DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PARA

INSPECCIN VISUAL DE TUBERA OPERADO

REMOTAMENTE PARA LA EMPRESA FSB
RECUBRIMIENTOS INDUSTRIALES

Francisco Alejandro Sanchez Samaniego

Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE

e-mail: fasanchez4@espe.edu.ec

Resumen

El presente proyecto de grado consiste en el diseo y construccin de un robot para inspeccin visual
de tubera operado remotamente para la empresa FSB RECUBRIMIENTOS INDUSTRIALES, el cual est
diseado mecnicamente para ingresar dentro de tuberas de 8 plg., y con una autonoma capaz
permitir el avance de 36 metros dentro de la misma para la bsqueda y deteccin de errores. La
obtencin de imgenes se la realiz mediante visin artificial pero el encargado de cerrar el lazo de
control es el operador, quien mediante el anlisis del video en primera persona otorgado por el HMI
detecta y ubica la falla. Los sensores se encargan del monitoreo de temperatura, humedad, presencia
de gases inflamables y de informar la distancia recorrida por el robot en el interior de la tubera. El
sistema est basado en tecnologa Arduino y el HMI se program enteramente en el software
Labview utilizando el Arduino Toolkit para Labview.

Palabras Clave: robot, inspeccin, visual, tubera.

Abstract

This graduation project consists in the design and construction of a pipeline inspection robot operated
by remote control for FSB RECUBRIMIENTOS INDUSTRIALES enterprise, which is designed
mechanically to work inside an 8 inch, pipeline and an autonomy capable of advancing 36 meters with
the objective of search and detecting errors. The obtaining of images is realized by artificial vision but
the operator is in charge of closing de control loop, who through the video analysis in first person
granted by the HMI detects and locates de fail. The sensors are in charge of monitoring temperature,
humidity, presence of flammable gases and to inform the distance travelled by the robot inside the
pipeline. The system is based in Arduino technology, the HMI was fully programmed in Labview
using the Arduino Toolkit for Labview.

Key Words: robot, inspection, visual, pipeline.

Introduccin
La Escuela Politcnica del Ejrcito muestra
travs de su historia un liderazgo nato e
impulso tecnolgico que se ha demostrado en
su fructfera historia. En el presente proyecto
se busca, gracias a los conocimientos
impartidos en esta prestigiosa institucin,
solucionar un problema suscitado desde ya
hace un tiempo en la industria ecuatoriana
pero sin solucionarse por los costos
exorbitantes que esto significa porque este
tipo de tecnologa nicamente se la importa
desde pases avanzados tecnolgicamente.
El problema mencionado es la falta de
capacidad de muchas industrias para verificar
interiormente una tubera ya sea de gas o
petrleo, pero el problema no termina ah
porque incluso diariamente convivimos con
consecuencias directas o indirectas de esta
contrariedad. Todos los das nos encontramos
con noticias relacionadas con el municipio de
nuestra localidad, mencionando la destruccin
de toda una carretera por problemas de
alcantarillado ocasionando incontables
prdidas econmicas y contratiempos.
La solucin propuesta para este problema es la
creacin de un robot capaz de ingresar en la
tubera mediante un sistema de locomocin
propio que permita recorrer la misma y nos
brinde la capacidad de verificarla sin necesidad
de destruirla ahorrando incontables recursos
econmicos.
Este robot contara con un sistema capaz de
permitirle moverse a lo largo de la tubera la
cual necesita ser inspeccionada, nos mostrara
la distancia recorrida, parmetros como
temperatura y humedad de la misma y su
principal funcin, llevara una cmara
encargada de permitir la observacin en
tiempo real del interior de la tubera.
En varios pases ya se han implementado
robots de este tipo (ver figura 1), para trabajos
con gobiernos seccionales o con empresas de
gas y petrleo pero importar uno desde Japn
est alrededor de los $500000 dlares lo que
ha pases pequeos como el nuestro sugiere
una enorme inversin.
Justificacin
Actualmente la industria relacionada con la
robtica en el pas pasa desapercibida, no se
hallan soluciones tecnolgicas ptimas,
estratgicamente presenta un enfoque
tradicional basado en fuerza de trabajo y
maquinara mecnica. Estas soluciones son
favorables pero en un mundo tan cambiante
como el nuestro tenemos es necesario hallar
tecnologas capaces de competir con pases
industrializados, los cuales todava nos llevan
aos de ventaja en el campo mencionado.
La presente tesis se justificara con el hecho de
que un robot como el propuesto dara impulso
para el desarrollo de una industria basada en la
produccin de autmatas, encargados de
solucionar problemas cotidianos y que no sea
solamente aplicado a la industria como tal,
sino tambin a diferentes aspectos que se
presenten en la vida diaria.
Robots para diferentes tareas existen ya en el
mercado en varios pases del mundo pero su
costo para traerlos al pas muchas veces
excede los beneficios que propone una
inversin de tal magnitud. Fabricarlos en el
pas mediante diseos propios y con mano de
obra ecuatoriana, como se propone en el robot
para inspeccin visual de tubera, reducira
enormemente los costos. Provocando una
tecnologa al alcance de los industriales de
nuestro pas y esto a su vez fomenta la
investigacin en este campo y darle a la
importancia que se merece en un mundo
globalizado.
El robot para inspeccin visual de tuberas
muestra una ventaja significativa al
encontrarse en la categora de pruebas no
destructivas, esto se debe a su utilizacin, en la
cual no se requiere el romper o daar ningn
elemento analizado, el robot simplemente
recorre la tubera propuesta en busca de fallas
mediante inspeccin visual para saber
exactamente donde se encuentra. La solucin,
de esta manera, provoca el mnimo impacto
medio ambiental, la mnima utilizacin de
recursos y sobre todo un mnimo de tiempo
invertido para as optimizar la solucin de
problemas.
La importancia radica en buscar la solucin a
un tema ya resuelto en pases avanzados. En
nuestro pas por los costos requeridos y sobre
todo por la falta de una industria propia
dedicada a la fabricacin de autmatas
encargados de solucionar problemas de esta
ndole establecera un precedente, mostrando
as, la utilidad del robot y su aplicabilidad en la
industria. Fomentara la inversin en la misma
al obtener resultados positivos, adems de
ahorrar dinero, evitar dao innecesario al
medio ambiente y aportar al desarrollo e
investigacin en el Ecuador.
Alcance
El presente proyecto de grado busca disear y
construir un robot para inspeccin visual de
tubera operado remotamente, el cual basar
su sistema de adquisicin de imgenes en
tiempo real, en un cmara montada sobre una
plataforma que permitir el PAN y TILT de la
misma, la cual estar comunicada con un
ordenador, adems de receptar y presentar
dicha seal de video otorgar la capacidad de
controlar el desplazamiento del vehculo parte
del sistema robotizado.
El vehculo de exploracin estar
completamente basado en tecnologa Arduino,
debido a sus reducidos costos y la facilidad que
presenta el uso de su entorno de desarrollo. La
funcin principal del sistema robotizado
recaer en la obtencin de informacin del
interior de la tubera mediante sensores
dispuestos en el mismo y mediante el anlisis
de la seal de video enviada por la cmara que
permita detectar cualquier falla que atente
contra su integridad al cumplir el objetivo de
conduccin del hidrocarburo.
La interfaz con el operador o llamada HMI ser
la encargada de la manipulacin del robot a
distancia esta ser programada en el software
Labview, cuyo propsito tambin consistir
en obtener ciertos parmetros del interior de
la tubera adems de verificar datos de sumo
cuidado como es la distancia recorrida por el
robot en el interior de la tubera.
El diseo mecnico basa su concepto en que el
sistema robotizado en un prototipo por lo cual
sus materiales son econmicos. El prototipo
ser construido en materiales livianos y ser
especficamente diseado para usarse en
plano.
Metodologa de Diseo
Existen mltiples metodologas de diseo
pero para el proyecto de grado se ha elegido
la norma alemana VDI 2221, debido a que
presenta caractersticas puntuales adems de
una notable versatilidad en su desarrollo lo
que la convierte, segn opinin personal, en
la metodologa correcta para el diseo
propuesto.
NORMA VDI 2221
La norma de diseo VDI 2221 fue creada en
Alemania por La sociedad de ingenieros
profesionales (Verein Deutscher Ingenieure),
tomando en consideracin un enfoque
sistemtico del problema.
El proceso de diseo, como parte dela
creacin del producto, se subdivide en fases de
trabajo en general, por lo que el diseo
presenta un enfoque transparente, racional e
independiente de una rama especfica de la
industria (Cross, Nigel, 2005)
El proceso de diseo como lo presenta la
norma VDI 2221 se basa en 7 etapas, la primera
y la ms importante es la que se refiere a los
requisitos de diseo, esta etapa a lo largo del
proceso de diseo sufre varias modificaciones
y es recurrente su anlisis posterior.
La segunda etapa se refiere a realizar un
diagrama de las funciones y sub-funciones del
sistema. La tercera etapa se busca realizar una
matriz morfolgica con todas las posibles
soluciones a las funciones mencionadas en la
etapa dos, cabe recalcar que no se debe
exagerar en su nmero, puesto que dificulta su
anlisis.
La cuarta etapa pide al diseador, dividir el
proceso de diseo en mdulos realizables en
este caso por ser un diseo mecatrnico se
dividir en tres estructuras fundamentales:
mecnica, electrnica y de control. La quinta
etapa se limita a realizar diagramas o
bosquejos preliminares de los mdulos
divididos para finalizarlos en la etapa 6. La
etapa 7 se refiere a documentacin del
producto, construccin y pruebas del mismo.
En la figura 8 se puede apreciar las 7 etapas
comprendidas en la metodologa de diseo VDI
2221.

Figura 1 Metodologa de Diseo VDI 2221
FUENTE: (Cross, Nigel, 2005)
Revisin Bibliogrfica
Conceptos Bsicos:
Robot, el concepto o definicin de robot vara
de acuerdo a los pases en los que se
encuentran o de acuerdo a las asociaciones
dedicadas al estudio de la robtica que operan
ya sea en conjunto o individualmente. Existen
mltiples organizaciones y cada una tiene su
definicin de robot, las ms conocidas y
aceptadas son:
La enunciada por la Organizacin
Internacional de Normalizacin (ISO,
por sus siglas en ingls) 8373 define a
un robot como: un manipulador
automticamente controlado,
reprogramable, multiuso,
programable en tres o ms ejes, que
pueden estar fijos en un lugar o
movilizarse para ser usado en
aplicaciones de automatizacin
industrial (ISO, 2011) Esta definicin
es usada por la Federacin
Internacional de Robtica, la Cadena
de Investigacin Europea de Robtica
(EURON), y muchos otros comits de
estndares nacionales.
El Instituto de Robtica de Amrica
(RIA, por sus siglas en ingls) utiliza
una definicin un poco ms amplia la
cual sostiene: Un robot es un
manipulador reprogramable y superficie slida, las maneras ms comunes de
multifuncional diseado para mover
materiales, partes, herramientas o
artefactos especializados a travs de
movimientos variables programados
para la realizacin de una variedad de
tareas (RIA, 2004).
La Asociacin Japonesa de Robtica
Industrial (JIRA) define robot
como: ''Dispositivos capaces de
moverse de modo flexible anlogo al
que poseen los organismos vivos, con
o sin funciones intelectuales,
permitiendo operaciones en respuesta
a las ordenes humanas'' (Irene, s.f.).
Teleoperacin: conjunto de
tecnologas que comprenden la
operacin o gobierno a distancia de un
dispositivo por un ser humano. Por
tanto, teleoperar es la accin que
realiza un ser humano de operar o
gobernar a distancia un dispositivo;
mientras que un sistema de
teleoperacin ser aquel que permita
teleoperar un dispositivo, que se
denominar dispositivo teleoperado.
(Nuo, Emmanuel, 2004)
Telerrobtica: conjunto de tecnologas
que comprenden la monitorizacin y
reprogramacin a distancia de un
robot por un ser humano. Se hablar
entonces de la teleoperacin de un
robot, que se denominar telerrobot o
robot teleoperado. (Nuo, Emmanuel,
2004)
Telepresencia: situacin o
circunstancia que se da cuando un ser
humano tiene la sensacin de
encontrarse fsicamente en el lugar
remoto. La telepresencia se consigue
realimentando coherentemente al ser
humano suficiente cantidad de
informacin sobre el entorno remoto.
(Nuo, Emmanuel, 2004)
Robots Mviles
Para entender a este tipo de robots, primero
debemos delimitar el concepto de locomocin,
que se define como el proceso por el cual un
robot puede desplazarse. Existe una gran
variedad de modos de moverse sobre una
movilizarse son: ruedas, cadenas y patas.
Debido a su facilidad y cantidad en el mercado,
los robots con ruedas son los ms comunes
adems de su mayor capacidad de carga. Los
robots basados en patas y en cadenas se
consideran como ms complicados y sobre
todo ms pesados para una misma carga til.
El problema ms comn con los robots de
ruedas es su desempeo en terreno irregular.
Porque un robot con ruedas no es capaz de
sobrepasar un obstculo que tenga una altura
superior al radio de sus ruedas y la solucin
ms comn para este inconveniente es utilizar
ruedas ms grandes, que en cierto casos no es
una solucin prctica.
Las orugas o cadenas son una mejor opcin
para robots que se desempeen en ambientes
difciles porque las cadenas permiten al robot
superar obstculos relativamente mayores, la
ruedas no son aconsejables en estas
situaciones debido al dao que reciben del
entorno por piedras o arena. El principal
inconveniente de las cadenas es su ineficacia,
puesto que se produce deslizamiento sobre el
terreno al avanzar y al girar. Si la navegacin se
basa en el conocimiento del punto en que se
encuentra el robot y el clculo de posiciones
futuras sin error, entonces las cadenas
acumulan tal cantidad de error que hace
inviable la navegacin por este sistema. En
mayor o menor medida cualquiera de los
sistemas de locomocin adolece de este
problema.
Los robots con patas son mejores para superar
terrenos irregulares, pero su construccin
plantea gran cantidad de dificultades debido al
gran nmero de grados de libertad que
requieren estos sistemas. Los algoritmos
necesarios para su control son altamente
complicados por el alto grado de coordinacin
necesario para su movimiento.
Robots Para Inspeccin De Tubera
El robot para inspeccin de tubera ms
comercializado a nivel mundial son los
ofrecidos por la empresa PANATEC
pertenecientes a la serie de robots ROVION
(Figura 30) cuya horquilla de costos vara entre
los USD $47000 y USD $87000, esto sin contar
los costos de transporte y dems aranceles
necesarios para su importacin, adems de los
extras o accesorios de los que depende su
correcto funcionamiento. La empresa adems
ofrece equipos de segunda mano
pertenecientes a la serie ROVVER cuyos
precios oscilan entre USD $24000 y USD
$37000, sin mencionar todos los valores
anteriormente mencionados.
Figura 2. Robot Serie ROVION
FUENTE: (Panatec, 2013)
Desarrollo
Diseo Del Robot Para Inspeccin De Tubera
ETAPA 1. CLARIFICAR Y DEFINIR LA TAREA
Mtodo de Despliegue de la Casa de la Calidad
(QFD)
Requerimientos del Cliente
Tabla 1. Requerimientos del Cliente
N Requerimiento del Cliente
1 PAN y TILT de la cmara
2 Robot de pequeas dimensiones
3 Buena autonoma
4 Comunicacin a gran distancia
5 Medir temperatura y presencia de gases
6 Control de velocidad del robot
7 Medicin distancia recorrida
8 Sistema fcil de utilizar
9 Bajo Costo
Tabla 2. Caractersticas Tcnicas
N Caractersticas Tcnicas
1 Dimensiones del Robot
2 Plataforma de soporte de la cmara.
3 Sistema de Alimentacin
4 Protocolo de comunicacin
5 Sensores Externos
6 Control por PWM
7 Sensores Internos
8 Interfaz Amigable con el Usuario
9 Costo de elementos
 Leyenda:

D: Demanda
W: Deseo

ETAPA 2. DETERMINAR LAS FUNCIONES Y SUS

ESTRUCTURAS

La funcin principal del sistema se obtiene a

partir de las entradas y salidas del sistema para
la cual se usa el mtodo de la caja negra, para
el presente proyecto, ejemplificada en la
figura.

Figura 3. Despliegue Matriz QFD

Tabla de Especificaciones

Tabla 3. Especificaciones Tcnicas

Figura 4. Diagrama de la Caja Negra
# D/W Caracterstica Valores
1 D Largo 170mm -
250mm Identificacin de las funciones Secundarias
2 D Ancho 90mm - 120mm
3 D Alto 90mm - 120mm
4 D Peso < 2 kg
5 D Velocidad 0.1 m/s 0.2
m/s
6 D Distancia mnima de 36 m
operacin
7 D PAN Cmara 360
8 D TILT Cmara 90
9 D Resolucin Mnima 640x480 Figura 5. Funciones Secundarias
Pixeles.
10 D Cuadros por segundo 30 fps. Etapa 3. BUSCAR LOS PRINCIPIO DE
mnimos
11 D Longitud de cable 36 m SOLUCIN Y SUS VARIANTES
mnima
12 D Tiempo de 1 Hora Desarrollo de la Matriz Morfolgica
funcionamiento
mnimo
13 D Fuente de 12 v
alimentacin
vehculo
14 D Costo < $3000 USD.
15 D Interfaz amigable
con el usuario
16 W Buen Aspecto
17 D Fcil Reparacin
19 W Bajo impacto
ambiental
20 D Seguro
21 D Control manual y
automtico
Tabla 4. Solucin Principal Plataforma Base
Sub- Soluciones
Funciones 1 2
Equipos de Ordenador
Comando y (PC)
Visualizacin de
Estado
Circuitos de Comunicacin Comunicacin
Comunicacin mediante por RS-485
mdulos Xbee
Procesador Arduino Mega Arduino UNO
2560 Rev 3
Actuadores Motor DC Motor AC
Figura 6. Plataforma Base
Circuitos de Driver motor Driver motor
Potencia DC con DC con
circuito circuito
Plataforma Superior
integrado integrado
L298 L293
Sensores Sensor de Sensor de
Externos temperatura temperatura
LM35 y y humedad
sensor de gas DHT21 y
MQ-6 sensor de gas
MQ-9
Sensores Encoder por Encoder de
Internos Software Cuadratura
Visin Cmara de Cmara
Figura 7. Plataforma Superior
720p CCV y Boscam HD19
plataforma y plataforma
Alimentacin Bateras Bateras de Ensamblaje de Plataformas
Nquel y Polmero de
Cadmio Litio

ETAPA 4 DIVIDIR EN MDULOS REALIZABLES

Mdulo 1: Estructura mecnica

Plataforma Base
Plataforma Superior
Ensamble de Plataformas
Mdulo 2: Estructura electrnica
Diagrama del Circuito
Mdulo 3: Estructura de control
Diagrama de Flujo del
sistema
Figura 8. Ensamblaje de Plataformas
Control Manual
Control Automtico Mdulo 2: Estructura Electrnica

ETAPA 5: DESARROLLAR ESQUEMAS DE LOS

MDULOS PRINCIPALES

Mdulo 1: Estructura mecnica

Figura 9. Diagrama Electrnico

Mdulo 3: Estructura de Control ETAPA 6 COMPLETAR EL ESQUEMA
DEFINITIVO
Diagrama de Flujo del Sistema
Mdulo 1
Inicio

Configuracin de
Puertos

Lectura Sensor de
Temperatura y
Humedad
Lectura Encoder de
Cuadratura
Lectura Sensor
Ultrasnico

Lectura Sensor de
Gas

Adquisicin de
Video

NO
Control Manual? Control Automtico

SI

Operacin Operacin
Manual de Automtica de
Motores Motores

Cambiar SI Operacin
Posicin de la Servomotores PAN y
Cmara? TILT

NO

FIN

Figura 13. Ensamblaje Final

Figura 10. Diagrama de Flujo del Sistema
Mdulo 2

Tabla 5. Conexin Pines Arduino

Control Manual
Pin Arduino Mega Elemento
Operacin Manual
de Motores
Sensor Shield Conectado
10 (PWM) Enable A L298
Definir Velocidad de
los Motores
11 (PWM) Enable B L298
30 IN 1 L298
Var 31 IN 2 L298
CASO 1 CASO 2
CASO 3
CASO 4 CASO 5
32 IN 3 L298
Detenido Avance Retroceso Giro Izquierda Giro Derecha
33 IN 4 L298
52 IN 1 Rel 5 VDC
IN1=V IN1=V IN1=F IN1=V IN1=F
0 (RX0) 2 (R) SN75179B
1 (RX1)
IN2=V IN2=F IN2=V IN2=F IN2=V
IN3=V
IN4=V
IN3=F
IN4=V
IN3=V
IN4=F
IN3=V
IN4=F
IN3=F
IN4=V
3 (D)
34 Cable de Seal
Figura 11. Diagrama de Flujo Control Manual DHT21
A0 (ADC) AOUT Mdulo MQ-9
44 Trigger HC-SR04
45 Echo HC-SR04
Control Automtico 18 OUTA Encoder 1
19 OUTB Encoder 1
Operacin
Automtica de
Motores
20 OUTB Encoder 2
21 OUTA Encoder 2
Definir Velocidad de
los Motores

Mdulo 3
SI
Comenzar?

NO
NO Distancia
<
Valor

SI

Detenido Avance

IN1=V IN1=V
IN2=V IN2=F
IN3=V IN3=F
IN4=V IN4=V

Figura 12. Diagrama de Flujo Control Automtico

Figura 14. Pantalla HMI
Pruebas y Resultados
Resultado Final
Figura 15. Imagen Robot para Inspeccin Visual de
Tubera
Tabla 6. Resultados de la Evaluacin
Conclusiones
Las dimensiones especficas
comprendidas en la parte mecnica
del robot para inspeccin de tubera
son acertadas para su trabajo dentro
de tuberas de dimetro de 8 plg. Se
prob tambin el robot en tuberas de
10 plg. de dimetro. En la tabla 43. se
encuentra la mtrica total del robot
para inspeccin de tubera, las cuales
obtuvieron resultados positivos
avalando as, la funcionabilidad del
mismo.
La autonoma del robot refirindose a
comunicacin y envo de video, como
se explic en el captulo 5,
tericamente alcanza una distancia de
300 metros muy superior a los 36
metros necesarios para el diseo en
particular. Tratando el tema de
alimentacin, este cumple con los
requerimientos necesarios (mayor a 1
hora de operacin) superando los
requerimientos del cliente.
El sistema de control tanto manual
como automtico fueron evaluados en
el captulo 5, y como se explic en
dicho apartado, estos presentan una
desempeo exitoso para la
maniobrabilidad del robot de
inspeccin, pero presentan un
problema de un retardo en el envo y
recepcin de datos debido a la
longitud del cable, propio de todo
sistema teleoperado. Este factor no
presenta mayores inconvenientes en
el funcionamiento normal del sistema
robotizado para inspeccin de tubera.
La interfaz HMI presenta practicidad y
simpleza, mostrando nicamente los
controles necesarios para la correcta
operacin por parte del usuario. Se lo
ha diseo pensando en un mtodo
intuitivo, sin complicaciones para el
operador, lo que result en un sistema
que cumple con los requisitos
esperados tanto en maniobrabilidad
como en facilidad de operacin. La
obtencin de imgenes se la realiz
mediante visin artificial, en este caso
el operador completa el lazo de
control identificando los problemas y
caractersticas a tomar en
consideracin dentro de la tubera.
Este proceso dio muy buenos
resultados, pero a futuro se pretende
aprovechar de mejor manera los
atributos que intervienen propios de la
visin artificial, como el
reconocimiento mediante patrones,
colores, etc.
En conclusin, como se explic en el
captulo 5, las pruebas realizadas al
sistema robotizado para inspeccin de
tubera cumple con los requerimientos
del cliente adems logr un 60% de
xito del total de la calificacin
cualitativa, superado por el Crawler
Rovion RX130, propuesto para
comparacin, quien obtuvo un 88% .
Pero si comparamos precios, el
 sistema robotizado para inspeccin de
tubera se fabric por una fraccin del
precio del robot a importar,
mostrando as la importancia del
sistema.

Bibliografa

Cross, Nigel. (2005). Engineering Design

Methods: Strategies for Product
Design. Chippenham: Wiley.

Irene. (s.f.). Irene Robotica. Obtenido de

https://sites.google.com/site/irenero
botica/3-definicion-de-robot

ISO. (2011). International Organization for

Standardization. Obtenido de
http://www.iso.org/iso/home/store/c
atalogue_tc/catalogue_detail.htm?cs
number=41571

Nuo, Emmanuel. (2004). Teleoperacin:

tcnicas, aplicaciones, entorno.
Barcelona, Espaa.

Panatec. (2013). Panatec. Obtenido de

http://www.panatec.net/agua/Robot-
Inspeccion-Rovver.php

RIA. (2004). Robotics Industries Association.

Obtenido de
http://www.robotics.org/