Irb 140

Especificaciones del producto
IRB 140
Trace back information:
Workspace R16-2 version a10
Checked in 2016-09-26
Skribenta version 4.6.320
Especificaciones del producto
IRB 140-6/0.8
IRB 140T-6/0.8
ID de documento: 3HAC041346-005
Revisin: J
Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.
El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del ingls.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Contenido
Descripcin general de estas especificaciones de producto ......................................................... 7
1 Descripcin 9
1.1 Estructura ........................................................................................................ 9
1.1.1 Introduccin ........................................................................................... 9
1.1.2 Distintas versiones de robot ...................................................................... 13
1.2 Normas ........................................................................................................... 15
1.2.1 Normas de seguridad aplicables ................................................................ 15
1.3 Instalacin ....................................................................................................... 17
1.3.1 Introduccin ........................................................................................... 17
1.3.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 18
1.4 Diagrama de carga ............................................................................................ 23
1.4.1 Introduccin ........................................................................................... 23
1.4.2 Diagramas ............................................................................................. 24
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con
movimiento completo y limitado ................................................................. 25
1.5 Montaje de equipos ........................................................................................... 26
1.5.1 Introduccin ........................................................................................... 26
1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales .............................................. 27
1.6 Calibracin y referencias .................................................................................... 29
1.6.1 Calibracin fina ....................................................................................... 29
1.6.2 Calibracin Absolute Accuracy .................................................................. 30
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas ............................................................. 32
1.7.1 Introduccin ........................................................................................... 32
1.8 Movimiento del robot ......................................................................................... 33
1.8.1 Introduccin ........................................................................................... 33
1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283 ........................................................ 35
1.8.3 Velocidad .............................................................................................. 37
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................ 38
1.8.5 Seales ................................................................................................. 39
2 Especificacin de variantes y opciones 41

2.1 Introduccin a las variantes y opciones ................................................................. 41
2.2 Manipulador ..................................................................................................... 42
2.3 Cables de suelo ................................................................................................ 44
2.4 Proceso ........................................................................................................... 45
2.5 Documentacin ................................................................................................. 46
3 Accesorios 47
3.1 Introduccin a los accesorios .............................................................................. 47
ndice 49
Especificaciones del producto - IRB 140 5

3HAC041346-005 Revisin: J
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
Descripcin general de estas especificaciones de producto
Descripcin general de estas especificaciones de

producto
Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
Diagramas estructurales y de dimensiones
Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
Especificacin de variantes y opciones disponibles
Utilizacin
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qu producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
Usuarios
Est dirigido a:
Responsables de productos y personal de productos
Personal comercial y de marketing
Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
Referencia ID de documen-
to
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC048264-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005
Especificaciones del producto - Robot user documentation, IRC5 with 3HAC052355-005
RobotWare 6
Revisiones
Revisin Descripcin
- Sustituye a las referencias 3HAC9041-1, 3HAC9885-1, 3HAC10320-
1, 3HAC10319-1, 3HAC10323-1 y 3HAC9041-012.
A Actualizada la Directiva de mquinas
Figura de la base actualizada; consulte Figura en la pgina 21.
B Aadida informacin relativa a los pernos de anclaje
C Correcciones/actualizaciones menores
Contina en la pgina siguiente

Descripcin general de estas especificaciones de producto
Continuacin
Revisin Descripcin
D Aadidos los valores de distancia/tiempo del IRB 140 estndar
E Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

Distancias y tiempos de paro de robot para los paros de las categoras
0 y 1, trasladados a un documento separado, Especificaciones del
producto - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
F Actualizado el texto acerca de Foundry Plus.
G Correcciones/actualizaciones menores
H Correcciones/actualizaciones menores
J Se cambia la ilustracin en la seccin "Movimiento del robot/Introduc-

cin".
8 Especificaciones del producto - IRB 140

1 Descripcin
1.1.1 Introduccin
1 Descripcin
1.1 Estructura
1.1.1 Introduccin
Generalidades
El IRB 140 es un robot industrial de 6 ejes con una carga til de 6 kg y diseado
especficamente para industrias de fabricacin que utilizan una automatizacin
flexible basada en robots. El robot tiene una estructura abierta especialmente
adaptada para un uso flexible y presenta unas grandes posibilidades de
comunicacin con sistemas externos.
Tipo de proteccin Foundry Plus 2

Los robots con la opcin Foundry Plus 2 han sido diseados para entornos
agresivos en los que el robot est expuesto a los sprays de refrigerantes,
lubricantes y virutas metlicas tpicos de las aplicaciones de fundicin a presin
u otras aplicaciones similares.
Las aplicaciones tpicas son la insercin con pulverizacin y la extraccin de piezas
de mquinas de fundicin a presin, manipulacin en la fundicin con macho de
arena y la fundicin por gravedad, etc. (Consulte los robots Foundry Prime para
conocer las aplicaciones compatibles con lavado u otras aplicaciones similares).
Se debe prestar una atencin especial con respecto a los requisitos de
funcionamiento y mantenimiento para las aplicaciones de fundicin, as como en
otras reas de aplicaciones. Pngase en contacto con la organizacin comercial
de ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad de aplicaciones
especficas para el robot con proteccin Foundry Plus 2.
El robot est pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimacin para
la proteccin contra la corrosin. Para aumentar an ms la proteccin contra la
corrosin, se aplica antioxidante a las reas cruciales expuestas, es decir, la brida
para herramientas tiene un tratamiento preventivo especial. No obstante, la
salpicadura continuada con agua u otros lquidos similares que dan lugar a
oxidacin puede dar lugar a ataques por xido en las reas no pintadas del robot,
las articulaciones u otras superficies no protegidas. En estas circunstancias se
recomienda aadir un inhibidor del xido al lquido o tomar otras medidas para
impedir la posible formacin de xido en las zonas mencionadas.
Todo el robot presenta la proteccin IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529
desde la base hasta la mueca, lo que significa que los compartimentos elctricos
estn sellados frente al agua y contaminantes slidos. Entre otras cosas, todos
los componentes sensibles estn mejor protegidos que en la versin estndar.
Caractersticas seleccionadas de Foundry Plus 2:
Mejor sellado para prevenir la penetracin en las cavidades para garantizar
el grado de proteccin IP67
Proteccin adicional del cableado y los componentes electrnicos
Cubiertas especiales que protegen las cavidades

1 Descripcin
1.1.1 Introduccin
Continuacin
Conectores contrastados
Brida para herramientas tratada con nquel
Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no
pintadas/mecanizadas
Programa extendido de servicio y mantenimiento
El robot Foundry Plus 2 puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y de
la forma descrita en el manual de producto del robot. Para mantener la proteccin
se requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, el
antioxidante puede ser eliminado si se usa un mtodo de limpieza inadecuado.
Versiones de robot disponibles

Es posible que la opcin Foundry Plus 2 no est disponible para todas las versiones
de robot.
Consulte el Especificacin de variantes y opciones en la pgina 41 para conocer
qu versiones de robot y otras opciones no pueden seleccionarse conjuntamente
con Foundry Plus 2.
Tipo de proteccin Clean Room
xx0900000435
La figura que aparece arriba es un ejemplo de etiqueta de certificacin IPA.

Los robots con la opcin Clean Room estn clasificados para la clase de sala
limpia 6 segn la norma ISO 14644-1.
Los robots Clean Room estn protegidos con una pintura apropiada para las
aplicaciones de sala limpia. La pintura ha sido analizada con respecto a la emisin
de compuestos orgnicos voltiles (VOC) y ha sido clasificada segn la norma
ISO 14644-8.
Clasificacin de la contaminacin molecular transportada por el aire, consulte la
informacin que aparece ms abajo:
Parmetro Cantidad de emisiones
rea Duracin Tem- Prueba Total detecta- Norma basada Clasificacin segn
de la peratu- realizada do en 1 m 2 y 1s ISO 14644-8
(m 2 ) prueba ra (ng) (g)
(s) ( o C)
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8
Resultados de la clasificacin segn la norma ISO 14644-8 en diferentes

temperaturas de prueba. Consulte Especificacin de variantes y opciones en la
pgina 41 para conocer qu opciones no pueden seleccionarse conjuntamente
con la opcin Clean Room.

1 Descripcin
1.1.1 Introduccin
Continuacin
Sistema operativo
El robot est equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots
RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos del sistema de robot, como el
control del movimiento, el desarrollo y la ejecucin de programas, la comunicacin,
etc. Consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5 y
Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant.
Seguridad
Normas de seguridad vlidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicacin
de adhesivo y la soldadura, funciones de comunicacin o comunicaciones de red,
adems de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para ver una descripcin completa del software opcional. Consulte
Especificaciones del producto - Controller software IRC5.

1 Descripcin
1.1.1 Introduccin
Continuacin
Ejes del manipulador
xx1000000859
Posi- Descripcin Posi- Descripcin

cin cin
A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6

1 Descripcin
1.1.2 Distintas versiones de robot
Generalidades
El IRB 140-6/0.8 est disponible en dos versiones y todos admiten el montaje en
el suelo, en posicin invertida o en pared con cualquier ngulo (inclinado alrededor
del eje X o Y). La variante de alta velocidad, la IRB 140T, ofrece un tiempo de ciclo
an ms reducido:
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 140 6 kg 0.8 m
IRB 140T 6 kg 0.8 m
Peso del manipulador
Datos Descripcin
Manipulador 98 kg (sin los cables al controlador)
Otros datos tcnicos
Datos Descripcin Nota

Nivel de ruido propa- Nivel de presin sonora < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la Directiva
gado por el aire exterior de mquinas 2006/42/CE para reas de tra-
bajo)
Consumo de potencia
Velocidad (mm/s) Consumo de potencia (kW)

Mx. 0.44
1000 0.39
500 0.36
100 0.34
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Posicin Descripcin
A 250 mm
Trayectoria E-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.

1 Descripcin
Continuacin
Dimensiones del IRB 140
xx1000000864
Pos Descripcin
A Radio mnimo de giro

1 Descripcin
1.2.1 Normas de seguridad aplicables
1.2 Normas
Normas, EN ISO
El sistema de robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de las siguientes
normas:
Norma Descripcin
EN ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 61000-6-4 (opcin EMC, Generic emission
129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Slo robots con proteccin Clean Room.
ii Slo vlido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripcin
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

1 Descripcin
Continuacin
Otras normas
Norma Descripcin
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 (opcin 429- Safety standard for robots and robotic equipment
1)
CAN/CSA Z 434-03 (opcin Industrial robots and robot Systems - General safety require-
429-1) ments

1 Descripcin
1.3.1 Introduccin
1.3 Instalacin
1.3.1 Introduccin
Generalidades
El IRB 140 est disponible en cuatro variantes distintas adaptadas a distintos
entornos: una para entornos industriales normales, otra para fundiciones, otra
para entornos agresivos y una ltima para entornos de sala limpia. Es posible fijar
a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso mximo de 6 kg,
incluida su carga til. Tambin es posible montar otros equipos, hasta un peso
mximo de 1.5 kg, en el brazo superior.
Para ms informacin acerca del montaje de equipos adicionales, consulte la
Figura de Orificios para montaje de equipos adicionales en la pgina 27.

1 Descripcin
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Generalidades
Versin de robot/norma de proteccin IEC60529

Todas las variantes del manipulador IP67
Compatible con lavado con vapor

Las versiones Foundry Plus y SteamWash son compatibles con el lavado con
vapor.
Normas de sala limpia

Manipulador de sala limpia de clase 6 segn la norma ISO 14644-1.
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
Descripcin Estndar/opcin Temperatura

Manipulador durante el Standard De +5 C i a +45C
funcionamiento
Para el controlador Standard/Option Consulte las Especificaciones del
producto - Controlador IRC5 con
FlexPendant.
Robot completo durante el Standard De -25 C a +55 C
transporte y el almacena-
miento
Durante periodos breves Standard Hasta +70 C
(de menos de 24 horas)
i Con temperaturas ambientales bajas < 10 o C, al igual que con cualquier otra mquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite
y la grasa, que depende de la temperatura.
Humedad relativa
Descripcin Humedad relativa

Robot completo durante el transporte y el almacenamien- 95% como mx. a temperatura
to constante
Robot completo durante el funcionamiento 95% como mx. a temperatura
constante
Montaje del manipulador

Carga mxima en relacin con el sistema de coordenadas de la base. Consulte
las figuras que aparecen a continuacin:
Montado sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga mxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy 1020 N 2000 N

1 Descripcin
Continuacin

to) cia)
Fuerza z - 1000 620 N - 1000 1250 N
Par xy 700 Nm 1500 Nm
Par z 250 Nm 470 Nm
Fijado a la pared
to) cia)
Fuerza z 850 N 1600 N
Par z 250 Nm 485 Nm
Suspendido
to) cia)
Fuerza z + 1000 620 N + 1000 1250 N
Par z 250 Nm 470 Nm

1 Descripcin
Continuacin
Torque xy (Mxy)
Forcez (Fz)
Force xy (Fxy )
Torque z (M z )
xx1000000860
Nota acerca de Mxy y Fxy

El par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier direccin en el plano XY del
sistema de coordenadas de la base.
Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).

1 Descripcin
Continuacin
Figura
Y
25H8 (2x) 80 155

0,25 D
D D
180
13
Z X
B B
180
B-B
39
A
xx0200000085
xx0200000086

1 Descripcin
Continuacin
Pernos de fijacin, especificaciones

La siguiente tabla especifica el tipo de tornillos de fijacin y arandelas
recomendados para fijar el robot a los cimientos.
Especificaciones Descripcin
Tornillos recomendados, ligera- M12
mente lubricados:
Clase 8.8
Arandelas adecuadas: Grosor: 2,5 mm
Dimetro exterior: 24 mm
Dimetro interior: 13,4 mm
Par de apriete: 85 Nm
Nota
Si se monta el robot en una posicin inclinada o suspendida, es necesario utilizar

manguitos de gua para fijar la unin sujeta con pernos.

1 Descripcin
1.4.1 Introduccin
1.4 Diagrama de carga
1.4.1 Introduccin
Informacin
AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga til
correcta del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daos por sobrecarga:
Motores
Cajas reductoras
Estructura mecnica
AVISO!
El sistema de robot dispone de una rutina de servicio denominada LoadIdentify,

que permite al usuario hacer una definicin automtica de la herramienta y la
carga para determinar los parmetros de carga correctos. Consulte Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estn
fuera del diagrama no estarn cubiertos por la garanta para robots.
Generalidades
El diagrama de carga incluye una inercia de carga til nominal, J0 de 0,012 kgm 2 .
Con un momento de inercia diferente, el diagrama de carga ser distinto.
Control de caso de carga con "RobotLoad"

Para realizar una comprobacin fcil de un caso de carga especfico, utilice el
programa de clculo ABB RobotLoad. Pngase en contacto con la organizacin
de ABB de su zona.

1 Descripcin
1.4.2 Diagramas
1.4.2 Diagramas
Introduccin
El robot est optimizado para la carga nominal representada en el diagrama de
carga y con el momento de inercia nominal. stos son los valores utilizados en
las pruebas de rendimiento. La carga mxima y el momento de inercia permitidos
como mximo se obtienen a partir de las frmulas de la tabla que aparece a
continuacin.
IRB 140-6/0.8
xx1000000862
Descripcin
Z Consulte el diagrama de la parte superior y el sistema de coordenadas en
las Especificaciones del producto - IRC5 con FlexPendant
L Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de gravedad
J0 Momento de inercia nominal propio del peso manejado total = 0,012 kgm 2

1 Descripcin
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado
Generalidades
Carga total indicada como: masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= (X2 + Y2), consulte la figura que aparece a
continuacin.
Movimiento completo del eje 5 (115)
Eje Tipo de robot Valor mximo

5 IRB 140(T)-6/0.8 J5 = Masa x ((Z + 0,065) 2 + L 2 ) + mx (Jox, Joy) 0,42 kgm 2
6 IRB 140(T)-6/0.8 J6= Masa x L2 + J0Z 0,30 kgm 2
xx1000000866
Pos Descripcin
A Centro de gravedad
Descripcin
Jox, Joy, Joz Momento mx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.
Par de mueca
En la tabla siguiente se muestra el par mximo permitido debido a la carga til.
Nota
Los valores son slo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posicin del centro de gravedad) dentro del diagrama de
carga, porque tambin estn limitados por los pares de los ejes principales y
las cargas dinmicas. Adems las cargas del brazo tendrn influencia en el
diagrama de carga permitido. Para obtener los lmites absolutos del diagrama
de carga, utilice ABB RobotLoad. Pngase en contacto con la organizacin de
ABB de su zona.
Tipo de robot Par mueca mx. Par mueca mx. Par mx. vlido con
ejes 4 y 5 eje 6 carga
IRB 140(T)-6/0.8 8,58 Nm 4,91 Nm 5 kg

1 Descripcin
1.5.1 Introduccin
1.5 Montaje de equipos
1.5.1 Introduccin
Generalidades
Es posible montar cargas adicionales en la mueca y en la carcasa del brazo
superior. Las definiciones de las reas de carga y la carga permitida se muestran
en la figura que aparece a continuacin. El centro de gravedad de la carga adicional
debe estar dentro de las reas de carga marcadas. El robot se suministra con
orificios para el montaje de equipos adicionales.
xx1000000867
Posicin Descripcin
A Lnea central del eje 5
B Mx. 0,5 kg si se aplica 1,0 kg a la carcasa del brazo superior.
0 kg si se aplican 1,5 kg a la carcasa del brazo superior.
C Mx. 1 kg si se aplican 0,5 kg a la mueca
1,5 kg si se aplican 0 kg a la mueca

1 Descripcin
1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales
Diseo de la mueca del IRB 140 IRC5
xx1000000868
Diseo de la mueca del IRB 140 IRC5, tipo C
xx1000000869
Carcasa del brazo superior
xx1000000870
Posicin Descripcin
A Diseo hasta septiembre de 2006: 2x M5 profundidad 7,5, orificios de mon-
taje para equipos.
Diseo despus de septiembre de 2006, tipo C: 2x M6 profundidad 10, orificios
de montaje para equipos.
B 2x M5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos.

1 Descripcin
Continuacin
Brida para herramientas del robot
xx1000000871

1 Descripcin
1.6.1 Calibracin fina
1.6 Calibracin y referencias
1.6.1 Calibracin fina
Generalidades
La calibracin fina se realiza usando Calibration Pendulum; consulte Manual del
operador - Calibration Pendulum.
xx1000000859
Pos Descripcin Pos Descripcin

A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6
Calibracin
Calibracin Posicin
Calibracin de todos los ejes Todos los ejes en la posicin cero
Calibracin del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posicin cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posicin
Calibracin del eje 1 Eje 1 en la posicin cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posicin

1 Descripcin
1.6.2 Calibracin Absolute Accuracy
Generalidades
Requiere la opcin de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte Especificaciones
del producto - Controller software IRC5 para obtener ms detalles.
Concepto de calibracin
Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibracin que garantiza una
exactitud absoluta del TCP superior a 1 mm en toda el rea de trabajo.
Absolute Accuracy compensa:
Las tolerancias mecnicas de la estructura del robot
Las deformaciones debidas a la carga
La calibracin Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en
el sistema de coordenadas cartesiano para el robot. Tambin incluye una
compensacin de cargas por la deformacin causada por la herramienta y los
equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el
programa del robot. El posicionamiento se encontrar dentro del rendimiento
especificado, independiente de la carga.
Datos de calibracin
El usuario recibe datos de calibracin del robot (parmetros de compensacin
guardados en la tarjeta de medida serie del manipulador) y un certificado que
indica su rendimiento (certificado de nacimiento). La diferencia entre un robot ideal
y un robot real sin AbsAcc puede ser de hasta 8 mm, como resultado de las
tolerancias mecnicas y la desviacin de la estructura del robot.
Si en el momento de la primera puesta en marcha existe una diferencia entre los
datos de calibracin del controlador y los de la tarjeta de medida serie del robot,
corrija la situacin copiando los datos de la tarjeta de medida serie al controlador.
Opcin Absolute Accuracy

La opcin Absolute Accuracy est integrada en los algoritmos de controlador para
la compensacin de esta diferencia y no requiere equipos ni clculos externos.
Absolute Accuracy es una opcin de RobotWare e incluye una calibracin individual
del robot (brazo mecnico).

1 Descripcin
Continuacin
Absolute Accuracy es una calibracin del TCP para conseguir un buen

posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano.
xx1000000863
Datos de produccin
Los datos de produccin tpicos en relacin con la calibracin son:
Robot Exactitud de posicionamiento (mm)
Media Mx. % dentro de 1 mm
IRB 140(T)-6/0.8 0,35 0,75 100

1 Descripcin
1.7.1 Introduccin
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas
1.7.1 Introduccin
Generalidades
El robot requiere nicamente un mantenimiento mnimo durante su funcionamiento.
Se ha diseado para permitir el servicio tcnico ms sencillo posible:
Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
Se usa aceite como lubricante de todas las cajas reductoras.
El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la mxima
longevidad. Adems, en el caso poco probable de una avera, su diseo
modular permite sustituirlos fcilmente.
Dispone de una alarma de batera baja de la memoria de programas.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias tambin dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener informacin detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
la seccin Mantenimiento del Manual del producto.

1 Descripcin
1.8.1 Introduccin
1.8 Movimiento del robot
1.8.1 Introduccin
Generalidades
Tipo de movimiento rea de movimiento

Eje 1: Movimiento de rota- +180 a -180.
cin
Eje 2: Movimiento del bra- +110 a -90
zo
Eje 3: Movimiento del bra- +50 a -230
zo
Eje 4: Movimiento de la De +200 a -200 de forma predeterminada
mueca
De +165 a -165 revoluciones como mximo i
Eje 5: Movimiento de dobla- De +115 a -115.
do
Eje 6: Movimiento de giro +400 a -400 de forma predeterminada
De +163 a -163 revoluciones como mximo i
i El rea de trabajo predeterminada para los ejes 4 y 6 puede ampliarse mediante el cambio de
valores de parmetros en el software.

1 Descripcin
1.8.1 Introduccin
Continuacin
La opcin 610-1 Independent axis puede utilizarse para restablecer el

cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de rebobinar el eje).
xx1000000872
Posicin (consulte Posicin (mm) Posicin (mm) ngulo (grados) ngulo (grados)
la Figura 12) X Z del eje 2 del eje 3
0 450 712 0 0
1 70 1092 0 -90
2 314 421 0 +50
3 765 99 110 -90
6 1 596 -90 +50
7 218 558 110 -230
8 -670 352 -90 -90

1 Descripcin
1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga nominal mxima, el offset mximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuacin son el resultado medio de las mediciones de
un nmero reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del rea de trabajo en la que el robot est posicionndose, la velocidad,
la configuracin de brazos, desde qu direccin se realiza la aproximacin a la
posicin y la direccin de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras tambin afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuacin.
xx0800000424
Posicin Descripcin Posicin Descripcin

A Posicin programada E Trayectoria programada
B Posicin media durante la D Trayectoria actual durante la ejecu-
ejecucin del programa cin del programa
AP Distancia media desde la po- AT Desviacin mxima desde E con res-
sicin programada pecto a la trayectoria media
RP Tolerancia de la posicin B RT Tolerancia de la trayectoria con la
en caso de posicionamiento ejecucin repetida del programa
repetido
Descripcin Valores
IRB 140-6/0.8 y 140T-6/0.8
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0.03
Exactitud de pose, AP i (mm) 0.02
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm) 0.08

Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm) 0.67
Tiempo de estabilizacin de pose, PSt (s) 0.08
dentro de 0,2 mm de la posicin
i El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posicin programada (posicin
modificada manualmente en la clula) y la posicin media obtenida durante la ejecucin del
programa.

1 Descripcin
Continuacin
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas

realizadas con distintos robots.
Valores tpicos para seguimiento de transportadores

Todos los valores medidos con PickMaster e IRC5.
Velocidad de transportador constante Repetibilidad (mm)
(mm/s)
100 0.4
300 0.7
Marcha/paro de transportador (mm/s) Repetibilidad (mm)

300 (marcha/paro en 0,5 s) 0.7

1 Descripcin
1.8.3 Velocidad
1.8.3 Velocidad
Fuente de alimentacin trifsica
N de eje IRB 140-6/0.8 IRB 140T-6/0.8

1 200/s 250/s
2 200/s 250/s
3 260/s 260/s
4 360/s 360/s
5 360/s 360/s
6 450/s 450/s
Fuente de alimentacin monofsica

Si el robot utiliza una fuente de alimentacin monofsica, como con el controlador
IRC5 Compact, se reduce el rendimiento en lo relativo a la velocidad mx. del eje;
consulte la tabla que aparece a continuacin. La velocidad mxima reducida puede
aumentarse si la tensin mnima de la fuente de alimentacin es superior al valor
predeterminado de 187 V (220x0,85). Consulte el parmetro de sistema Mains
tolerance min, en Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Tenga en cuenta que la aceleracin del robot no se ve afectada por la fuente de
alimentacin monofsica. Por lo tanto, el tiempo de ciclo no puede verse afectado
en absoluto. Es posible utilizar RobotStudio para probar el ciclo. El parmetro
Mains tolerance min tambin puede modificarse en RobotStudio.
N de eje IRB 140-6/0.8 IRB 140T-6/0.8
1 200/s 229/s
2 200/s 228/s
3 245/s 245/s
4 348/s 348/s
5 360/s 360/s
6 450/s 450/s
Resolucin
Aprox. 0,01 o en cada eje.

1 Descripcin
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot
Introduccin
Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categora 0 y categora 1, tal
y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en
Especificaciones del producto - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645-005).

1 Descripcin
1.8.5 Seales
1.8.5 Seales
Conexiones de seales del brazo del robot

Para conectar el cableado del manipulador incorpora cables integrados para la
conexin de equipos adicionales desde el controlador hasta la carcasa del brazo
superior.
En el controlador, las seales se conectan a los terminales de 12 polos, Phoenix
MSTB 2.5/12-ST-5.08, y en la carcasa del brazo superior a FCI UT07 14 12SH44N.
El manipulador tambin cuenta con una manguera de aire comprimido integrada.
Existe una entrada (R 1/4 pulg.) en la base y una salida (R1/4 pulg.) en la carcasa
del brazo superior.
Descripcin Nmero Valores
Seales 12 49 V, 500 mA
Aire 1 Mx. 8 bares, dimetro interior de manguera 6,5
mm

2 Especificacin de variantes y opciones
2.1 Introduccin a las variantes y opciones

2.1 Introduccin a las variantes y opciones
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 140. Se usan los mismos nmeros de opcin que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Informacin relacionada
Para el controlador, consulte Especificaciones del producto - Controlador IRC5.
Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.

2.2 Manipulador
2.2 Manipulador
Variantes
Opcin Variante Robots

435-87 Variante con rendimien- IRB 140-6/0.8
to estndar
435-87 Variante de alta veloci- IRB 140T-6/0.8
dad
Color del manipulador
Opcin Descripcin Nota

209-1 Anaranjado ABB de serie
209-2 Blanco estndar de ABB
209-202 Blanco grafito estndar de ABB Color estndar
209-4--192 El manipulador se pinta con el color RAL elegido.
Nota
Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el caso

de los colores no estndar.
Tipos de proteccin
Opcin Tipo de protec- Nota

cin
287-4 Standard IP 67
287-3 Foundry Plus 2 Consulte Tipo de proteccin Foundry Plus 2 en la pgina 9
para obtener una descripcin completa del tipo de protec-
cin Foundry Plus 2.
287-1 Clean Room Los robots con proteccin de tipo Clean Room cumplen la
clase 6 segn la norma ISO 14644-1.
Consulte Tipo de proteccin Clean Room en la pgina 10
para obtener una descripcin completa del tipo de protec-
cin Clean Room.
El robot cuenta con una etiqueta Clean Room.
287-5 SteamWash Robot con la misma proteccin que la opcin 287-3 Foundry
Plus 2.
Kit de conexin
Opcin Descripcin
431-1 Conectores separados, adecuados para los conectores del brazo superior.
El kit se compone de conectores, pines y enchufes.

2.2 Manipulador
Continuacin
Lmpara de seguridad
Opcin Descripcin
213-1 Lmpara de seguridad
El manipulador admite el montaje de una lmpara de seguridad con una luz
anaranjada permanente.
La lmpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Los robots con autorizacin UL/UR requieren una lmpara de seguridad.
Garanta
Opcin Tipo Descripcin

438-1 Garanta estndar El periodo de garanta estndar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envo desde fbrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los trminos y condiciones de la ga-
ranta.
438-2 Garanta estndar + 12 Garanta estndar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garanta estndar. Se aplican lo trminos y
condiciones de la garanta. Pngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
meses final de la garanta estndar. Sujeto a los trminos y
condiciones de la garanta.
condiciones de la garanta.
438-8 Garanta de stock Aplazamiento mximo de 6 meses del inicio de la garan-
ta estndar, comenzando desde la fecha de envo de
fbrica. Recuerde que no se aceptar ninguna reclama-
cin de garanta que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garanta de stock. La garanta estndar co-
mienza automticamente despus de 6 meses a partir
de la Fecha de envo de fbrica o desde la fecha de ac-
tivacin de la garanta estndar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-

trices de garantas de Robotics.

2.3 Cables de suelo
2.3 Cables de suelo
Longitud del cable del manipulador
Opcin Longitudes
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m

2.4 Proceso
2.4 Proceso
Mdulo de proceso

768-1 Armario vaco pequeo Especificaciones del producto - Controlador IRC5
768-2 Armario vaco grande Especificaciones del producto - Controlador IRC5
715-1 Kit de instalacin Especificaciones del producto - Controlador IRC5

2.5 Documentacin
2.5 Documentacin
DVD de documentacin del usuario

La documentacin del usuario describe en detalle el sistema de manipulador,
incluidas las instrucciones de servicio y seguridad. Todos los documentos estn
disponibles en el DVD de documentacin.
808-1 Documentacin del Consulte el Especificaciones del producto - Robot user
DVD documentation, IRC5 with RobotWare 5
Consulte el Especificaciones del producto - Robot user
documentation, IRC5 with RobotWare 6

3 Accesorios
3.1 Introduccin a los accesorios
3 Accesorios
3.1 Introduccin a los accesorios
Generalidades
Existe toda una gama de herramientas y equipos.
Software bsico y opciones de software para robot y PC

Para obtener ms informacin, consulte Especificaciones del producto - Controlador
IRC5 y Especificaciones del producto - Controller software IRC5.
Perifricos del robot

Unidades de motor 1
1 No aplicable para el controlador IRC5 Compact.

ndice
ndice N
normas
ANSI, 16
A CAN, 16
accesorios, 47
EN, 15
C EN IEC, 15
calibracin fina, 29 EN ISO, 15
Calibration Pendulum, 29 seguridad, 15
normas de proteccin, 15
D normas de seguridad, 15
distancias de paro, 38
documentacin, 46 O
documentacin del usuario, 46 opciones, 41
G P
garanta, 43 paro de categora 0, 38
garanta de stock, 43 paro de categora 1, 38
garanta estndar, 43
T
I tiempos de paro, 38
instrucciones, 46
instrucciones de servicio, 46
V
variantes, 41
M
manuales, 46

Contact us
ABB AB
3HAC041346-005, Rev J, es
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

Irb 140

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Irb 140

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Especificaciones del producto

Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

Copyright 2004-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Especificacin de variantes y opciones 41

Especificaciones del producto - IRB 140 5

Descripcin general de estas especificaciones de

Contina en la pgina siguiente

E Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

J Se cambia la ilustracin en la seccin "Movimiento del robot/Introduc-

8 Especificaciones del producto - IRB 140

Tipo de proteccin Foundry Plus 2

Contina en la pgina siguiente

Versiones de robot disponibles

Tipo de proteccin Clean Room

La figura que aparece arriba es un ejemplo de etiqueta de certificacin IPA.

Resultados de la clasificacin segn la norma ISO 14644-8 en diferentes

Contina en la pgina siguiente

Contina en la pgina siguiente

Ejes del manipulador

Posi- Descripcin Posi- Descripcin

12 Especificaciones del producto - IRB 140

1.1.2 Distintas versiones de robot

Peso del manipulador

Otros datos tcnicos

Datos Descripcin Nota

Velocidad (mm/s) Consumo de potencia (kW)

Trayectoria E-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.

Contina en la pgina siguiente

Dimensiones del IRB 140

14 Especificaciones del producto - IRB 140

1.2.1 Normas de seguridad aplicables

EN ISO 14644-1 i Classification of air cleanliness

EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 60974-1 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

EN IEC 60974-10 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

Contina en la pgina siguiente

16 Especificaciones del producto - IRB 140

Especificaciones del producto - IRB 140 17

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Versin de robot/norma de proteccin IEC60529

Compatible con lavado con vapor

Normas de sala limpia

Descripcin Estndar/opcin Temperatura

Descripcin Humedad relativa

Montaje del manipulador

Contina en la pgina siguiente

Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga mxima (paro de emergen-

Contina en la pgina siguiente

Nota acerca de Mxy y Fxy

Contina en la pgina siguiente

25H8 (2x) 80 155

Contina en la pgina siguiente

Pernos de fijacin, especificaciones

Si se monta el robot en una posicin inclinada o suspendida, es necesario utilizar

22 Especificaciones del producto - IRB 140

1.4 Diagrama de carga

El sistema de robot dispone de una rutina de servicio denominada LoadIdentify,

Control de caso de carga con "RobotLoad"

Especificaciones del producto - IRB 140 23

24 Especificaciones del producto - IRB 140

Movimiento completo del eje 5 (115)

Eje Tipo de robot Valor mximo