Proyecto

Mayra Macas y Vctor Arce
Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin

AO DE LA CONSOLIDACION DEL Termocuna V 2.0
MAR DE GRAU
UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA
FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL
ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERIA

MECATRONICA
TEMA:
CONTROL DE TEMPERATURA PARA UNA TERMOCUNA

CURSO:
INGENIERIA DE CONTROL I
DOCENTE:
ING. LUIS ALBERTO CALDERON PINEDO

INTEGRANTES:
DE LA CRUZ RODRGUEZ STEWARD

GUERRERO LPEZ JESS FRANCISCO
MOGOLLON SILUP ERICK JAVES
CICLO:
VII
SEMESTRE:
2016-I
PIURA PER
Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 1 de 23

Termocuna V 2.0

Termocuna V 2.0
Termocuna - "Control PID
Contenido
1. Introduccin................................................................................................ IV
1.1 Objetivos.............................................................................................. IV
1.1.1 Objetivo de Desempeo.................................................................IV
1.1.2 Objetivo de Especficos..................................................................IV
1.2 Propsito................................................................................................ V
2. Anlisis Terico............................................................................................. 5
3. Clculo Numrico......................................................................................... 6
3.1 Termostato............................................................................................ 6
4. Datos Experimentales.................................................................................. 7
4.1 Termostato................................................................................................ 7
5. Clculo de Errores........................................................................................ 7
5.1 Termostato................................................................................................ 7
6. Simulacin................................................................................................... 7
6.1 Circuito Control de Temperatura..............................................................7
7. Tabla de Componentes............................................................................... 10
7.1 Circuito Control de Temperatura.............................................................10
7.2................................................................................................................. 11
7.3 Fuente de voltaje.................................................................................... 11
7.4 Total........................................................................................................ 11
8. Impreso del PCB......................................................................................... 12
9. Hojas de Especificaciones de Componentes..............................................12
10. Conclusiones........................................................................................... 13
11. Recomendaciones...................................................................................... 13
12. Referencias Bibliogrficas y Electrnicas................................................14
13. Anexos.................................................................................................... 15
1.Introduccin

Termocuna V 2.0
En la actualidad se necesita de sistemas autnomos que faciliten la labor de operarios y

dems personal encargado de determinada actividad, en el caso particular de enfermeras
y doctores del rea de Neonatologa, es importante la independencia de los sistemas de
calefaccin y ventilacin en las termocunas.
Por lo que el sistema completo consta de:
Sistema de control Proporcional Integral Derivativo (PID) para temperatura.
El sistema se basa en mantener una temperatura constante y adecuada para un neonato,

por medio de un sistema de control con retroalimentacin, capaz de realizar ajustes
adecuados a la fuente de calor, segn los cambios que se presenten por el ambiente o
dems factores. La temperatura es una de las variables ms importantes a considerar en
muchos sistemas ya que representa un factor que puede cambiar y afectar las
propiedades fsicas de otras variables. Es conocida la dependencia que tiene la presin,
el volumen en los gases, la corriente en transistores, la resistividad de los materiales y
muchas ms caractersticas con la temperatura, por esta razn mantener el valor de la
temperatura en un punto deseado es de importancia para muchos sistemas, en particular
en sectores industriales. El anlisis y estudio de sistemas trmicos requiere
conocimientos fsicos previos en reas como termodinmica, fluidos y dems ramas
relacionadas con la transferencia de calor; en este orden de ideas puede decirse que un
sistema trmico puede modelarse a travs de ecuaciones matemticas cuyo
comportamiento en la mayora de casos no se considera lineal. En el anlisis y estudio de
sistemas trmicos aparecen varios efectos no lineales que son caractersticos de los
sistemas trmicos, los cuales se utilizan en la identificacin de la planta y en los modelos
realizados. Los efectos no lineales ms comunes son la saturacin y los tiempos de
retardo tpicos a la hora de trabajar con temperatura, por estos fenmenos en la mayora
de casos es necesario realizar aproximaciones a sistemas lineales que permitan usar la
teora de estos sistemas. Esto se lleva a cabo linealizando el sistema alrededor de un
punto de equilibrio establecido. En estudios realizados actualmente se busca linealizar los
sistemas trmicos en diferentes rangos de operacin haciendo ms simple el anlisis del
comportamiento del sistema alrededor del punto de equilibrio y obteniendo acciones de
control mucho ms sencillas. Existe un gran nmero de sistemas trmicos a nivel
industrial que pueden ser controlados mediante diferentes acciones de control; para llevar
a cabo una buena accin es necesario obtener una aproximacin lineal que represente el
comportamiento de la planta en su totalidad y tener en cuenta la existencia de
perturbaciones que puedan afectar la dinmica del sistema. Una vez obtenido el modelo
ms prximo de la planta, se puede escoger entre varias tcnicas de control dependiendo
del sistema, donde para sistemas trmicos las acciones de control ms comunes son el
controlador PID y control On-Off; sin embargo existen otras posibilidades como control
polinomial RST y control por realimentacin de estados. La diferencia entre este trabajo y
el realizado radica en la consecucin de dos objetivos diferentes: la construccin de la
planta y el diseo e implementacin de los controladores para el sistema.

Termocuna V 2.0
Introduccin a los Sistemas de Control

Los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante en la vida
diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automtico hasta los
complicados sistemas de control necesarios en vehculos espaciales, en guiado de
proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Por ejemplo el control automtico
resulta esencial en operaciones industriales como el control de presin, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y armado
de piezas mecnicas en las industrias de fabricacin, entre muchas otras. En la
actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se hace cada da ms
necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y
optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es
insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la aviacin, petroqumica,
papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan
sistemas de control, cuya complejidad ha trado como consecuencia el desarrollo de
tcnicas dirigidas a su proyecto y construccin. El control automtico ha jugado un papel
vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Como los avances en la teora y prctica
del control automtico brindan los medios para lograr el funcionamiento ptimo de
sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de produccin, liberar de la
complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc.; la mayora de los
ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aun cuando nicamente los usen,
sin profundizar en su teora.
Los sistemas de control son sistemas dinmicos y un conocimiento de la teora de control

proporcionar una base para entender el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo,
muchos conceptos de la teora de control pueden usarse en la solucin de problemas de
vibracin. En este sentido, la teora de control automtico no es sino una pequea parte
de una teora ms general que estudia el comportamiento de todos los sistemas
dinmicos.
En todos los sistemas de control se usan con frecuencia componentes de distintos tipos,
por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y
combinaciones de estos. Sin embargo, en muchos casos y principalmente entre los
ingenieros, los fundamentos existen como conceptos aislados con muy pocos lazos de
unin entre ellos. El estudio de los controles automticos puede ser de gran ayuda para
establecer lazos de unin entre los diferentes campos de estudio haciendo que los
distintos conceptos se usen en un problema comn de control. El estudio de los controles
automticos es importante debido a que proporciona una comprensin bsica de todos
los sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes
fundamentales de la naturaleza.

Termocuna V 2.0
1.1 OBJETIVOS
Al finalizar la elaboracin del proyecto se podr:
1.1.1 Objetivo de Especficos:
- Implementar un circuito en el cual se ponga en prctica los

conocimientos adquiridos durante el semestre.
- Calcular y verificar los datos tericos con los datos experimentales.
- Familiarizarse con los sistemas de control con retroalimentacin.
- Establecer la correcta calibracin de las etapas del sistema de control.
- Ensamblar adecuadamente cada etapa de los sistemas
correspondientes.
1.2 Propsito
El propsito del presente trabajo es poner en prctica los conocimientos

tericos adquiridos esencialmente de la materia de ingeniera de control y
Laboratorio del mismo, adems de que el estudiante se introduzca en el
campo de la investigacin y la elaboracin de nuevos productos que sean
tiles en una sociedad que busca un avance tecnolgico.

Termocuna V 2.0
2. Fundamento Terico
Controlador PID
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo
de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo
determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de
control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a
un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que
requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita
en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese
que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la
estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede
ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la
accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral
puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,

caudalmetro, manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada

(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual

representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La
seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua.

Termocuna V 2.0
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de
valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano,
habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface),
son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms
intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,

obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia
que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error
es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar
para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador,
sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin

Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el
tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr
que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los
efectos de las perturbaciones.
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional como para que hagan que el error en estado
estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo
sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe
tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe
Termocuna V 2.0
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni

siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el
valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la
vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que

sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a
tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso.
<<<la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una
atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad
Termocuna V 2.0
del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos

por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento
final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin
proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La frmula del integral est dada por:
Derivativo.-
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor

consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego

se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de

Termocuna V 2.0
control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a

un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en

minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre
el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable
controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad
en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable
oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada
debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello
conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al
punto de consigna con las mnimas oscilaciones.

Termocuna V 2.0
3. Circuitos Esquemticos.
3.1. Sistema de control de temperatura.

3.1.1. PID:

Termocuna V 2.0
3.1.2. Convertidor a pulsos y etapa de potencia:

Termocuna V 2.0
3.1.3. Sistema de renovacin de aire:

Termocuna V 2.0
4. Tabla de Componentes
7.1 Circuito Control de Temperatura
En la Tabla 1, se observa la cantidad de elementos utilizados en el circuito de

control de temperatura con su respectiva descripcin, en donde se indica el
precio unitario de cada componente, y al final el costo total.
Cantid Descripcin Precio Precio Total

ad Unitario
9 LM324 $0.30 $2.70
1 LM35 $0.40 $0.40
2 NE555 $0.30 $0.60
6 Potencimetro $0.30 $1.80
24 Resistencia $0.03 $0.72
3 Borneras de 2 pines $0.15 $0.45
1 Foco algeno de 12W $4.50 $4.50
3 PBC - $28.00
3 Impresin de Pelcula $1.00 $3.00
TOTAL $ 43.37
Tabla 1,Circuito de Control de Temperatura
7.2 Circuito de Ventilacin
En la Tabla 2, se observa la cantidad de elementos utilizados en el circuito de

control de temperatura con su respectiva descripcin, en donde se indica el
precio unitario de cada componente, y al final el costo total.

ad Unitario
1 LM324 $0.30 $0.30
1 MQ-7 $45.00 $45.00
1 PIC16F887 $5.00 $5.00
2 Potencimetro $0.30 $0.60
6 Resistencia $0.03 $0.18
2 Ventilador DC 12 V 250mA $1.20 $2.40
TOTAL $ 54.38
Tabla 2,Circuito de Ventilacin"

Termocuna V 2.0
7.4 Total
En la Tabla 4, se observa la suma total de los dos circuitos y de los materiales

extras utilizados.

ad Unitario
1 Circuito de Control de - $ 43.37
Temperatura
1 Circuito de Ventilacin $ 54.38
TOTAL $ 97.75
Tabla 4,Tabla de Gasto Total del Proyecto
5. Impreso del PCB

Termocuna V 2.0

Termocuna V 2.0

Termocuna V 2.0
6. Vista 3D de placas.

Termocuna V 2.0
7. Conclusiones
- El sistema de control garantiza que la planta se encuentre al nivel
deseado tomando en cuenta todas las variables, en el caso particular de
temperatura las variaciones ambientales de temperatura y dems.
- El sistema de renovacin de aire garantiza que los niveles de toxicidad
por gas carbnico no lleguen a valores crticos que puedan afectar la
salud del neonato.
- Para la sintonizacin de las variables se debe tomar en cuenta los
niveles y valores de constantes del ambiente en el que va a trabajar el
circuito para garantizar su correcto funcionamiento y respuestas
oportunas a cambios del rea.
8. Recomendaciones
- En la primera parte del proyecto que se trata de armar el circuito en
PROTHOBOARD, verificar la continuidad antes de comenzar a ensamblar.
- Revisar el DATASHEET de cada elemento para poderse dar cuenta de la
manera en que se tiene que conectar cada pin.
- Al momento de mandar disear el PCB se debe verificar la correcta
conexin de los elementos.
- Es una buena prctica que al momento de ir soldando los elemento en
el PCB, ir verificando la continuidad en la pista continua al elemento a
ser soldado.

Termocuna V 2.0
9. Referencias Bibliogrficas y Electrnicas

[1] Corripio, Armando B. Tuning of industrial control systems. Instrument Society of America.
1990.
[2] Smith, Carlos A.; Corripio, Armando B. Principles and practice of automatic process control.
Second edition. John Wiley & Sons. 1997.
[3] Marlin, Thomas E. Process control: designing processes and control systems for dynamic
performance. Mc Graw-Hill. 1975.
[4] Astrom, Karl J.; Hagglund, Tore. PID controllers: theory, design, and tuning. Second edition.
Instrument Society of America. 1995.
[5] McMillan, Gregory K. Tuning and control loop performance: a practitionerss guide. Third
edition. Instrument Society of America. 1994.
[6] Roots, William K. Fundamentals of temperature control. Academic Press. 1969.
[7] Bauelos, M.A.; Martnez, W.; Prez, J.L. Anlisis y diseo de un controlador PID
analgico. Reporte tcnico RTESTE9905. Centro de Instrumentos, UNAM.
[8] Rayo, G.D.; Bauelos, M.A.; Castillo, J.; Prez, J.L.; Prez, J.S. Control de temperatura de
un horno industrial de secado utilizando un PID analgico. En memorias de SOMI XIV
Congreso
de instrumentacin. Tonanzintla, Pue. Octubre de 1999.

Termocuna V 2.0
10. Anexos

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Judul Asli

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CONTROL DE TEMPERATURA PARA UNA TERMOCUNA

ING. LUIS ALBERTO CALDERON PINEDO

DE LA CRUZ RODRGUEZ STEWARD

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 1 de 23

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 2 de 23

Termocuna - "Control PID

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En la actualidad se necesita de sistemas autnomos que faciliten la labor de operarios y

Por lo que el sistema completo consta de:

Sistema de control Proporcional Integral Derivativo (PID) para temperatura.

El sistema se basa en mantener una temperatura constante y adecuada para un neonato,

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 4 de 23

Introduccin a los Sistemas de Control

Los sistemas de control son sistemas dinmicos y un conocimiento de la teora de control

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 5 de 23

Al finalizar la elaboracin del proyecto se podr:

1.1.1 Objetivo de Especficos:

- Implementar un circuito en el cual se ponga en prctica los

El propsito del presente trabajo es poner en prctica los conocimientos

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 6 de 23

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.

3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 7 de 23

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin

sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni

La frmula del proporcional est dada por:

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que

del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin

La frmula del integral est dada por:

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 10 de 23

control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en

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3.1. Sistema de control de temperatura.

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3.1.2. Convertidor a pulsos y etapa de potencia:

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3.1.3. Sistema de renovacin de aire:

Proyecto de Laboratorio de Electrnica B, Paralelo 10 14 de 23

En la Tabla 1, se observa la cantidad de elementos utilizados en el circuito de

Cantid Descripcin Precio Precio Total

7.2 Circuito de Ventilacin

En la Tabla 2, se observa la cantidad de elementos utilizados en el circuito de

Cantid Descripcin Precio Precio Total

Tabla 2,Circuito de Ventilacin"

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En la Tabla 4, se observa la suma total de los dos circuitos y de los materiales

Cantid Descripcin Precio Precio Total

5. Impreso del PCB