UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA Y APLICADAS

CARRERA DE ELECTROMECNICA

ASIGNATURA: Robtica

CICLO: Sptimo

PARALELO: A

FECHA: 13 Enero 2017

TEMA: Sistemas de control

Comunicacin inalmbrica
Locomocin de robots

Latacunga-Ecuador

2017
INTRODUCCIN

En la vida diaria de cada persona y en la industria, se realizan procesos en los cuales

se busca evitar accidentes y trabajar de forma autmata en dichos procesos, para ello en
este informe se detallar que son sistemas de lazo abierto y cerrado con sus debidas
caractersticas adems de dos ejemplos de cada control, con el fin de determinar el
funcionamiento de cada proceso en los diferentes sistemas de control.

En la locomocin de robots ya sea mediante elctrico, neumtico, hidrulico; el robot

indicar el proceso a realizar y este ha sido fundamental para el desarrollo de la
automatizacin. En casi todas las fases de procesos industriales donde actan obots ya sea
mediante comunicacin manual, automtica o inalmbrica, se utilizan aparatos de control
automtico. Algunas de las muchas ventajas del control automtico, mediante la participacin
de robots son las siguientes:

a) Aumentar la cantidad o nmero de productos

b) Mejora de la calidad de los productos
c) Economa de materiales
d) Economa de energa o potencia
e) Economa de equipos industriales
f) Reduccin d inversin de mano de obra en tareas no especializadas.

Estos factores generalmente contribuyen a aumentar la productividad. La difusin de

la aplicacin del control automtico en la industria ha creado la necesidad de elevar el nivel
de la educacin de un sector de obreros semiespecializados, capacitndolos para desempear
tareas de mayor responsabilidad: el manejo y mantenimiento de equipos e instrumentos de
control.
SISTEMA DE CONTROL

En todo proceso de automatismos se es capaz de iniciar y detener procesos con poca

o sin la intervencin manual del usuario. Para ello necesitarn recibir informacin del
exterior, procesarla y emitir una respuesta; en un automatismo dicha respuesta ser siempre
la misma pero en un robot podemos tener diferentes comportamientos segn las
circunstancias. A esto se le llama un sistema de control.

A la informacin que recibe el sistema del exterior se le denomina de forma

genrica entrada o input. A las condiciones que existen en el exterior despus de la
actuacin (o no actuacin) se les denomina de forma genrica salida u output.

Existen dos tipos de sistemas de control: sistemas de control de lazo abierto y

sistemas de control de lazo cerrado.

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la

entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin
operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la
presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada.

Fig.1 Procesos en un sistema de control abierto

Fuente. Sistemas_automaticos_de_control_1_.pdf
Caractersticas._

1. La seal de salida no influye en la entrada.

2. Su exactitud depende de la calibracin.

3. El sistema se controla directamente o mediante un transductor y actuador

4. Sistemas sin realimentacin.

5. No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema
(referencia).

6. Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada.

7. La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.

8. En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin

adecuadamente.

9. El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que
no hay una regulacin de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una
manera determinada.

Ejemplos._

Sistema de proceso de lavado de ropa (Lavadora)

El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La

mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.

Fig.2 Procesos de lavado de ropa (Lavadora)

Fuente. Sistemas_automaticos_de_control_1_.pdf

Sistema de proceso de encendido de una Estufa (Cocina)

 Fig.3 Procesos en un sistema de encendido de una estufa
Fuente. Sistemas_automaticos_de_control_1_.pdf

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO.

Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la

salida de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reduccin se logra manipulando
alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada
funcin de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema

Fig.4 Procesos en un sistema de control cerrado

Fuente. Sistemas_automaticos_de_control_1_.pdf

Fig.5 Procesos en un sistema de control cerrado

Fuente. Sistemas_automaticos_de_control_1_.pdf
Caractersticas._

1. La accin de control depende de la salida.

2. Tiene realimentacin: de salida a entrada.

3. Realimentacin: propiedad que compara la salida con la entrada, producindose una
seal de control.

4. Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisin).

5. Detectar el error y generar una accin de control (decisin).

6. Usar la accin de control para manipular alguna variable en el proceso de modo que
tienda a reducir el error (manipulacin)

Ejemplos._

Control de presin de un horno

Se presenta el siguiente grfico. El mismo ilustra el funcionamiento de un controlador

de presin en un horno. Se supone que el mismo posee un regulador, el cual controla la
presin del mismo.

Fig.6 Procesos en un sistema de control de presin de un horno.

Fuente. Biancagonzlez-Diagrama-de-bloques-cerrados.pdf

Mecanismos para mantener los molinos del viento orientados a la direccin del
viento

Una torre sirve de sostn a un Rotor con palas que genera fuerzas aerodinmicas,
similares a las producidas en las alas de los aviones, a fin de hacer girar el eje principal. El
engranaje multiplicador proporciona al eje de potencia la velocidad adecuada para hacer
funcionar las muelas, una bomba de agua o (tal como funciona en un molino de viento) un
generador elctrico.
 Los sistemas de control, el molinete en este caso, orientan el rotor en la direccin del
viento, ajustan la potencia y evitan que el molino gire con excesiva velocidad. Los modelos
actuales solamente han conseguido modificar la tecnologa para llevar a cabo tales
funciones.

Fig.7 Procesos en un sistema de control de molino de viento.

Fuente. Biancagonzlez-Diagrama-de-bloques-cerrados.pdf

COMUNICACIN INALMBRICA

Es aquella que permite conectar diversos nodos sin utilizar una conexin fsica, sino
estableciendo la comunicacin mediante ondas electromagnticas. La transmisin y la
recepcin de los datos requieren de dispositivos que actan como puertos.

La definicin de comunicaciones inalmbricas engloba desde una comunicacin Bluetooth

entre un telfono mvil y un ordenador porttil hasta una comunicacin de dos terminales
de telefona mvil GSM. Incluso la comunicacin verbal entre dos personas sera una
comunicacin inalmbrica: utilizan el aire como un canal para el intercambio de
informacin

En general, la tecnologa inalmbrica utiliza ondas de radiofrecuencia de baja potencia y

una banda especfica (espectro), de uso libre o privada para transmitir, entre dispositivos.
Estas condiciones de libertad de utilizacin sin necesidad de licencia, ha propiciado que el
nmero de equipos, especialmente computadoras, que utilizan las ondas para conectarse, a
travs de redes inalmbricas haya crecido notablemente.
La mayor efectividad y alcance logrado entre dos equipos inalmbricos es cuando no
existen obstculos entre sus antenas lo cual es conocido en el ambiente tcnico como lnea
de vista. Si no hay paredes, edificios o cerros la comunicacin ser ms efectiva

Tipos de aplicaciones para redes inalmbricas:

Aplicaciones Punto a Punto.

Los equipos de red inalmbrica te permiten, entre otras muchas aplicaciones, trasladar
servicios como Internet, lneas telefnicas, o extensiones de conmutador, monitoreo de
alarmas y sistemas de videovigilancia.

Aplicaciones Punto Multipunto.

Las aplicaciones multipunto de los equipos inalmbricos permiten ahorros de hasta un

50% al compartir recursos entre varias instalaciones relativamente lejanas; podemos destacar
algunas como: servicio de Internet, servidores de trabajo (Web, correo, impresin, archivos,
etc.), lneas telefnicas, o incluso interconectar conmutadores telefnicos, anlogos e hbridos
para lograr comunicar sucursales, dependencias u organismos.

ROBOTS

Tipos de robots

Robots de ruedas
Robots de patas
Acuticos
Areos
Espaciales

LOCOMOCIN DE UN ROBOT
Es el estudio del diseo de un robot y los mecanismos de control para permitir a los robots
moverse de forma fluida y eficiente.

Tipos de Locomocin (terrestres)

Sistemas biolgicos:

Arrastrarse (gusano)

Deslizarse (serpiente)

Correr (galgo)

Brincar (canguro)

Caminar (humano)

Robots (en general):

Locomocin mediante ruedas

Locomocin mediante patas (6, 4, 2)

Aplicaciones de robots

soldadura
Montaje
Corte
Paletizacin
Control de calidad
Manipulacin en salas blancas

Soldadura
 La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial,
empleando la mayor parte de los robots instalados hoy da. La tarea robotizada ms
frecuente dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura de
carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin
conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se
hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja tensin a travs de dos electrodos
enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir.

Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con
una presin determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben
ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de
aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

Fig.8 Procesos de soldadura.

Fuente. Biancagonzlez- Handbook of Robotics.pdf

Montaje

Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente

exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el
hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del
producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose
importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando
mquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado
actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones
en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha
convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.

Fig.9 Procesos de montaje.

Fuente. Biancagonzlez- Handbook of Robotics.pdf
Paletizacin

La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer

piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente
posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y
optimizar su extensin. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas
transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de
fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin.

Fig.10 Procesos de paletizacin.

Fuente. Biancagonzlez- Handbook of Robotics.pdf
Control de Calidad
 La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca
todas las etapas de sta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede
participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin. As,
transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya
fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza. A partir
del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la posicin y
orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin espacial de los
puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles
desviaciones sobre los valores deseados.

Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a

ste para transportar el instrumental de medida (ultrasonidos, rayos X, etc.) a puntos
concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos detectados puede
registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot.

Manipulacin en salas blancas

Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes

extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultada
no por el trabajo en s, que no tiene por que ser especialmente complejo o delicado, sino por
la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de
trajes especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la industria de los
semiconductores o las de fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos
tpicos.

Fig.11 Manipulacin en salas blancas.

Fuente. Biancagonzlez- Handbook of Robotics.pdf

Nuevos sectores de aplicacin

 Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores
que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios
habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha
visto propiciado por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en
entornos estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones
de automatizacin se justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas
caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible reutilizacin con costes inferiores a
los de otros sistemas.

Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada

productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un
conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear,
la construccin, la medicina o el uso domstico. En ninguno de ellos existe la posibilidad
de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues stas responden a soluciones
aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio
y estn siendo aplicados en sectores como:

Agricultura y silvicultura
Ayuda a discapacitados
Construccin
Domsticos
Entornos peligrosos
Espacio
Medicina y salud
Minera
Entornos submarinos
Vigilancia y seguridad
Telepresencia

CONCLUSIONES

En los sistemas de fabricacin se han incorporado las mquinas automticas, que

llevan a cabo trabajos de precisin, mediante los sistemas de control, ya sean en
lazo cerrado o lazo abierto y nos evitan realizar tareas pesadas. Esta nueva forma de
 trabajo se denomina automatizacin, y son de gran ayuda al momento de
automatizar procesos en la estructura de un robot.

Cotidianamente convivimos con las comunicaciones radioelctricas como los

servicios de radiodifusin AM, FM y TV, sistemas de telefona celular,
radioaficionados, Wi Fi, sistemas de radiocomunicaciones para la seguridad, las
redes inalmbricas pueden tener mucho auge en nuestro pas debido a la necesidad
de movimiento que se requiere en la industria.

La locomocin de robots por lo general son en tres direcciones, desplazamiento

lineal, desplazamiento inclinado, y la rotacin en S y U. Los movimientos de
rotacin son especialmente importantes ya que permiten que los robots s puedan
cambiar su orientacin para apuntar hacia cualquier posicin. Slo empleando la
locomocin en lnea recta y la rotacin se consigue que el robot alcance cualquier
punto del plano y que se oriente en la direccin deseada.

BIBLIOGRAFA

Sucar, E. (08 de Febrero de 2008). Introduccion a la robotica. Obtenido de

http://ccc.inaoep.mx/~esucar/Clases-irob/ir2-locomocion.pdf
Balcells, J. (2011). Autmatas programables. Barcelona: Marcombo editoriales.

Gozalez, J. (15 de Julio de 2009). Robtica modular y locomocin. Obtenido de

https://www.dsi.uclm.es/robotica/material/miercoles2.pdf