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STABILITE DYNAMIQUE

DU VEHICULE EN VIRAGE

Pierre DUYSINX
Ingnierie des Vhicules Terrestres
Universit de Lige
Anne Acadmique 2014-2015

1
Rfrences bibliographiques
G. Sander Vhicules Automobiles, Notes de cours, 1983, Universit
de Lige
G. Genta. Motor Vehicle Dynamics: Modeling and Simulation . World
Scientific. 1997.
J.R. Ellis. Vehicle Dynamics. London Business Book Limited. 1969

2
Plan de lexpos
Modle bicyclette
quations du comportement dynamique du modle bicyclette
quations dquilibre
quations de compatibilit
quations dynamique
Drives de stabilit
quations sous forme canonique
tude de la stabilit du mouvement
Signe des parties relles
tude du discriminant
Cas du virage tabli
Description de la trajectoire

3
Modle bicyclette
Vhicule infiniment rigide
en tangage (q=0)
et en pompage (w=0)
Vhicule sans roulis : p=0
On peut ignorer le phnomne de transfert de charge latral qui
conduit une rduction de la raideur denvirage de lessieu
lorsque les acclrations latrales restent sous 0.5 g (L. Segel,
Theoretical Prediction and Experimental Substantiation of the
Response of Automobile Steering Control, Cornell Aer. Lab.
Buffalo. NY.)
Mouvement vitesse constante V
Plan y=0 est plan de symtrie : Jyx = 0 et Jyz = 0

4
Modle bicyclette
Petits angles
de braquage
de drive
Thorie linarise

CONCLUSION
Modle linaris deux degrs de libert:
angle de drive b (v)
vitesse de lacet r

5
Modle bicyclette

6
quilibre dans le repre dynamique (vhicule)
quations dquilibre
X! d !

F = (m V )
dt
X
X ! d
T = (J !
!)
dt
Drive dans le repre dynamique

d! d! !

V = V +
!
! V
dt absolu dt re latif

quations dquilibre
X
! d! !

F = m V + m !! V
dt
X
! d !
T = (J
!)+
!
! (J
!
!)
dt
7
quilibre dans le repre dynamique
Modle 2 ddls e Jxy = 0

!
!
! = [0 0 r]T
V = [u v 0]T et Jyz = 0

quations du mouvement

Fy = m(v_ + ru)
N = Jz z r_
quations des ractions relatives aux
dplacements bloqus Fx = m r v
Fz = 0
L = Jxx r_
M = Jxz r2
8
quilibre dans le repre dynamique
Explication
e Fx = m r v e Jxy = 0
V2 et Jyz = 0
Fx = m sin
R
V
= m V sin = m r v
R

Forces agissantes:
Forces dveloppes par les pneus
Autres forces (ex forces arodynamiques)
ngliges, car elles ne dpendent pas des
perturbations (en premire approximation)

9
quilibre dans le repre dynamique
quilibre selon Fy et Mz e Jxy = 0
et Jyz = 0

Hypothse des petits angles


2 [0 ; 15 ] = v=u u = V cos ' V
e plus l'angle de braqua
= V sin ' V
e cos ' 1 et sin ' v

quilibre linaris

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quations de compatibilit
Compatibilit des angles
et des vitesses
u
br + v cr v
tan ( f ) = t an r =
u u
cr v
Petits angles de drive et de braquage

br
f '
V
cr = v=u
r '
V

11
quation de comportement des pneus
Forces latrales et raideur denvirage

Fy f = Cf f Fy r = C r r

Source: Gillespie (fig 6.2)


12
Modle dynamique
quilibre
mV (_ + r) = Fy r + Fy f
Jz z r_ = Fy r c + Fy f b

Introduisons les relations constitutives


mV (_ + r) = Cr r + C f f
Jz z r_ = C r r c + C f f b

Utilisons les compatibilits


cr br
mV (_ + r) = C r ( ) + C f ( )
V V
cr br
Jz z r_ = C r ( ) c + C f ( ) b
V V
13
Modle dynamique
Les forces latrales et les moments de lacets scrivent donc:
1
mV (_ + r) = (Cf + Cr ) (b Cf c Cr ) r + Cf
V
1
Jzz r_ = (b Cf c Cr ) (b2 Cf + c2 Cr ) r + b Cf
V

14
Modle dynamique
quations de comportement du modle bicyclette
1
mV (_ + r) + (C f + Cr ) + (b C f c Cr ) r = Cf
V
1
Jz z r_ + (b C f c C r ) + (b2 Cf + c2 Cr ) r = b Cf
V

15
Drives de stabilit
De manire quivalente, cela revient dvelopper en srie de
Taylor les forces et moments autour de la configuration de
rfrence
@ Fy @ Fy @ Fy
Fy = + r+ :::
@ @r @
@N @N @N
N = + r+ :::
@ @r @

On note habituellement les drives de stabilit


@Fy @ Fy @ Fy
Y = Yr = Y =
@ @r @
@N @N @N
N = Nr = N =
@ @r @
16
Drives de stabilit
Valeur des drives de stabilit
Y = (C f + C r ) (< 0) N = (b Cf c Cr )
1 2 2 1
Yr = (b Cf c C r ) Nr = (b Cf + c Cr ) (< 0)
V V
Y = C f (> 0) N = b Cf (> 0)

Les quations diffrentielles scrivent alors

mV (_ + r ) = Y + Yr r + Y
Jzz r_ = N + Nr r + N

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Forme canonique des quations
Il est galement intressant de remarquer que le modle
bicyclette conduit un modle linaire invariant au cours du
temps. Il est commun de mettre ce type de modle sous forme
canonique.
z_ = A z + B u

Les variables dtat du systme et


2 le vecteur de commande

sont:
z= u=
r
Les matrices A et B du systmes sobtiennent aisment
2 Y Yr
3 2 3
mV mV 1 Y
mV
A=4 5 B=4 5
N Nr Y
Jz z Jz z Jz z
18
tude de la stabilit du systme
Utilisation de la transformation de Laplace
(t) ! (s) r(t) ! r(s) (t) ! (s)

Le systme devient
(s mV Y ) (s) + (mV Yr ) r(s) = Y (s)
N (s) + (s Jzz Nr ) r(s) = N (s)

La stabilit de la rponse libre rsulte de lexamen des racines


Soit de lquation caractristique

mV Jzz s2 (Y Jzz + mV Nr ) s + (Y Nr Yr N + N mV ) = 0

19
tude de la stabilit du systme
quation caractristique

mV Jz z s26 (Y Jz z + mV Nr ) s + (Y Nr Yr N + N mV ) = 0

Y Nr Y Nr Yr N N
s2 ( + )s+( + )=0
mV Jz z mV Jz z mV Jz z Jz z

Cette quation est semblable celle des vibrations dun


oscillateur 1 degr de libert
x
m s2 + c s + k = 0 k
m
s2 + s + -2 = 0 c
f

20
tude de la stabilit du systme
Racines de lquation caractristique
p
s1;2 = =2 1=2 2 4- 2

Critre de stabilit: les parties relles de toutes les racines


doivent tre ngatives
Si racines complexes conjugus, la somme des racines doit tre
ngative
Si racines relles, la somme doit tre ngatif et le produit positif
Soit:
s1 + s2 = b=a < 0 s1 :s2 = c=a > 0

21
tude de la stabilit du systme
Im

t
t
x
k
t m f
c
Re

stable instable
m s2 + c s + k = 0

t t s2 + s + -2 = 0

22
tude de la stabilit du systme
quation caractristique (rappel)

mV Jz z s2 (Y Jz z + mV Nr ) s + (Y Nr Yr N + N mV ) = 0

A vrifier:
s1 + s2 = b=a < 0 , mV Nr + Jzz Y < 0
s1 :s2 = c=a > 0 , mV N + Y Nr Yr N > 0

Premire condition: toujours satisfaite


mV Nr = m(b2 Cf + c2 Cr ) < 0
Jzz Y = Jz z (Cf + Cr ) < 0

23
tude de la stabilit du systme
Seconde condition:
,
s1 :s2 = c=a > 0 , mV N + Y Nr Yr N > 0

Soit mV N = mV (b C f c Cr )
b2 Cf + c2 Cr
Nr Y = (Cf + Cr )
V
b Cf c Cr
N Yr = (b C f c Cr )
V
C f Cr L2
Nr Y N Yr =
V
Do la condition
C f Cr L2
mV (b Cf c Cr ) + >0
V
24
tude de la stabilit du systme
La seconde condition est satisfaite si
C f Cr L2
mV (b Cf c Cr ) + >0
V

Pour un vhicule sous-vireur: (b Cf c Cr ) < 0


le comportement est toujours stable

Pour un vhicule sur-vireur (b C f c C r ) > 0


le comportement est instable au-dessus de la vitesse critique
Cf Cr L2 Cf Cr L2
Vc2rit = =
m(b Cf c Cr ) mN

25
tude du type de mouvement
Examen du discriminant

= 2 4- 2
Y N Y N Y N N
= ( + r )2 4 ( r r + )
mV Jzz mV Jz z mV Jz z Jz z

si r>0: 2 racines relles, amortissement plus que critique et


mouvement apriodique
si r<0: 2 racines complexes conjugues, amortissement sous
critique
si r=0, 2 racines confondues, amortissement critique

26
tude du type de mouvement
Valeur du discriminant
Y Nr 2 Y Nr Yr N N
= ( + ) 4( + )
mV Jz z mV Jz z mV Jz z Jz z
Y Nr 2 Yr N N
= ( ) +4 4
mV Jz z mV Jz z Jz z
C f + C r b2 C f + c2 C r 2 N2 N
= ( ) +4 4
mV Jz z V mV Jz z Jz z

On trouve finalement
" 2 #
Cf + Cr b2 Cf + c2 Cr (b Cf c Cr )2 1 N
= +4 4
m Jzz mJzz V2 Jzz

27
tude du type de mouvement
Discriminant (rappel)
" 2 #
Cf + Cr b2 Cf + c2 Cr (b Cf c Cr )2 1 N
= +4 4
m Jzz mJzz V2 Jzz

Lorsque Nb<0 (machine sur-vireuse), r>0.


La rponse est apriodique
Stable tant que v < Vcrit.
Lorsque Nb>0 (machine sous-vireuse), r<0.
Le terme positif dcrot avec 1/V
La rponse devient oscillante amortie au-del de la vitesse
" 2 #
2 2 (b Cf c Cr )2
J Cf + Cr b Cf + c Cr
Vo2sc: = +4
N m Jz z mJz z

28
quations du virage en rgime tabli
Le mouvement circulaire est caractris par:
r = V =R
ay = V 2 =R _ = r_ = 0

Il vient successivement

Y + (mV Yr ) r = Y
N Nr r = N

La valeur de langle de drive N + Nr r


=
N
La valeur de la vitesse de lacet
(mV N + N Yr Nr Y ) r = (N Y N Y )

29
quations du virage en rgime tabli
On en dduit le gain de vitesse de lacet:
r N Y N Y
=
Nr Y N Yr + mV N

Sachant que: N Y = C f (cCr bC f )


C f C r L2 N Y = bCf (Cr + Cf )
Nr Y N Yr =
V
N Y N Y = Cf Cr L

Il vient
Lr mV r
= + N
V Cf Cr L

30
quations du virage en rgime tabli
Soit en tenant compte des donnes cinmatiques du
mouvement en virage
L m N V 2
= +
R C f Cr L R

En introduisant la valeur
N = (b C f c C r )

On retrouve lexpression classique

L c 1 b 1 V2
= + (m m )
R L Cf L Cr R

31
Description de la trajectoire
La trajectoire peut tre dcrite par une loi paramtrique entre le
temps et les coordonnes absolues
t7
! (X (t); Y (t)) x projet
X Angle de cap y
Angle de drive b
On dfinit: Angle de course Vitesse
q langle de course instantanne
(projection)
entre la trajectoire et laxe des X
Angle de braquage
y langle de cap entre
laxe des X et laxe des x
du repre de la voiture y projet
b langle de drive Trajectoire
du vhicule, langle entre du vhicule

laxe des x de la voiture et Y


le vecteur vitesse tangent
la trajectoire 32
Description de la trajectoire
On videmment les relations suivantes entre les angles de
course q, de cap y et de drive b:

# = + #_ = r + _

Les vitesses linaires sobtiennent par changement de repre


entre le repre inertiel et celui de la voiture:

dX dX
= V cos # = u cos v sin
dt dt
dY dY
= V sin # = u sin + v cos
dt dt

33