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Grados de libertad en estadstica:

Definicin: Los grados de libertad son una cantidad que permite introducir una
correccin matemtica en los clculos estadsticos para restricciones
impuestas en los datos. Un caso comn en estadstica es el clculo de la
varianza, donde aparece en el denominador de dicho clculo una cantidad
denominada grados de libertad, no del todo distinta de la cantidad de datos
que se procesan.
La estimacin de la varianza se calcula con relacin al promedio de los datos
de la lista a procesar, por lo cual una muestra, o grado de libertad, se ha usado
o (dicho de otra manera) ha pasado a ser un grado de esclavitud. Por
consiguiente los grados de libertad para el clculo de la varianza tienen que
tener en cuenta ese grado de esclavitud de valor uno, que hay que restarle del
nmero de datos de la lista. Algo en broma y algo en serio, se dice que los
grados de libertad en estadstica son lo que los libros dicen que son para cada
uno de los casos caractersticos. Con un poco de experiencia, sin embargo, se
adquiere cierta sensibilidad para ver qu restricciones ligan a los datos. De
esos grados de esclavitud se despejan los grados de libertad por diferencia con
el nmero total de datos. Los grados de libertad tienen mucho que ver con las
evoluciones de los sistemas complejos en vas de auto organizacin. Se puede
afirmar que en un proceso de auto organizacin los grados de libertad (que son
muchos) de un sistema desordenado se tensan al llegar a puntos cercanos a
los de un cambio de orden (tcnicamente llamado cambio de fase) y
finalmente se esclavizan, con la obtencin de un sistema ordenado, quedando
mucho menos grados de libertad que los iniciales. Por consiguiente, quedan
muchos ms grados de esclavitud en el sistema auto organizado obtenido al
final del proceso. En el texto de Barral y von der Becke se estudian los grados
de libertad cambiantes en un proceso mental de descubrimiento y
demostracin de un teorema, similar a la maduracin de una idea. En ese caso
se avanza desde el cerebro distrado (muchos grados de libertad) hacia el
cerebro excitado (muchos grados tensados) y finalmente, si hubo buen xito,
muchos grados esclavizados (cerebro iluminado y luego relajado). Lo que
sucede en caso de "mal" xito es muy interesante, ya que el proceso tentativo
de auto organizacin deja marca y la segunda vez que se emprende la tarea
intelectual se parte desde una plataforma ms alta en su organizacin. De
manera que no es estrictamente "malo" el xito al fracasar.
En estadstica, grados de libertad es un estimador del nmero de categoras
independientes en un test particular o experimento estadstico. Se encuentran
mediante la frmula n-1, donde n=nmero de sujetos en la muestra (tambin
pueden ser representados por k-1 donde k=nmero de grupos, cuando se
realizan operaciones con grupos y no con sujetos individuales).

Grados de libertad en ingeniera:


El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros que
necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el
nmero de reacciones de una estructura.
Grados de libertad de un sistema dinmico (fsica)
El nmero de grados de libertad en un sistema fsico se refiere al nmero mnimo de nmeros
reales que es necesario especificar para determinar completamente el estado fsico. El
concepto aparece en mecnica clsica y en termodinmica.
Grados de libertad de un mecanismo: movilidad.
Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del mismo, al
nmero de parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de
llevar al mecanismo a una posicin en particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer
tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de conectarse, el
nmero de grados de libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el
movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el
nmero de grados de libertad del mecanismo ser:
m = 3 (n-1)j 1-j2
Siendo:
- m: grados de libertad del mecanismo.
n: nmero de eslabones del mecanismo.
j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). -
j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos
planos.

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto
que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geomtricas, este tipo de casos
pueden darse si se cumplen caractersticas especiales geomtricas
El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j2 = 0 (slo pares que
permitan un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad:

Si el mecanismo fuese espacial, los criterios de Kutzbach y Grbler se expresara


matemticamente como:

http://grraadoslibertad.blogspot.com/

GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros
que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un
mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura

*Grados de libertad de un robot


Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo
general ms de seis grados de libertad). Este nmero generalmente se refiere al nmero
de un solo eje de rotacin de las articulaciones en el brazo, donde un mayor nmero
indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una mtrica muy
practica, en contraste a la definicin abstracta de los grados de libertad, que mide la
capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway,
present recientemente un prototipo de un brazo robtico con 21 grados de libertad para
DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o ms grados de libertad, con seis
grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios ms en el torso y el
cuello.

*Grados de libertad del cuerpo humano


Un ejemplo es modelo msculo-esqueltico SIMM (Modelo del cuerpo completo o de sus
partes), diseado a partir de un hombre adulto. Este modelo posee 86 grados de libertad,
117 articulaciones y 344 actuadores que representan a msculos y tendones. Las
articulaciones tienen gran exactitud cinemtica.
Se dice que el brazo humano tiene una envolvente de trabajo casi esfrica, qu quiere
decir esto? Que podemos alcanzar casi cualquier cosa dentro del alcance de la longitud
del brazo, aproximadamente en el interior de tres cuartos de una esfera. Imagnate que
estamos en el centro de una burbuja un poco ms grande que nuestro cuerpo, desde el
centro podramos tocar casi tres cuartas partes de la parte interior de la esfera, esto es la
envolvente de trabajo. De acuerdo a la robtica, el brazo humano, como instrumento,
tiene 29 grados de libertad de movimientos en tres planos

http://www.buenastareas.com/ensayos/Grados-De-Libertad-
Robot/5316258.html