 GDL) y semi-juntas (2 y 3 GDL).

Por el tipo de cierre de la junta: de fuerza o de forma.

Por el nmero de eslabones conectados: orden de la junta.

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En la Figura 2.3 se pueden apreciar diferentes tipos de juntas o pares cinemticos, identificando los
movimientos y grados de libertad que favorecen. As pues, en la Figura 2.3.a se muestra una junta
pasador de rotacin, en la cual solo se tiene un grado de libertad de rotacin. En la Figura 2.3.b se
muestra una junta prismtica, que solo tiene un grado de libertad en el sentido del movimiento. En la
Figura 2.3.c se muestra una junta helicoidal que solo permite un grado de libertad de rotacin, pero que
posee dos movimientos, el de rotacin y el de translacin. En la Figura 2.3.d se muestra una junta
cilndrica, la cual permite dos grados de libertad y posee dos movimientos, el de rotacin y el de
translacin. En la Figura 2.3.e se muestra una junta esfrica, llamada tambin rtula, la cual permite
tres grados de libertad de rotacin. En la Figura 2.3.f se muestra una junta planar o junta en el plano, la
cual permite tres grados de libertad con sus homnimos movimientos: dos de translacin en el plano y
uno de rotacin.
En las Figuras 2.3.g y 3.3.h se muestran dos tipos de juntas completas o pares inferiores de un grado
de libertad, mientras que en las Figuras 2.3.i y 3.3.j se muestran dos tipos de semi-juntas o pares
superiores, que poseen dos grados de libertad cada una.
En las Figuras 2.3.k y 3.3.l se muestra el orden de las juntas (asociado a los grados de libertad que
permiten) que es la cantidad de eslabones menos uno. Ntese que si el eslabn L1 tiene restringido su
movimiento, en el caso de la Figura 2.3.k solo habr un grado de libertad, mientras que en el caso de la
Figura 2.3.l habr dos grados de libertad disponibles.
En las Figuras 2.3.i y 3.3.j tambin se muestran ejemplos de juntas con cierre de forma y con
cierre de fuerza. La junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por virtud de su geometra,
como en el caso del pasador en la ranura de la Figura 2.3.j. Por otro lado, en los casos de las juntas con
cierre de fuerza, es una fuerza (ejecutada por un actuador, un resorte, etc) la que mantiene el contacto o
el cierre de la cadena cinemtica. Esto se podra ver en la Figura 2.3.i imponiendo una fuerza particular
para mantener el contacto entre plano y varilla. (UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas.
Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan)

Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo

que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.
Un sistema de barras articuladas, est formado por un cierto nmero de pares de
elementos conectados por medio de barras. Si la combinacin de barras permite el
movimiento relativo de unas respecto a otras y, adems, esos movimientos son
perfectamente definidos, entonces el sistema es una cadena cinemtica. Cuando una de
las barras de una cadena cinemtica es fija (armadura o bastidor), la cadena se convierte
en un mecanismo.
Para que un sistema de barras articuladas pueda constituir una cadena cinemtica es
preciso que con las piezas fijas y mviles se pueda formar un cuadriltero articulado o una
combinacin de dos o ms cuadrilteros.
Para que un sistema de barras articuladas pueda constituir una cadena cinemtica es
preciso que con las piezas fijas y mviles se pueda formar un cuadriltero articulado o una
combinacin de dos o ms cuadrilteros.
Aparece el concepto de armadura o bastidor. La armadura es la estructura que
soporta a las partes mviles y sirve directamente de gua a algunas de ellas. Al analizar
los movimientos de las partes mviles nos referimos al bastidor, aun cuando ste tenga a
su vez movimiento propio.
Si la pieza intermedia es flexible se la llama correa. Se la supone inextensible y
solamente capaz de transmitir tracciones. Un fluido, dispuesto en forma adecuada, puede
tambin servir de rgano conector; al fluido le decimos rgano de presin para distinguirlo
de la correa, que es rgano de traccin.
Para efectuar el estudio analtico de un mecanismo debe comenzarse por dominar
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algunos aspectos de la terminologa usual y frecuente. Trataremos de realizar una sntesis

al respecto:

Armadura. Es la estructura plana en la que los pares son juntas de pasador.

Cadena. Es la combinacin de eslabones interconectados de modo oue no resulte

ningn elemento sin acompaar.

Cadena cinemtica. Es una cadena en la que, fijando la posicin -relativa de dos

cualesquiera de los eslabones, queda determinada la configuracin de la cadena
completa.

Elementos de un par. Son las superficies, lneas o puntos en que se produce contacto
al conectar dos elementos de un mecanismo.

Eslabonamiento. Es un mecanismo compuesto por eslabones cinemticos en el que

los pares son todos cerrados.

Estructura. Es un mecanismo sin ningn grado de libertad; o, si la estructura es

redundante, puede ser considerado como un mecanismo con un nmero negativo de
grados de libertad.

Inversin. Nuevo mecanismo que se obtiene cuando en un mecanismo existente se

elige otro miembro como marco fijo. Las inversiones de los elementos de pares por inter-
cambio de los elementos machos y hembras no alteran la cinemtica del mecanismo.

Junta. Un par rotativo o deslizante cerrado.

Grados de Libertad
Los mecanismos para poder funcionar como tal deben tener un solo grado de libertad, esto es necesario para
que el movimiento de uno cualquiera de sus elementos d origen al movimiento de todos los dems y esto
sea completamente obligado; es decir, a cada posicin del elemento motor debe corresponder solo una
posicin de los elementos vinculados.
Se dijo que para convertir una cadena cinemtica en un mecanismo era suficiente fijar uno de
sus elementos, los dems elementos tienen en principio 3 grados de libertad cada uno (en el
plano) los que se ven restringidos por sus vnculos con los dems; estos vnculos estn
materializados por los pares ya estudiados; un par inferior se puede determinar en el plano
por dos coordenadas, las que ubican el centro del par; un par superior tendr un centro, de
acuerdo con el teorema de Kennedy, alineado con los centros de los pares inferiores
contiguos, esto es, hace falta solo la distancia a. uno de ellos para determinarlo.

Cuando se tiene un sistema mecnico, este se puede

clasificarse de acuerdo con el nmero de grados de
libertad (GDL) que posee. El GDL de un mecanismo es
el nmero de coordenadas independientes que se
necesitan para definir unvocamente su posicin en el
espacio en cualquier instante.

Para el caso del eslabn libre en el plano se requiere de

tres coordenadas (GDL): dos coordenadas lineales (x, y)

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para definir la posicin de cualquier punto del eslabn y una coordenada angular ( ) para
definir el ngulo que forma con respecto al eje x. Obsrvese que este sistema tiene tres
GDL, ya que el eslabn no se encuentra fijo, las coordenadas particulares elegidas para
definir su posicin no son las nicas que podran utilizarse en un conjunto alterno como
pueden ser dos longitudes y un ngulo.
En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos ( , , ).

Determinacin del grado de libertad

El GDL de un sistema depende del arreglo que presenten los eslabones, los cuales pueden
conformar una cadena de tipo abierta o cerrada, como se muestra en la figura. Un sistema
cerrado no tendr nodos con apertura por lo que puede tener uno o ms GDL mientras que una
cadena abierta con ms de un eslabn, tendr siempre ms de un grado de libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con
esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga.
Para determinar el GDL en un mecanismo se debe tener en cuenta el nmero de eslabones que lo
conforman, as tambin, el tipo de arreglo y el tipo de juntas con las que estn unidos los
eslabones

a) Cadena de eslabones b) Cadena de eslabones

abierta cerrada

El grado de libertad que posee un mecanismo se puede calcular empleando la siguiente

expresin: Figura 1-12 Tipo de arreglos en los eslabones.
GDL= (L-J-1) - -
Donde
= 2 para movimiento en el plano; =3 en el espacio.
L = numero de eslabones/rganos/barras
J = nmero de juntas/pares
fi = nmero de grado de libertar de la junta i-sima

Por ejemplo, se tiene el mecanismo de la figura

en la cual se desea conocer el numero de GDL
que presenta:

Mecanismo.
Se puede observar de la figura:
Nmero de eslabones (L) = 6
Nmero de juntas completas (J) = 6
Todas las juntas tienen grado de libertad igual a
1

GDL = 2 ( 6- 6 -1 )+6
GDL = 4
Por lo tanto, el mecanismo tiene 4 GDL.
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DETERMINACIN DE LOS CENTROS. TEOREMA DE KENNEDY. APLICACIN.

Un centro o nudo es un punto comn a dos cuerpos, alrededor del cual tiende a girar uno respecto
del otro, este punto puede estar situado realmente en los cuerpos (es el centro geomtrico del par)
y ser por lo tanto un centro permanente o bien situado en el espacio y ser un centro instantneo.
El nmero de centros de un mecanismo es el nmero de combinaciones posibles de los rganos
que lo forman tomados de dos en dos.

N = numero de rganos o eslabones

Los centros se localizan de dos maneras:

1. Por observacin
2. Por el teorema de Kennedy o de los tres centros

TEOREMA DE KENNEDY
Tres cuerpos cualesquiera que tengan un movimiento plano, uno con relacin a los otros
dos, tienen solamente tres centros que caen sobre una misma lnea recta.

Las articulaciones 1 2 y 1 3 son centros permanentes, el tercer centro debe pertenecer

simultneamente a los cuerpos 2 y 3; supongamos que se encuentra en A, la velocidad del mismo
como perteneciente al cuerpo 2 tiene distinta direccin que si lo consideramos perteneciente al
cuerpo 3, para que ambos vectores tengan la misma direccin el centro 2 3 debe situarse sobre la
recta 1 2 - 1 3.
El problema se visualiza perfectamente considerando un par de ruedas dentadas.

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EJEMPLO: Mecanismo de cuatro barras Sea el mecanismo de cuatro barras do la figura del cual se
quieren determinar los centros. El nmero de centros ser

Cuatro de los centros los determinamos de inmediato POR OBSERVACIN, son los centros
geomtricos de las articulaciones (o pares) de los elementos (1, 2); (2, 3); (3, 4) y (1, 4); los otros dos
centros faltantes se determinan aplicando el TEOREMA DE KENNEDY.
Determinacin del centro (1, 3): consideremos las barras 4 y 2, de acuerdo con el teorema de Kennedy
estas barras pueden tener cada una tres centros y ellos deben estar alineados. En la barra 4, dos los
visualizamos de inmediato son el (1, 4) y el (3,4) que permiten definir una recta. En la barra 2, tenemos
dos centros por observacin que son el (1, 2) y el (2,3) que permiten definir una nueva recta. En la
intercepcin de estas rectas se encuentra el centro (1,3) debido al teorema de Kennedy.
Determinacin del centro (2, 4): consideremos las barras 1 y 3, de acuerdo con el teorema de Kennedy
estas barras pueden tener cada una tres centros y ellos deben estar alineados. En la barra 1, dos los
visualizamos de inmediato son el (1, 4) y el (1,2) que permiten definir una recta. En la barra 3, tenemos
dos centros por observacin que son el (3, 4) y el (2,3) que permiten definir una nueva recta. En la
intercepcin de estas rectas se encuentra el centro (2,3) debido al teorema de Kennedy.

ESTUDIO CINEMATICO DE LOS MECANISMOS.

TEOREMA GENERAL DE LAS RUEDAS DENTADAS. PARES DE SUPERFICIES
CONJUGADAS. APLICACIN.

En el estudio cinemtico de los mecanismos, se reduce todo a dos piezas fundamentales: la

conductora y la conducida. Suponiendo un mecanismo de contacto directo (engranajes, ruedas de
friccin), podemos hacer referencia a tres casos bsicos:
1) Dos movimientos de resbalamiento,
2) Dos movimientos curvilneos o de rodadura
3) El caso combinado, un movimiento mixto de rodadura y resbalamiento.

Primer caso. Resbalamiento o desplazamiento

La figura 1 muestra dos piezas, I conductora y II conducida. Ambas estn animadas,
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respectivamente, las velocidades v 1 y v2. Se trata de dos movimientos rectilneos, en la pieza I

impuesto por las guas y en la pieza II establecido por
las deslizaderas.
En un instante determinado, las piezas I y II estn en
contacto en el punto O, tt es la tangente comn en
dicho punto. Trazamos por O la normal a la tangente
comn.
El camino recorrido por la pieza I en un instante dt,
ser:

ON
dS1 v1 dt
sen 1

y el camino recorrido por la pieza II es:

ON
dS 2 v 2 dt
sen 2

Dividiendo ambas, se obtiene

Figura 1
sen 2 v1
v1 sen 1 v2 sen 2 ON
sen 1 v2

y dado que 1 y 2 son complementarios de y , resulta ON v1 cos v2 cos

Esta ecuacin expresa la condicin que debe cumplir la relacin de velocidades, para que el
movimiento sea rectilneo en ambas piezas: Las proyecciones de las velocidades sobre la nor-
mal a la tangente comn en un instante dado, han de ser iguales.
El problema se presta para una solucin grfica. Supongamos que los datos, segn figura 2, son
la velocidad del vstago y los ngulos que las velocidades v 1 y v2 forman en cada instante con la
tangente comn en el punto de contacto.
Se traza el vector y2 y por su extremo una paralela a la tangente comn; queda determinado el
mdulo de la velocidad y1. Se cumple:

ON ON v1 sen 2
v1 v2
sen 1 sen 2 v2 sen 1

Si los datos fueran v 1, v2 y el ngulo que

forma v 1 con la tangente comn, puede
haber una, dos o ninguna solucin, segn
que v2 corte a la recta v 1 v2 en un punto
(tangente), en dos o en ninguno.
Lo explicado corresponde al primer
aspecto del problema:
dada la forma de las piezas conductora
y conducida, hallar la relacin de
velocidades resultantes y las
caractersticas de sus trayectorias.

Figura 2 El segundo aspecto, o problema inverso

sera: dada la relacin de velocidades y
forma de las trayectorias, hallar la forma de las piezas para conseguirlas.
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Quiere decir, que se da la relacin de velocidades v1/v2 y el ngulo que forman los vectores. Se
pide hallar la forma de los rganos.
En el caso general, la relacin de velocidades es variable; sin embargo, el caso v1/v2 = constante,
es de mayor aplicacin.
Por consiguiente, si v1/v2 = constante se cumple

v1 sen 2 sen 180 1 sen 1

constante
v2 sen 1 sen 1 sen 1

Siendo el ngulo constante, el ngulo 1 ser tambin constante y deducimos que el perfil de la
pieza conductora I ser necesariamente rectilneo y de direccin tt.

Segundo caso. Rodadura

En el caso general, los ejes pueden ser paralelos,
cruzarse o cortarse. Supondremos el caso de ejes
paralelos (fig. 3).
El punto O1 corresponde a la proyeccin del eje de
giro del contorno curvilneo I, y 02 es la proyeccin
del eje de giro del contorn curvilneo conducido II.
Estos contornos han de rodar sin resbalar el uno
sobre el otro, y por tratarse de movimientos de
rotacin hay que referirse a las velocidades
angulares.
La velocidad lineal del punto de contacto 0 ha de
ser igual para los dos rganos I y II a fin de que se
verifique el movimiento continuo de rodadura sin
resbalamiento.
Se supone que la suma de los radios de giro
correspondientes a los puntos de contacto de los
dos perfiles, es constante en cada instante:

R1 + R2 = constante

Tenindose Figura 3

v 1 R1 2 R2

1 R2
2 R1

Esta ecuacin nos da la condicin necesaria para que el movimiento sea de rodadura: Las
velocidades angulares han de estar en relacin inversa de los respectivos radios de
curvatura instantneos en el momento considerado.
Lo indicado vale para el problema directo. En el problema inverso se da la relacin 1 2 y se
pide la forma de los rganos.
La relacin de velocidades puede ser cualquiera, pero trataremos el caso de que

1
1 2 constante K
2
De la

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R1 + R2 = O1O2 = constante

Luego R2 = O1O2 - R1

Sustituyendo, se deduce:

R2 O1O2 R1
K O1O2 K R1 R1 R1 K 1
R1 R1 0

O1O2
R1 [1]
1 K

O1O2 O1O2 K
R2 O1O2 [2]
1 K 1 K

Luego, si K es constante, los valores de R1 y R2 que vienen dados en funcin de constantes

tambin lo son. Llegamos pues, a la conclusin: Para que la relacin de velocidades de dos discos
sea constante, los perfiles deben ser circulares.
Si K representar una funcin cualquiera, variable en funcin del tiempo, y la distancia entre
centros permanece constante, las ecuaciones [1] y [2] nos permiten siempre hallar el radio de giro
correspondiente a cada perfil en cada instante, no precisando que los permetros sean circulares.

Tercer caso. Movimiento combinado de resbalamiento y rodadura.

Es el fundamento de los engranajes, en los cuales, hay un movimiento de resbalamiento real
entre los dientes en contacto, y a la vez una rodadura ideal de las circunferencias primitivas de
las ruedas. Se consigue, dotando al permetro de los discos de una serie de entrantes y salientes
alternados (dientes y huecos), que por insercin recproca verifican en magnficas condiciones el
arrastre de los rganos, disminuyendo el rozamiento de las piezas en contacto (visto en el primer
caso), as como la presin normal contra los ejes necesaria para el movimiento (visto en el
segundo caso).
Siempre que deba comunicarse el movimiento rotatorio de un eje a otro, hay que contar con los
engranajes como uno de los medios posibles. Tienen la ventaja de que su relacin de velocidades
es constante y positiva. (Se puede hacer tambin un juego de engranajes con una relacin de
velocidades especificada y variable).
Las ruedas de friccin (mecanismo por contacto directo) transmiten la rotacin continua del rbol
o eje conductor a otro conducido, y se aprovecha el rozamiento. Se emplea, prcticamente, para
dbiles esfuerzos y grandes velocidades, aun provistas las llantas con bandas de cuero o caucho
que, en parte, logran aumentar la adherencia; pero para grandes potencias la resistencia a vencer
es ya considerable, las ruedas de friccin deslizaran, no pudiendo anular este deslizamiento ms
que ejerciendo una presin considerable en los cilindros, lo cual originara grandes reacciones en
los cojinetes y prdida de energa.
En estos casos las superficies en contacto van provistas de entrantes y salientes, dientes, de
manera que al girar la rueda calada en 01 los dientes de esta rueda encajan en los entrantes, o
huecos, de la otra calada en 02 ejerciendo sobre stos una presin que obliga a girar a la rueda 02
(y al rbol 01), evitando as los deslizamientos de las ruedas de friccin y obteniendo las ruedas
dentadas, en las cuales los dientes ruedan sobre las circunferencias de los dos cilindros de
transmisin, sustituidos ahora por las ruedas dentadas, circunferencias llamadas primitivas,
cuyo radio y dimetro reciben el nombre de primitivos. La rueda pequea se llama pin. El
conjunto de ruedas dentadas en contacto se denomina engranaje. La determinacin de los
dimetros primitivos se hace como en las ruedas de friccin.

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En la figura 4 se representan
dos discos dentados mon-
tados sobre los ejes paralelos
proyectados en 01 y 02, y
sean 1 y 2 las velocidades
angulares respectivas de las
dos ruedas de radios R1 y R2,
tangentes idealmente en el
punto 0. En un instante
cualquiera se est verificando
el contacto entre los dientes
en el punto N distante r1 y r2 de
los centros 01 y 02.
Al girar las ruedas se produce,
segn lo dicho al principio, un
deslizamiento real de los
dientes en el punto N y una
rodadura ideal en el punto 0,
movimientos cuyas
condiciones cinemticas se
estudiaron en los casos
primero y segundo. Se trata
de analizar, pues, la accin
combinada.
En el punto N. El perfil
conductor est animado de
una velocidad lineal v 1, se
Figura 4
trata de un vector
perpendicular al radio instantneo correspondiente r1. El perfil conducido lleva una velocidad
representada por el vector v 2 perpendicular al radio instantneo r2.
Se verifica que las proyecciones de ambas velocidades sobre la normal a la tangente comn son
iguales (primer caso) y por tanto:

OH v1 cos 1 v2 cos 2

v1 1 1 r
OH r cos
1 1 1 2 r2 cos 2 [3]
v2 2 r2

En. el punto O. Es un caso de rodadura (segundo caso), verificndose:

1 2
1 R1 2 R2
R1 R2

y teniendo en cuenta la [3]:

1 r2 cos 2 R1
2 r1 cos 1 R2

R1 R2
r1 cos 1 r2 cos 2

pero, segn figura 4,

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r1 cos 1 p1 y r2 cos 2 p2

resulta finalmente
R1 R2
[4]
p1 p2

que nos dice: La recta nm debe precisamente pasar por el punto O y tambin que la relacin
entre los radios de los discos es igual a la que existe entre las proyecciones de estos
radios sobre una perpendicular a la normal en el punto de contacto, pues R 1 y R2 estn en
prolongacin.

Los tringulos m 02 0 y n 01 O son en este caso semejantes, y como las circunferencias primitivas
son tangentes, la condicin que debe cumplirse ser:
La normal comn en el punto de contacto real de los perfiles que engranan debe pasar por el
punto de contacto ideal de las circunferencias primitivas en cada instante.
Esta condicin sugiere importantes consideraciones de aplicacin en el trazado de los perfiles de
los dientes para que sea posible el engrane.

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